專(zhuān)利名稱(chēng):基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法,屬于數(shù)控系統(tǒng)速度控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù):
CAD/CAM系統(tǒng)常以小直線段代替曲線實(shí)現(xiàn)軌跡的擬合,每一小段軌跡通常由加速過(guò)程、勻速運(yùn)動(dòng)和減速停止3部分構(gòu)成,由此會(huì)造成電機(jī)的頻繁加減速,使得機(jī)床容易產(chǎn)生較大震動(dòng),降低加工效率。加工路徑速度規(guī)劃的重點(diǎn)是要求機(jī)床沿著給定軌跡運(yùn)動(dòng),同時(shí)速度具有某種形式的包絡(luò)線。例如:梯形、S形、指數(shù)形等,同時(shí)還要滿足最大速度、加速度的約束。梯形、S形曲線算法只能適用于某種特定的速度形狀,而針對(duì)其它形式的加、減速輪廓,沒(méi)有理想的算法。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有的缺陷,本發(fā)明目的在于旨在解決速度規(guī)劃過(guò)程中每次規(guī)劃的線段是單獨(dú)的一段、要求加減速輪廓是解析函數(shù)、加減速過(guò)程對(duì)稱(chēng)、規(guī)劃后速度形狀固定的問(wèn)題,提供一種基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法,其將處于同一加速段或減速段的若干小直線段作為一個(gè)路徑單元進(jìn)行一次速度規(guī)劃,大大降低系統(tǒng)的加減速頻率,減少系統(tǒng)的震動(dòng),并提聞系統(tǒng)運(yùn)行效率。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供的一種基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法,其特征在于 包含以下幾個(gè)步驟:S1、系統(tǒng)設(shè)置——設(shè)置數(shù)控系統(tǒng)的加速度、起跳速度、最大速度Vm、結(jié)束速度、控制周期T;S2、加工路徑離散化一設(shè)數(shù)控系統(tǒng)在加工路徑上以最大速度Vm運(yùn)動(dòng),則以控制周期T對(duì)加工路徑劃分得到一系列首尾相接的小直線段Pi, i = 1,2,3,…,N,N為加工路徑離散化后得到小直線段數(shù)量;S3、獲取各小直線段的理論最大曲率速度一針對(duì)第i個(gè)小直線段Pi而言,若
權(quán)利要求
1.一種基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法,其特征在于包含以下幾個(gè)步驟: S1、系統(tǒng)設(shè)置——設(shè)置數(shù)控系統(tǒng)的加速度、起跳速度、最大速度Vm、結(jié)束速度、控制周期T ; S2、加工路徑離散化——設(shè)數(shù)控系統(tǒng)在加工路徑上以最大速度¥111運(yùn)動(dòng),則以控制周期T對(duì)加工路徑劃分得到一系列首尾相接的小直線段Pi, i = 1,2,3,…,N, N為加工路徑離散化后得到小直線段數(shù)量; S3、獲取各小直線段的理論最大曲率速度——針對(duì)第i個(gè)小直線段Pi而言,若
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于局部結(jié)束點(diǎn)的數(shù)控系統(tǒng)速度控制方法,通過(guò)計(jì)算獲得所有小直線段的理論最大速度繪制最大速度曲線,據(jù)此來(lái)選取“局部結(jié)束點(diǎn)”,并通過(guò)局部結(jié)束點(diǎn)將加工路徑進(jìn)行了分段,系統(tǒng)對(duì)分段后的路徑單元進(jìn)行的加速或減速速度規(guī)劃。本發(fā)明方法每次規(guī)劃的線段不再是單獨(dú)的一段小直線段,而是相關(guān)的連續(xù)多段小直線段;因此不會(huì)出現(xiàn)頻繁加減速,機(jī)床不容易產(chǎn)生較大震動(dòng),提高了加工效率;使用本方法進(jìn)行速度規(guī)劃后,不要求加、減速輪廓是解析函數(shù),其可以是分段的或者是某個(gè)表;不要求加減速過(guò)程對(duì)稱(chēng)。
文檔編號(hào)G05B19/416GK103246237SQ20131019568
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月23日
發(fā)明者舒志兵, 李澤仁, 吳晨軍, 高軍虎, 李德亮 申請(qǐng)人:南京工業(yè)大學(xué), 上海宇澤機(jī)電設(shè)備有限公司, 南京高騰自動(dòng)化科技有限公司, 南京埃德夫機(jī)電工程技術(shù)有限公司