基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，所述的處理器單元分別通過第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R與微電腦鼠機(jī)械裝置進(jìn)行連接，所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器以及第四控制器分別對應(yīng)與電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R進(jìn)行電性連接，其中，所述的處理器單元包括ARM9處理器和FPGA處理器，所述的ARM9處理器和FPGA處理器進(jìn)行電性連接。本發(fā)明提供的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，抗干擾能力大大增強(qiáng)，同時提高了運(yùn)算速度，保證基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
【專利說明】基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是有屬于微型機(jī)器人的【技術(shù)領(lǐng)域】，且特別是涉及一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]微電腦鼠是使用嵌入式微控制器、傳感器和機(jī)電運(yùn)動部件構(gòu)成的一種智能行走機(jī)器人，微電腦鼠可以在不同“迷宮”中自動記憶和選擇路徑，采用相應(yīng)的算法，快速地到達(dá)所設(shè)定的目的地。微電腦鼠比賽在國外已經(jīng)有30幾年的歷史，現(xiàn)在每年國際上都要舉行上百場類似的微電腦鼠大賽。
[0003]微電腦鼠競賽采用運(yùn)行時間、迷宮時間和碰觸這三個參數(shù)，從速度、求解迷宮的效率和電腦鼠的可靠性三個方面來進(jìn)行評分，不同的國家采用不同的評分標(biāo)準(zhǔn)，最有代表的四個國家標(biāo)準(zhǔn)為:
美國IEEE APEC國際微電腦鼠機(jī)器人競賽 探索時間、沖刺時間和固定的接觸扣分，都記入總成績 得分=探索時間/30 +沖刺時間+固定接觸扣分 全日本國際微電腦鼠機(jī)器人大會(專家級)
總成績僅計(jì)算沖刺時間
得分=最佳沖刺時間
英國微電腦鼠機(jī)器人挑戰(zhàn)賽
探索時間、沖刺時間和可變的接觸扣分都記入總成績
得分=探索時間/30 +沖刺時間+變動接觸扣分
新加坡機(jī)器人大賽
探索時間、沖刺時間記入總成績；每次接觸機(jī)器人將減少一次嘗試機(jī)會 得分=探索時間/30 +沖刺時間
從上面的國際標(biāo)準(zhǔn)來看，沖刺時間決定整個微電腦鼠的成敗，由于國內(nèi)研發(fā)此微電腦鼠的單位較少，相對研發(fā)水平比較落后，現(xiàn)有技術(shù)中的微電腦鼠結(jié)構(gòu)如圖1所示。長時間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在著很多安全問題，包括:
(1)作為微電腦鼠的眼睛采用的是超聲波或者是一般的紅外傳感器，而且傳感器的設(shè)置有誤，使得微電腦鼠在快速沖刺時對周圍迷宮的判斷存在一定的誤判，使得微電腦在快速沖刺的時候容易撞上前方的擋墻；
(2)作為微電腦鼠的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用的是步進(jìn)電機(jī)，經(jīng)常會遇到丟失脈沖的問題出現(xiàn)，導(dǎo)致對沖刺位置的記憶出現(xiàn)錯誤，有的時候找不到?jīng)_刺的終點(diǎn)；
(3)由于采用步進(jìn)電機(jī)，使得機(jī)體發(fā)熱比較嚴(yán)重，不利于在大型復(fù)雜迷宮中快速沖刺；
(4)由于采用比較低級的算法，使得最佳迷宮的計(jì)算和沖刺路徑的計(jì)算都有一定的問題，研發(fā)的微電腦鼠基本上不會多次自動加速沖刺，在一般迷宮當(dāng)中的沖刺一般都要花費(fèi)
15?30秒的時間，這使得在真正的國際復(fù)雜迷宮大賽中無法取勝； (5)由于微電腦鼠在快速沖刺過程中需要頻繁的剎車和啟動，加重了單片機(jī)的工作量，單片信號處理器無法滿足微電腦鼠快速沖刺的要求；
(6)相對采用的都是一些體積比較大的插件元器件使得微電腦鼠的體積和重量比較龐大，而且重心較高，無法滿足快速沖刺的要求；
(7)由于受周圍環(huán)境不穩(wěn)定因素干擾，特別是周圍一些光線的干擾，單片機(jī)控制器經(jīng)常會出現(xiàn)異常，引起微電腦鼠失控，抗干擾能力較差；
(8)對于差速控制的微電腦鼠來說，一般要求其兩個電機(jī)的控制信號要同步，但是對于單一單片機(jī)來說很難辦到，使得微電腦鼠在高速沖刺時會在迷宮當(dāng)中搖擺幅度較大，經(jīng)常出現(xiàn)撞墻的現(xiàn)象發(fā)生，導(dǎo)致沖刺失敗；
(9)由于受單片機(jī)容量和算法影響，微電腦鼠對迷宮的信息沒有存儲，當(dāng)遇到掉電情況時候所有的信息將消失，這使得整個沖刺過程無法完成；
(10)由于沒有角速度傳感器的輔助進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，經(jīng)常出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎角度過小或者過大的現(xiàn)象發(fā)生，然后依靠導(dǎo)航的傳感器進(jìn)行補(bǔ)償，導(dǎo)致在連續(xù)多次轉(zhuǎn)彎的迷宮中出現(xiàn)撞墻的現(xiàn)象發(fā)生，致使沖刺失??；
(11)采用單個傳感器探知前方迷宮的擋墻，極易收到外界干擾，致使前方傳感器錯誤引導(dǎo)快速沖刺的微電腦鼠，導(dǎo)致微電腦鼠在迷宮中沖刺不到位或者撞墻，致使沖刺失??；
(12)由于受單片機(jī)容量影響，現(xiàn)有的微電腦鼠基本上都只有兩個動力驅(qū)動輪，采用兩輪差速方式行駛，使得系統(tǒng)對兩軸的伺服要求較高，特別是直線導(dǎo)航時，要求速度和加速度要追求嚴(yán)格的一致，否則直線導(dǎo)航將會失敗，導(dǎo)致微電腦鼠出現(xiàn)撞墻的現(xiàn)象發(fā)生；
(13)兩輪微電腦鼠系統(tǒng)在加速時由于重心后移，使得老鼠前部輕飄，即使在良好的路面上微電腦鼠也會打滑，有可能導(dǎo)致撞墻的現(xiàn)象出現(xiàn)，不利于高速微電腦鼠的發(fā)展；
(14)兩輪微電腦鼠系統(tǒng)在正常行駛時如果設(shè)計(jì)不當(dāng)造成重心前偏，將導(dǎo)致驅(qū)動輪上承受的正壓力減小，這時微電腦鼠系統(tǒng)更加容易打滑，也更容易走偏，導(dǎo)致導(dǎo)航失??；
(15)兩輪微電腦鼠系統(tǒng)在正常行駛時如果設(shè)計(jì)不當(dāng)造成重心側(cè)偏將導(dǎo)致兩個驅(qū)動輪承受的正壓力不同，在快速啟動時兩輪打滑程度不一致，瞬間就偏離軌跡，轉(zhuǎn)彎時，其中正壓力小的輪子可能打滑，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎困難；
(16)由于采用兩個動力輪驅(qū)動，為了滿足復(fù)雜狀態(tài)下的加速和減速，使得單個驅(qū)動電機(jī)的功率較大，不僅占用的空間較大，而且有時候在一些相對需求能量較低的狀態(tài)下造成“大馬拉小車”的現(xiàn)象出現(xiàn)，不利于微電腦鼠本體微型化發(fā)展和微電腦鼠系統(tǒng)能源的節(jié)??；
綜上所述，因此需要對現(xiàn)有的基于單片機(jī)控制的微電腦鼠控制器進(jìn)行重新設(shè)計(jì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，克服單一單片機(jī)不能滿足微電腦鼠穩(wěn)定性和快速性的要求，舍棄了國產(chǎn)微電腦鼠所采用的單一單片機(jī)工作模式，處理器單元采用雙核處理器包括ARM9處理器和FPGA處理器，以FPGA處理器為處理核心，實(shí)現(xiàn)四軸直流電機(jī)同步伺服數(shù)字信號的實(shí)時處理，把ARM9處理器從復(fù)雜的工作當(dāng)中解脫出來，實(shí)現(xiàn)部分的信號處理算法和FPGA處理器的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲實(shí)時信號，抗干擾能力大大增強(qiáng)，同時提高了運(yùn)算速度，保證基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是:提供一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，包括處理器單元、第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z、電機(jī)R以及微電腦鼠機(jī)械裝置，所述的處理器單元分別通過第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R與微電腦鼠機(jī)械裝置進(jìn)行連接，所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器以及第四控制器分別對應(yīng)與電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R進(jìn)行電性連接，其中，所述的處理器單元包括ARM9處理器和FPGA處理器，所述的ARM9處理器和FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
[0006]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的處理器單元還包括設(shè)于ARM9處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/o控制模塊，其中，所述的迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/o控制模塊分別與所述的ARM9處理器進(jìn)行電性連接。
[0007]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊、速度模塊以及坐標(biāo)模塊，所述的控制伺服控制模塊與所述的FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
[0008]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的微電腦鼠連轉(zhuǎn)沖刺系統(tǒng)還包括電池，所述的電池與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
[0009]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的電池為鋰離子電池。
[0010]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R均為高速永磁直流電機(jī)。
[0011 ] 在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R的轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有光電編碼器。
[0012]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的微電腦鼠機(jī)械裝置上設(shè)有光電傳感器、電壓傳感器以及六個屏蔽傳感器，所述光電傳感器、電壓傳感器以及屏蔽傳感器分別與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
[0013]在本發(fā)明一個較佳實(shí)施例中，所述的微電腦鼠機(jī)械裝置上設(shè)有兩片陀螺儀，所述的陀螺儀與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
[0014]本發(fā)明的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，克服單一單片機(jī)不能滿足微電腦鼠穩(wěn)定性和快速性的要求，舍棄了國產(chǎn)微電腦鼠所采用的單一單片機(jī)工作模式，處理器單元采用雙核處理器包括ARM9處理器和FPGA處理器，以FPGA處理器為處理核心，實(shí)現(xiàn)四軸直流電機(jī)同步伺服數(shù)字信號的實(shí)時處理，把AIM9處理器從復(fù)雜的工作當(dāng)中解脫出來，實(shí)現(xiàn)部分的信號處理算法和FPGA處理器的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲實(shí)時信號，抗干擾能力大大增強(qiáng)，同時提高了運(yùn)算速度，保證基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中: 圖1為現(xiàn)有技術(shù)的微電腦鼠系統(tǒng)的電路圖；
圖2為本發(fā)明較佳實(shí)施例的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的電路圖；
圖3為圖2中處理器單元的內(nèi)部系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
圖4為本發(fā)明較佳實(shí)施例的微電腦鼠迷宮示意圖；
圖5為本發(fā)明較佳實(shí)施例的微電腦鼠的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為微電腦鼠速度曲線圖；
圖7微電腦鼠自動沖刺程序示意圖；
圖8為微電腦鼠右轉(zhuǎn)沖刺示意圖；
圖9為微電腦鼠左轉(zhuǎn)沖刺意義圖；
圖10為樓梯迷宮；
圖11為連轉(zhuǎn)樓梯示意圖；
圖12為連轉(zhuǎn)M型迷宮；
圖13為連轉(zhuǎn)M型示意圖；
圖14為連轉(zhuǎn)M型參數(shù)示意圖；
圖15為本發(fā)明較佳實(shí)施例的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)控制示意
圖；
附圖5中各部件的標(biāo)記如下:1、微電腦鼠，2、車輪,3、蔽障傳感器,4、光電補(bǔ)償傳感器，
5、電壓傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0017]請參閱圖2至圖15，本發(fā)明實(shí)施例包括:
一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，包括處理器單元、第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z、電機(jī)R以及微電腦鼠機(jī)械裝置，所述的處理器單元分別通過第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R與微電腦鼠機(jī)械裝置進(jìn)行連接，所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器以及第四控制器分別對應(yīng)與電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R進(jìn)行電性連接，其中，所述的處理器單元包括ARM9處理器和FPGA處理器，所述的ARM9處理器和FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
[0018]上述中，所述的微電腦鼠連轉(zhuǎn)沖刺系統(tǒng)還包括電池，所述的電池與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。其中，所述的電池為鋰離子電池，是一種供電裝置，為整個系統(tǒng)的工作提供工作電壓。
[0019]進(jìn)一步的，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R均為高速永磁直流電機(jī)。其中，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R的轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有光電編碼器。
[0020]其工作原理為:由電池為整個系統(tǒng)的工作提供工作電壓，處理器單元分別控制所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器，由所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器分別發(fā)出第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號和第四控制信號，由第一控制信號、第二控制信號、第三控制信號以及第四控制信號分別對應(yīng)控制電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R,通過所述的電機(jī)X的第一控制信號、通過所述的電機(jī)Y的第二控制信號、通過所述的電機(jī)Z的第三控制信號和通過所述的電機(jī)R的第四控制信號經(jīng)過合成之后，控制微電腦鼠機(jī)械裝置的運(yùn)動。
[0021 ] 本發(fā)明中，所述的處理器單元包括ARM9處理器和FPGA處理器，所述的ARM9處理器和FPGA處理器進(jìn)行 電性連接。
[0022]ARM9 處理器米用 R I SC ( Reduce Instruction Computer，精簡指令集計(jì)算機(jī))結(jié)構(gòu)，具有寄存器多、尋址方式簡單、批量傳輸數(shù)據(jù)、使用地址自動增減等特點(diǎn)。新一代的ARM9處理器，通過全新的設(shè)計(jì)，采用了更多的晶體管，能夠達(dá)到兩倍以上于ARM7處理器的處理能力。這種處理能力的提高是通過增加時鐘頻率和減少指令執(zhí)行周期實(shí)現(xiàn)的。
[0023]S3C2440A采用ARM920T內(nèi)核，其主要特點(diǎn)有:
(1)1.2V 內(nèi)核，1.8V/2.5V/3.3V 儲存器，3.3V 擴(kuò)展 I/O, 16KB 指令 Cache (1-Cache)/16KB 數(shù)據(jù) Cache (D-Cache)；
(2)3 路 URAT ；
(3)4路PWM定時器/I路內(nèi)部定時器/看門狗定時器；
(4)8路10位ADC和觸摸屏接口 ；
(5)130個通用1/0，24個外部中斷源；
(6)32bit定點(diǎn)RISC處理器，改進(jìn)型ARM/ Thumb代碼交織，增強(qiáng)性乘法器設(shè)計(jì)。支持實(shí)時(real-time)調(diào)試；
(7)片內(nèi)指令和數(shù)據(jù)SRAM，而且指令和數(shù)據(jù)的存儲器容量可調(diào)；
(8)片內(nèi)指令和數(shù)據(jù)高速緩沖器(cache)容量從4K字節(jié)到IM字節(jié)；
(9)設(shè)置保護(hù)單元(protectionunit)，非常適合嵌入式應(yīng)用中對存儲器進(jìn)行分段和保
護(hù)；
(10)采用AMBAAHB總線接口，為外設(shè)提供統(tǒng)一的地址和數(shù)據(jù)總線；
(11)支持外部協(xié)處理器，指令和數(shù)據(jù)總線有簡單的握手信令支持；
(12)支持標(biāo)準(zhǔn)基本邏輯單元掃描測試方法學(xué)，而且支持BIST(built-1n-self-test)；
(13)支持嵌入式跟蹤宏單元，支持實(shí)時跟蹤指令和數(shù)據(jù)。
[0024]FPGA處理器是英文Field Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場可編程門陣列，是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物。它是作為專用集成電路(ASIC)領(lǐng)域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，即解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點(diǎn)。
[0025]FPGA處理器采用了邏輯單元陣列LCA (Logic Cell Array)這樣一個新概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLEKConfigurable Logic Block)、輸出輸入模塊IOB (Input OutputBlock)和內(nèi)部連線(Interconnect)三個部分。FPGA處理器的基本特點(diǎn)主要有:
1)采用FPGA處理器設(shè)計(jì)ASIC電路，用戶不需要投片生產(chǎn)，就能得到合用的芯片；
2)FPGA處理器可做其它全定制或半定制ASIC電路的中試樣片；
3)FPGA處理器內(nèi)部有豐富的觸發(fā)器和I / O引腳；
4)FPGA處理器是ASIC電路中設(shè)計(jì)周期最短、開發(fā)費(fèi)用最低、風(fēng)險最小的器件之一； 5) FPGA處理器采用高速CHMOS工藝，功耗低，可以與CMOS、TTL電平兼容；
上述特點(diǎn)使得用戶可以根據(jù)自己的設(shè)計(jì)需要，通過特定的布局布線工具對其內(nèi)部進(jìn)行重新組合連接，在最短的時間內(nèi)設(shè)計(jì)出自己的專用集成電路，這樣就減小成本、縮短開發(fā)周期。由于FPGA處理器采用軟件化的設(shè)計(jì)思想實(shí)現(xiàn)硬件電路的設(shè)計(jì)，這樣就使得基于FPGA處理器設(shè)計(jì)的系統(tǒng)具有良好的可復(fù)用和修改性。這種全新的設(shè)計(jì)思想已經(jīng)逐漸應(yīng)用在高性能的直流驅(qū)動控制上，并快速發(fā)展?？梢哉f，F(xiàn)PGA處理器是小批量系統(tǒng)提高系統(tǒng)集成度、可靠性的最佳選擇之一。
[0026]進(jìn)一步的，所述的處理器單元還包括設(shè)于ARM9處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/O控制模塊。
[0027]其中，所述的迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/O控制模塊分別與所述的ARM9處理器進(jìn)行電性連接；所述的控制伺服控制模塊與所述的FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
[0028]迷宮讀取模塊將已經(jīng)預(yù)設(shè)好的迷宮進(jìn)行調(diào)出；坐標(biāo)定位模用于提示微電腦鼠的位置以及位置參數(shù)設(shè)置等；在線輸出模塊用于提示微電腦鼠的工作狀態(tài)；數(shù)據(jù)存儲模塊為一存儲器；1/0控制模塊包括RS-232串行接口、ICE端口等。所述的伺服控制模塊進(jìn)一步包括電流模塊、速度模塊以及坐標(biāo)模塊。其中，電流模塊與電池和處理器單元連接，電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到微電腦鼠需要的范圍；速度模塊用來調(diào)節(jié)微電腦鼠實(shí)際轉(zhuǎn)速；坐標(biāo)模塊用于檢測微電腦鼠的坐標(biāo)位置，接到處理器單元發(fā)出的沖刺命令后，會沿著起點(diǎn)開始快速向終點(diǎn)沖刺。
[0029]基于雙核處理器的處理器單元，把微電腦鼠放在迷宮起始點(diǎn)，在電源打開狀態(tài)下，微電腦鼠先進(jìn)入自鎖狀態(tài)，然后ARM9處理器會根據(jù)按鍵信息重新搜索并優(yōu)化迷宮或者是自動調(diào)取存儲的迷宮信息并計(jì)算出沖刺路徑，微電腦鼠依靠前方、左右側(cè)面蔽障傳感器根據(jù)實(shí)際導(dǎo)航環(huán)境傳輸參數(shù)給處理器單元中的ARM9處理器，ARM9處理器處理后與FPGA處理器通訊，然后由FPGA處理器結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成控制四路直流電機(jī)的同步PWM波信號，并把處理數(shù)據(jù)通訊給ARM9處理器，由ARM9處理器繼續(xù)處理后續(xù)的運(yùn)行狀態(tài)。
[0030]結(jié)合以上描述，所述的ARM9處理器用于控制迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/o控制模塊，F(xiàn)PGA處理器用于控制伺服控制模塊，這樣就實(shí)現(xiàn)了 ARM9處理器與FPGA處理器的分工，把ARM9處理器從復(fù)雜的工作當(dāng)中解脫出來，且ARM9處理器和FPGA處理器之間也可以進(jìn)行通訊，實(shí)時進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。
[0031]本發(fā)明為了克服單一單片機(jī)不能滿足基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性的要求，舍棄了國產(chǎn)微電腦鼠所采用的單一單片機(jī)工作模式，處理器單元采用雙核處理器包括ARM9處理器和FPGA處理器，以FPGA處理器為處理核心，實(shí)現(xiàn)四軸直流電機(jī)同步伺服數(shù)字信號的實(shí)時處理，把ARM9處理器從復(fù)雜的工作當(dāng)中解脫出來，實(shí)現(xiàn)部分的信號處理算法和FPGA處理器的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲實(shí)時信號。
[0032]在本實(shí)施例中，所述微電腦鼠I上設(shè)有六個紅外傳感器0PE5594A作為蔽障傳感器3，每一個蔽障傳感器3分別與所述處理器單元進(jìn)行電性連接，將六個蔽障傳感器3分別編號為S1、S2、S3、S4、S5、S6，其中，蔽障傳感器SI和蔽障傳感器S6的信號發(fā)射方向與所述車輪2的運(yùn)動方向相同，蔽障傳感器S2和蔽障傳感器S5的信號發(fā)射方向相反且垂直于所述車輪2的運(yùn)動方向，蔽障傳感器S3和蔽障傳感器S4與所述車輪2的運(yùn)動方向的夾角為一般為45度。
[0033]進(jìn)一步的，所述微電腦鼠I包括電壓傳感器5和光電傳感器4，所述電壓傳感器5和光電傳感器4分別與所述處理器單元進(jìn)行電性連接，所述電壓傳感器5編號為S8，所述光電傳感器4編號為S7。
[0034]再進(jìn)一步的，所述的微電腦鼠I上還設(shè)有兩片陀螺儀(圖未視)，所述的陀螺儀與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
[0035]其具體功能實(shí)現(xiàn)如下:
1)在微電腦鼠打開電源瞬間，系統(tǒng)將會按照圖7的方式完成沖刺，首先系統(tǒng)要完成初始化，然后等待按鍵信息，未接到按鍵信息命令之前，它一般會在起點(diǎn)坐標(biāo)(0，O)等待控制器發(fā)出的沖刺命令，根據(jù)按鍵信息，本發(fā)明有多種沖刺方法:如果按下的是START(啟動)鍵，說明系統(tǒng)要放棄以前的迷宮信息先進(jìn)行搜索，然后搜索完成后生成優(yōu)化的沖刺迷宮信息，微電腦鼠進(jìn)入自動多次沖刺階段；如果按下的是RESET (復(fù)位)+STRAT (啟動)鍵，說明系統(tǒng)要調(diào)出已經(jīng)探索后的最優(yōu)迷宮，然后沿著起點(diǎn)開始快速向終點(diǎn)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)沖刺；如果按下的是RESET (復(fù)位)+STRAT (啟動)+SPEED (速度)鍵，說明系統(tǒng)要調(diào)出已經(jīng)探索后的最優(yōu)迷宮，然后沿著起點(diǎn)以設(shè)定的沖刺速度開始快速向終點(diǎn)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)沖刺；
2)微電腦鼠放在起點(diǎn)坐標(biāo)(0，0)，接到任務(wù)后為了防止放錯沖刺方向，其前方的傳感器S1、S6和會對前方的環(huán)境進(jìn)行判斷，確定有沒有擋墻進(jìn)入運(yùn)動范圍，如存在擋墻將向ARM9處理器發(fā)出中斷請求，ARM9處理器會對中斷做第一時間響應(yīng)，如果ARM9處理器的中斷響應(yīng)沒有來得及處理，微電腦鼠的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R將繼續(xù)自鎖，然后二次判斷迷宮確定前方信息，防止信息誤判；如果沒有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，微電腦鼠將進(jìn)行正常的沖刺；
3)在微電腦啟動沖刺瞬間，傳感器S1、S2、S3、S4、S5、S6(六個獨(dú)立的紅外發(fā)射管0PE5594A發(fā)出的紅外光經(jīng)接收器TSL262接受后轉(zhuǎn)化為周圍迷宮的信息)判斷周圍的環(huán)境并送給ARM9處理器，然后由ARM9處理器根據(jù)沖刺迷宮信息生成S曲線速度-時間運(yùn)動圖的指令給定值，這個圖形包含的面積就是微電腦鼠兩個電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R要運(yùn)行的距離SI，然后ARM9處理器使能FPGA處理器，與FPGA處理器通訊，由FPGA處理器根據(jù)這些參數(shù)結(jié)合光電編碼盤和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動四軸直流電機(jī)的PWM波與方向，PWM波經(jīng)驅(qū)動橋后驅(qū)動四個獨(dú)立電機(jī)，完成整個加速過程直到達(dá)到?jīng)_刺設(shè)定速度，并把處理數(shù)據(jù)通訊給ARM9處理器，由ARM9處理器繼續(xù)處理后續(xù)的運(yùn)行狀態(tài)；
4)在微電腦鼠沿著Y軸向前運(yùn)動如果有多個坐標(biāo)沒有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序1，微電腦鼠將存儲其坐標(biāo)(X，Y)，為了快速沖刺需要，舍棄了傳統(tǒng)單一速度沖刺模式，按照圖6的速度和時間曲線進(jìn)行加速和減速，并把向前運(yùn)動Z格的位置參數(shù)傳輸給ARM9處理器，然后ARM9處理器把此參數(shù)按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)并使能FPGA處理器，然后把設(shè)定指令值傳輸給FPGA處理器，F(xiàn)PGA處理器會根據(jù)這些參數(shù)指令值并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動后軸電機(jī)X和電機(jī)Y的Pmi波形和方向，控制后軸的電機(jī)X和電機(jī)Y向前運(yùn)動快速，并時刻記錄在迷宮移動的具體距離S，如果在快速沖刺運(yùn)動過程中，出現(xiàn)打滑或者是灰塵較多的狀況時，ARM9處理器會使能相應(yīng)FPGA處理器內(nèi)前驅(qū)的兩個電機(jī)中斷，ARM9處理器把剩余的距離轉(zhuǎn)化為新的參考指令值傳輸給FPGA處理器，F(xiàn)PGA處理器會根據(jù)這些參數(shù)結(jié)合光電編碼盤和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前后左右四輪的PWM波形和方向，經(jīng)驅(qū)動橋控制前后左右輪的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R向前運(yùn)動，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定目標(biāo)時，將更新其坐標(biāo)為(X，Y+Z)，在其向前運(yùn)動過程到達(dá)既定目標(biāo)時，在Y+Z〈15的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為O,微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索,去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
5)在微電腦鼠沿著Y軸反向向前運(yùn)動如果有多個坐標(biāo)沒有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序1，微電腦鼠將存儲其坐標(biāo)(X，Y)，為了快速沖刺需要，舍棄了傳統(tǒng)單一速度沖刺模式，按照圖6的速度和時間曲線進(jìn)行加速和減速，并把向前運(yùn)動Z格的位置參數(shù)傳輸給ARM9處理器，然后ARM9處理器把此參數(shù)按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)并使能FPGA處理器，然后把設(shè)定指令值傳輸給FPGA處理器，F(xiàn)PGA處理器會根據(jù)這些參數(shù)指令值并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動后軸電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM波形和方向，控制后軸的電機(jī)X和電機(jī)Y向前運(yùn)動快速，并時刻記錄在迷宮移動的具體距離S，如果在快速沖刺運(yùn)動過程中，出現(xiàn)打滑或者是灰塵較多的狀況時，ARM9處理器會相應(yīng)FPGA處理器內(nèi)前驅(qū)的兩個電機(jī)使能中斷，ARM9處理器把剩余的距離轉(zhuǎn)化為新的參考指令值傳輸給FPGA處理器，F(xiàn)PGA處理器會根據(jù)這些參數(shù)結(jié)合光電編碼盤和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前后左右四輪的PWM波形和方向，經(jīng)驅(qū)動橋控制前后左右輪的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R向前運(yùn)動，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定目標(biāo)時，將更新其坐標(biāo)為(X，Υ-Ζ)，在其向前運(yùn)動過程到達(dá)既定目標(biāo)時，在Υ-Ζ>0的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，
7)、(8,8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為I，沖刺標(biāo)志為O,微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索,去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
6)在微電腦鼠沿著Y軸向前運(yùn)動過程中如果有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，并且此時迷宮信息中左方有擋墻時，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序2，微電腦鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，然后進(jìn)入圖7所示的曲線運(yùn)動軌跡，在右沖刺轉(zhuǎn)彎時，ARM9處理器首先把行走直線很短的距離Leading按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后使能FPGA處理器，由FPGA處理器使能四個直流電機(jī)的中斷請求，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前后左右輪的PWM波形和方向，控制電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R向前快速運(yùn)動；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，傳感器參考值R90_FrontWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后，ARM9處理器把行走的曲線軌跡R_Arcl和R_Arc3按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，ARM9處理器把行走的曲線軌跡R_Arc2和R_Arc4按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成右轉(zhuǎn)90度，然后控制器把直線行走很短的距離Passing按按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，完成整個右轉(zhuǎn)彎的軌跡曲線運(yùn)動，此時將更新其坐標(biāo)為(X+1，Y)，在X+l〈15的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為0，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
7)在微電腦鼠沿著Y軸向前運(yùn)動過程中如果有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，并且此時迷宮信息中右方有擋墻時，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序3，微電腦鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，然后進(jìn)入圖8所示的曲線運(yùn)動軌跡，在左沖刺轉(zhuǎn)彎時，ARM9處理器首先把行走直線很短的距離Leading按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后使能FPGA處理器，由FPGA處理器使能四個直流電機(jī)的中斷請求，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前后左右輪的PWM波形和方向，控制電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R向前快速運(yùn)動；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，傳感器參考值L90_FrontWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后，ARM9處理器把行走的曲線軌跡L_Arcl和L_Arc3按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，ARM9處理器把行走的曲線軌跡L_Arc2和L_Arc4按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成左轉(zhuǎn)90度，然后控制器把直線行走很短的距離Passing按按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為FPGA處理器的速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，F(xiàn)PGA處理器根據(jù)這些參數(shù)并結(jié)合光電編碼器和電流傳感器的反饋生成驅(qū)動前驅(qū)和后驅(qū)四軸電機(jī)的PWM波形和方向，然后控制前后左右四輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，完成整個右轉(zhuǎn)彎的軌跡曲線運(yùn)動，此時將更新其坐標(biāo)為(X-1，Y)，在X-DO的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為0，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
8)在微電腦鼠沿著X軸、Y軸向前運(yùn)動過程中如果有類似圖10的樓梯型迷宮擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序4，微電腦鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，然后進(jìn)入圖11所示的對角線運(yùn)動軌跡，在直道坐標(biāo)為(X，Y)時，ARM9處理器控制直流電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R以相同的速度勻速前進(jìn)，在前進(jìn)過程中傳感器S2、S3和S4、S5共同作用，保證微電腦鼠沖刺的時候一定沿著迷宮中線行駛，即將沖出坐標(biāo)為(X，Y)迷宮方格時，微電腦鼠前方傳感器SI和S6將工作，當(dāng)讀到預(yù)設(shè)值時，說明微電腦鼠的前部已經(jīng)進(jìn)入坐標(biāo)(X+1，Y)，然后把微電腦鼠傳感器SI到電機(jī)中心的距離SX傳輸給ARM9處理器，ARM9處理器首先把行走直線很短的距離SX按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)器，生成控制前后左右四輪的PWM波控制四輪以相同的加速度和速度直線前進(jìn)；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，把此時的迷宮坐標(biāo)更新為(X+1，Y)；
9)微電腦鼠開始為45度對角線沖刺做姿態(tài)調(diào)整，ARM9處理器會把曲線運(yùn)動軌跡R_Arcl_45和R_Arc3_45按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部PID調(diào)節(jié)器，生成控制前后左右四輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以恒定的比值前進(jìn)；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，立即調(diào)整微電腦鼠前后左右四輪的速度，ARM9處理器把曲線運(yùn)動軌跡R_Arc2_45和R_Arc4_45按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制左右輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以恒定的比值前進(jìn)；在陀螺儀的控制下，保證到達(dá)當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)A點(diǎn)時曲線R_Arc2_45和R_Arc4_45的斜率為45度，然后控制器把直線行走很短的距離Passingl按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制左右輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以相同的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后通過三段不同的軌跡完成整個右轉(zhuǎn)彎45度方向改變的軌跡曲線運(yùn)動，微電腦鼠進(jìn)入對角線沖刺階段，此時前方傳感器SI和S6開始工作；ARM9處理器首先把行走直線距離按照
不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器、電流傳感器的反饋和傳感器SI和S6對前方柱子的探測，經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制前后左右四輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以相同的加速度和速度直線前進(jìn)；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，微電腦鼠完成在坐標(biāo)(X+1，Y-1)到坐標(biāo)(X+2，Y-1)下的對角線沖刺，微電腦鼠完成一格樓梯迷宮的沖刺，把此時的迷宮坐標(biāo)更新為(X+2，Y-2);依次類推，微電腦鼠完成Z格樓梯迷宮的沖刺，更新迷宮為(X+Z+1，Y-Z-1)，微電腦鼠開始做轉(zhuǎn)出動作，此時控制器會把曲線運(yùn)動軌跡L_Arcl_45和L_Arc3_45按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制左右輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以恒定的比值前進(jìn)；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，立即調(diào)整微電腦鼠左右輪的速度，控制器把曲線運(yùn)動軌跡L_Arc2_45和L_Arc4_45按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制前后左右四輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以恒定的比值前進(jìn)；在陀螺儀的控制下，保證到達(dá)當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)B點(diǎn)時曲線L_Arc2_45和L_Arc4_45的斜率為O度，然后控制器把直線行走很短的距離Passing2按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后FPGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部伺服調(diào)節(jié)程序，生成控制前后左右四輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以相同的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后通過三段不同的軌跡完成在坐標(biāo)(X+Z+l，Y-Z-1)下整個左轉(zhuǎn)彎45度曲線軌跡的運(yùn)動，微電腦鼠完成對角線沖刺后變?yōu)橹甭返能壽E改變，微電腦鼠進(jìn)入直線沖刺階段，此時前方傳感器S2、S3、S4和S5開始工作，進(jìn)入直線導(dǎo)航；并更新當(dāng)前坐標(biāo)為(X+Z+2，Y-Z-1)在X+Z+2〈15和Y-Z-DO的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為O，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
10)在微電腦鼠沿著X軸、Y軸向前運(yùn)動過程中如果有類似圖12的M型迷宮擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動范圍，系統(tǒng)進(jìn)入沖刺子程序5，微電腦鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，然后進(jìn)入圖13、圖14所示的曲線運(yùn)動軌跡，在一次左沖刺轉(zhuǎn)彎時，ARM9處理器首先把行走直線很短的距離Leadingl按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制前后左右四輪以相同的加速度和速度直線前進(jìn)；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，把此時的迷宮坐標(biāo)更新為(X+1，Y)，傳感器參考值L90_FrontWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后控制器會把曲線運(yùn)動軌跡1^_41^1和1^41^3按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，控制器會把曲線運(yùn)動軌跡L_Arc2和L_Arc4按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成左轉(zhuǎn)90度，控制器把直線行走很短的距離PaSSingl+Leading2，按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪以相同 的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)傳感器S5的值產(chǎn)生有高電平到低電平的躍變時，更新微電腦鼠坐標(biāo)為(X+1，Y-1)，微電腦鼠繼續(xù)以當(dāng)前的速度和加速前進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，傳感器參考值R90_FrOntWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后控制器會把曲線運(yùn)動軌跡R_Arcl和R_Arc3按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，控制器會把曲線運(yùn)動軌跡R_Arc2和R_Arc4按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成右轉(zhuǎn)90度，控制器把直線行走很短的距離PaSSing2+Leading3按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪以相同的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)傳感器S5的值產(chǎn)生有高電平到低電平的躍變時，更新微電腦鼠坐標(biāo)為(X+2，Y-1)，微電腦鼠繼續(xù)以當(dāng)前的速度和加速前進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，傳感器參考值R90_FrontWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后控制器會把曲線運(yùn)動軌跡R_Arcl和R_Arc3按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，控制器會把曲線運(yùn)動軌跡R_Arc2和R_Arc4按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成右轉(zhuǎn)90度，控制器把直線行走很短的距離Passing3+Leading4按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪以相同的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)傳感器S2的值產(chǎn)生有高電平到低電平的躍變時，更新微電腦鼠坐標(biāo)為(X+2，Y)，微電腦鼠繼續(xù)以當(dāng)前的速度和加速前進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)時，傳感器參考值L90_FrontWallRef開始工作，防止外界干擾開始做誤差補(bǔ)償，誤差補(bǔ)償結(jié)束后控制器會把曲線運(yùn)動軌跡L_Arcl和L_Arc3按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，控制器會把曲線運(yùn)動軌跡L_Arc2和1^八1^4按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA 處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪的速度以恒定的比值轉(zhuǎn)彎；當(dāng)?shù)竭_(dá)既定目標(biāo)后，陀螺儀保證微電腦鼠在其控制下已經(jīng)完成左轉(zhuǎn)90度，控制器把直線行走很短的距離PaSSing4+Leading5按照不同的沖刺條件時間要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)指令值，然后與FPGA處理器通訊，F(xiàn)PGA處理器結(jié)合電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R上的光電編碼器和電流傳感器的反饋經(jīng)內(nèi)部的伺服調(diào)節(jié)程序生成控制四輪的PWM波，然后控制四輪以相同的加速度和速度前進(jìn)，當(dāng)傳感器S5的值產(chǎn)生有高電平到低電平的躍變時，微電腦鼠完成一個M型的沖刺，更新微電腦鼠坐標(biāo)為(X+3，Y)，依次類推，微電腦鼠經(jīng)過Z個M型后，更新微電腦鼠坐標(biāo)為(X+2*Z+1，Y)，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，
8)、(8，7)、(8，8)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為O,微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑；
11)當(dāng)微電腦鼠沖刺到達(dá)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)后會準(zhǔn)備沖刺后的返程探索以便搜尋更優(yōu)的路徑，ARM9處理器會調(diào)出其已經(jīng)存儲的迷宮信息，然后計(jì)算出可能存在的其它最佳路徑，然后返程開始進(jìn)入其中認(rèn)為最優(yōu)的一條；
12)在微電腦鼠進(jìn)入迷宮返程探索時，其導(dǎo)航的傳感器S1、S2、S3、S4、S5、S6將工作，并把反射回來的光電信號送給ARM9處理器，經(jīng)ARM9處理器判斷后送給FPGA處理器，由FPGA處理器運(yùn)算后與ARM9處理器進(jìn)行通訊，然后由控制器送控制信號給導(dǎo)航的電機(jī)X和電機(jī)Y進(jìn)行確定:如果進(jìn)入已經(jīng)搜索的區(qū)域?qū)⑦M(jìn)行快速前進(jìn)，如果是未知返回區(qū)域則采用正常速度搜索，并時刻更新其坐標(biāo)(X，Y)，并判斷其坐標(biāo)是不是(0，0)，如果是的話置返航探索標(biāo)志為O,微電腦鼠進(jìn)入沖刺階段,并置沖刺標(biāo)志為I ;
13)為了能夠?qū)崿F(xiàn)微電腦鼠準(zhǔn)確的坐標(biāo)計(jì)算功能，本發(fā)明在高速直流電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R軸上加入了 512線的光電編碼器，時刻對小車運(yùn)行的距離進(jìn)行計(jì)算并根據(jù)迷宮擋墻和柱子對傳感器反饋信息不同的特點(diǎn)引入了補(bǔ)償，使得微電腦鼠的沖刺坐標(biāo)計(jì)算不會出現(xiàn)錯誤；
14)為了能夠減少光源對微電腦鼠沖刺的干擾，本發(fā)明加入了光電傳感器S8，此傳感器會在微電腦鼠沖刺階段對周圍的異常光源進(jìn)行讀取，并自動送給控制器做實(shí)時補(bǔ)償，消除了外界光源對沖刺的干擾；
15)在微電腦鼠運(yùn)行過程中，ARM9處理器會對電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行在線辨識，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩受到外界干擾出現(xiàn)較大抖動時，控制器會利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行時候補(bǔ)償，減少了電機(jī)轉(zhuǎn)矩抖動對微電腦鼠高速沖刺的影響；
16)當(dāng)微電腦完成整個沖刺過程到達(dá)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)，微電腦鼠會置探索標(biāo)志為1，微電腦鼠返程探索回到起始點(diǎn)(0，0)，ARM9處理器將控制FPGA處理器的四個中斷響應(yīng)，使得四個電機(jī)一起減速控制微電腦在起始坐標(biāo)(O，O)中心點(diǎn)停車，然后重新調(diào)整FPGA處理器的四路PWM波輸出，使得電機(jī)X和電機(jī)Z，電機(jī)Y和電機(jī)R以相反的方向運(yùn)動，并在陀螺儀的控制下，原地旋轉(zhuǎn)180度，然后停車I秒，二次調(diào)取迷宮信息，然后根據(jù)算法算出優(yōu)化迷宮信息后的最優(yōu)沖刺路徑，然后置沖刺標(biāo)志為1，系統(tǒng)進(jìn)入二次快速沖刺階段，然后按照沖刺——探索沖刺，完成多次的沖刺，以達(dá)到快速沖刺的目的，
本發(fā)明基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)具有的有益效果是:
1:在運(yùn)動過程中，充分考慮了電池在這個系統(tǒng)中的作用，基于ARM9處理器+FPGA處理器控制器時刻都在對微電腦鼠的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和運(yùn)算，避免了大電流的產(chǎn)生，并且時刻顯示鋰離子電池的SOC，有利于了解電池的能量狀態(tài)，當(dāng)電池能量狀態(tài)較低時，可以在沖刺前提前換掉電池，從而減少了電池對高速沖刺的誤干擾；
2:為了充分提高微電腦鼠系統(tǒng)快速沖刺時的穩(wěn)定性和行駛能力，本發(fā)明采用四輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，前置驅(qū)動和后置驅(qū)動的四個電機(jī)功率一致，四輪同步伺服運(yùn)動均有FPGA處理器完成，微電腦鼠前后四個輪都有動力，可按迷宮地面和周圍環(huán)境狀態(tài)不同而將需求扭矩按不同比例分布在前后所有的輪子上，以提高微電腦鼠的沖刺能力；
3:在正常條件沖刺時，微電腦鼠一般會采用釋放前輪，采用后輪驅(qū)動沖刺的方式；而一旦遇到路面灰塵較多或驅(qū)動輪打滑的情況，ARM9處理器會自動檢測并立即將微電腦鼠需求扭矩部分分配給前方兩個驅(qū)動輪，系統(tǒng)自然切換到四輪驅(qū)動狀態(tài)，增強(qiáng)了微電腦鼠沖刺時的附著力和操控性；
4:由于采用四輪驅(qū)動方式，當(dāng)需要加速沖刺時，ARM9處理器把動力平均分配到四個電機(jī)，一旦一個動力輪離開地面，ARM9處理器可以重新分配扭矩，把更多的扭矩分配在不打滑的驅(qū)動輪上，使系統(tǒng)迅速脫離打滑狀態(tài)，重新回到四軸動力平衡沖刺狀態(tài)，使得微電腦鼠具有更好的直線沖刺能力；
5:微電腦鼠轉(zhuǎn)向沖刺時，為了保證旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性，采用四輪同控來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎:前輪轉(zhuǎn)彎半徑比同側(cè)的后輪要大，路程走得多，因此前輪的轉(zhuǎn)速要比后輪快，四輪驅(qū)動的四個車輪走的路線完全是四段不同的圓弧，但是軌跡是一定的，由ARM9處理器結(jié)合轉(zhuǎn)彎時間的要求根據(jù)軌跡的不同配合FPGA處理器生成四路PWM控制直流電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R，完成四軸同的伺服系統(tǒng)的同步控制；
6:四輪微電腦鼠系統(tǒng)在快速沖刺時如果設(shè)計(jì)不當(dāng)造成重心前偏，將導(dǎo)致后側(cè)驅(qū)動輪上承受的正壓力減小，ARM9處理器會自動調(diào)整后側(cè)的動力分配，使沖刺系統(tǒng)處于一種新的平衡狀態(tài)，防止微電腦鼠沖刺時打滑；
7:四輪微電腦鼠系統(tǒng)在快速沖刺時如果設(shè)計(jì)不當(dāng)造成重心側(cè)偏，將導(dǎo)致一側(cè)驅(qū)動輪上承受的正壓力減小，ARM9處理器會自動調(diào)整這一側(cè)的動力分配，使系統(tǒng)處于一種新的平衡狀態(tài)，防止微電腦鼠沖刺時打滑；
8:由FPGA處理器處理微電腦鼠高速沖刺時的四只直流電機(jī)的同步伺服控制，使得控制比較簡單，大大提高了運(yùn)算速度，解決了單片機(jī)軟件運(yùn)行較慢的瓶頸，縮短了開發(fā)周期短，并且程序可移植能力強(qiáng)；
9:本發(fā)明基本實(shí)現(xiàn)全貼片元器件材料，實(shí)現(xiàn)了單板控制，不僅降低了微電腦鼠的體積，而且也降低了其重心，有利于其快速沖刺；
10:本發(fā)明加入了兩片陀螺儀ADXRS300ABG，ADXRS300陀螺儀采用了 ADI公司的集成微電子機(jī)械系統(tǒng)(IMMS)專利工藝，帶有集成信號調(diào)理的表面微機(jī)械角速度傳感器比任何同功能的陀螺儀的尺寸小，功耗低，抗沖擊和震動性好，一個陀螺儀的角速度可以按時間累計(jì)以便確定角坐標(biāo)，這對于微電腦鼠連續(xù)旋轉(zhuǎn)一定角度計(jì)算具有導(dǎo)航作用，可以實(shí)現(xiàn)兩輪微電腦鼠的速度大小和方向的獨(dú)立控制，有利于提高微電腦鼠沖刺時的穩(wěn)定性和動態(tài)性能；另外一個陀螺儀來測量車輪轉(zhuǎn)速，如果陀螺儀檢測到車輪速度失控，控制器會使其回到控制狀態(tài)；
11:為了提高運(yùn)算速度和精度，本微電腦鼠采用國際上使用最多的紅外發(fā)射器OPE5594A和紅外接收器TSL262，并且對于前方的迷宮擋墻舍棄了國內(nèi)單一傳感器探測模式而采用雙傳感器探測，使得運(yùn)算精度大大提高，有利于提高前方迷宮擋墻對高速沖刺時的導(dǎo)航作用；
12:由于本控制器采用FPGA處理器處理四軸伺服系統(tǒng)大量的數(shù)據(jù)與算法，并充分考慮了周圍的干擾源，并把ARM9處理器從繁重的工作量中解脫出來，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力大大增強(qiáng)；
13:在微電腦鼠快速沖刺過程中，ARM9處理器會對四臺直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行在線辨識并利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行實(shí)時補(bǔ)償，減少了電機(jī)轉(zhuǎn)矩抖動對微電腦鼠快速沖刺的影響；
14:由于微電腦鼠的速度和方向獨(dú)立控制，使得微電腦鼠更容易實(shí)現(xiàn)曲線軌跡的轉(zhuǎn)
動；
15:由于具有存儲功能，這使得微電腦鼠可以輕易調(diào)取已經(jīng)探索好的迷宮信息，可以優(yōu)化二次沖刺的路徑，降低沖刺時間；
16:根據(jù)對接觸扣分不同的沖刺要求，本文設(shè)計(jì)多種沖刺方法，完全滿足現(xiàn)實(shí)需要；
17:由于采用自動沖刺方法，所以從根本上杜絕了接觸扣分；但是一旦遇到?jīng)_刺失敗時，由于具有存儲迷宮信息的功能，所以可以輕易調(diào)取已經(jīng)優(yōu)化的沖刺迷宮信息，減少了探索的環(huán)節(jié)； 18:為了減少沖刺時間，對于樓梯型沖刺迷宮采用45度對角線轉(zhuǎn)法，比連續(xù)轉(zhuǎn)法還要節(jié)省時間，并且在在沖刺階段一直有前方的傳感器SI和S6對柱子信息進(jìn)行采集并時刻進(jìn)行補(bǔ)償，保證了沖刺的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；
19:為了減少沖刺時間，對于M型迷宮采用U轉(zhuǎn)法，由于在沖刺階段一直有傳感器進(jìn)行補(bǔ)償，增加了沖刺的穩(wěn)定性；
20:對于多次連轉(zhuǎn)由于采用綜合考慮位置、速度和加速度參數(shù)，避免了單獨(dú)轉(zhuǎn)法的累計(jì)誤差造成沖刺失敗現(xiàn)象的發(fā)生；
21:采用S型加減速曲線在任何一點(diǎn)的加速度都是連續(xù)變化的，從而避免了微電腦鼠系統(tǒng)的柔性沖擊，速度的平滑性很好，運(yùn)動精度高。
[0036]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器單元、第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z、電機(jī)R以及微電腦鼠機(jī)械裝置，所述的處理器單元分別通過第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器、電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R與微電腦鼠機(jī)械裝置進(jìn)行連接，所述的第一控制器、第二控制器、第三控制器以及第四控制器分別對應(yīng)與電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z以及電機(jī)R進(jìn)行電性連接，其中，所述的處理器單元包括ARM9處理器和FPGA處理器，所述的ARM9處理器和FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元還包括設(shè)于ARM9處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/O控制模塊，其中，所述的迷宮讀取模塊、坐標(biāo)定位模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊以及I/O控制模塊分別與所述的ARM9處理器進(jìn)行電性連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊、速度模塊以及坐標(biāo)模塊，所述的控制伺服控制模塊與所述的FPGA處理器進(jìn)行電性連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的微電腦鼠連轉(zhuǎn)沖刺系統(tǒng)還包括電池，所述的電池與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池為鋰離子電池。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R均為高速永磁直流電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)Z和電機(jī)R的轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有光電編碼器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的微電腦鼠機(jī)械裝置上設(shè)有光電傳感器、電壓傳感器以及六個屏蔽傳感器，所述光電傳感器、電壓傳感器以及屏蔽傳感器分別與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙核四輪極速微電腦鼠對角線沖刺系統(tǒng)，其特征在于，所述的微電腦鼠機(jī)械裝置上設(shè)有兩片陀螺儀，所述的陀螺儀與所述的處理器單元進(jìn)行電性連接。
【文檔編號】G05D1/02GK103529833SQ201310438879
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】張好明, 王應(yīng)海 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院