叉車導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種包括導(dǎo)航系統(tǒng)(102)和車輛(106)的系統(tǒng)，該車輛包括存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器部件(140)。該系統(tǒng)被配置為接收對(duì)車輛的自動(dòng)控制的指示，從導(dǎo)航系統(tǒng)接收用于車輛到達(dá)目的地以完成工作訂單的路線，并且確定車輛限制，其中車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)。該系統(tǒng)也可被配置為將車輛限制從車輛控制模塊(VCM)傳送到導(dǎo)航控制模塊(NCM)，經(jīng)由導(dǎo)航控制模塊基于目的地和車輛限制確定自動(dòng)命令，并且將自動(dòng)命令發(fā)送到車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)。
【專利說(shuō)明】叉車導(dǎo)航系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本文中提供的實(shí)施例通常涉及車輛控制限制，尤其涉及用于提供自動(dòng)操作模式下的車輛的車輛控制限制的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]許多倉(cāng)庫(kù)環(huán)境利用一個(gè)或多個(gè)叉車和/或其他車輛用于將產(chǎn)品搬入、搬出倉(cāng)庫(kù)，并且在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)產(chǎn)品。相應(yīng)地，許多當(dāng)前的解決方案利用車輛操作者來(lái)確定哪些產(chǎn)品需要搬運(yùn)，以及將這些產(chǎn)品移動(dòng)到哪里。雖然車輛操作者能夠充分地導(dǎo)航車輛以執(zhí)行期望的任務(wù)，但是經(jīng)常地，車輛操作者會(huì)犯錯(cuò)誤，采用無(wú)效的路線、和/或以其他方式延緩過(guò)程。因此，許多當(dāng)前的解決方案提供車輛的半自動(dòng)和/或全自動(dòng)操作。雖然半自動(dòng)和全自動(dòng)操作可以提供額外的選項(xiàng)，但是經(jīng)常地，由于導(dǎo)航系統(tǒng)與車輛控制系統(tǒng)之間的錯(cuò)誤通信而出現(xiàn)系統(tǒng)故障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]包括用于提供車輛控制限制的實(shí)施例。系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例包括導(dǎo)航系統(tǒng)和車輛，所述車輛包括存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器部件。所述系統(tǒng)的實(shí)施例被配置為接收對(duì)車輛的自動(dòng)控制的指示，從導(dǎo)航系統(tǒng)接收用于車輛到達(dá)目的地以完成工作訂單的路線，并且確定車輛限制，其中所述車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)。一些實(shí)施例被配置為將所述車輛限制從車輛控制模塊(VCM)傳送到導(dǎo)航控制模塊(NCM)，經(jīng)由NCM基于所述目的地和所述車輛限制確定自動(dòng)命令，并且將所述自動(dòng)命令發(fā)送到所述車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)。
[0004]還包括方法的實(shí)施例。所述方法的一些實(shí)施例包括接收工作訂單，所述工作訂單與將負(fù)載搬運(yùn)到三維目的地有關(guān)，確定用于車輛到達(dá)所述三維目的地以完成所述工作訂單的路線，并且確定車輛限制，其中所述車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)。所述方法的一些實(shí)施例包括基于所述三維目的地和所述車輛限制確定自動(dòng)命令，并且所述自動(dòng)命令發(fā)送到所述車輛。
[0005]還包括車輛的實(shí)施例。所述車輛的一些實(shí)施例包括存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器部件，所述程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述車輛接收對(duì)車輛的自動(dòng)控制的指示，接收到達(dá)目的地的路線，并且確定所述車輛的車輛限制，其中所述車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)。在一些實(shí)施例中，所述程序使得所述車輛將所述車輛限制從車輛控制模塊(VCM)傳送到導(dǎo)航控制模塊(NCM)，并且利用所述NCM將所述車輛導(dǎo)航到目的地，同時(shí)遵守所述車輛限制。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]附圖中所描述的實(shí)施例在本質(zhì)上是說(shuō)明性的和示例性的，并且不是旨在限制由權(quán)利要求限定的主題。當(dāng)結(jié)合下面的附圖進(jìn)行閱讀時(shí)可以理解下面的說(shuō)明性實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明，其中用相同的附圖標(biāo)記表示相同的結(jié)構(gòu)，其中:
[0007]圖1描述根據(jù)本文中示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的用于提供車輛控制限制的計(jì)算環(huán)境；
[0008]圖2描述根據(jù)本文中示出和公開(kāi)的實(shí)施例的用于提供車輛控制限制的環(huán)境地圖；
[0009]圖3描述根據(jù)本文中示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的用于提供車輛控制模塊中的控制邏輯的計(jì)算環(huán)境；
[0010]圖4描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于提供對(duì)行駛速度與提升高度的限制的圖；
[0011]圖5描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于提供對(duì)最大車輛速度與轉(zhuǎn)向角的限制的圖；
[0012]圖6描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)車輛限制的流程圖；以及
[0013]圖7描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)車輛限制的又一個(gè)流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]圖1描述根據(jù)本文中示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的用于提供車輛控制限制的計(jì)算環(huán)境。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)100可便于導(dǎo)航系統(tǒng)102、遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104以及車輛106之間的通信。網(wǎng)絡(luò)100可以包括有線和/或無(wú)線局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、和/或用于傳送信息的其他類型的網(wǎng)絡(luò)。導(dǎo)航系統(tǒng)102可被配置為服務(wù)器或其他計(jì)算裝置，并且可以位于倉(cāng)庫(kù)或其他環(huán)境。導(dǎo)航系統(tǒng)102可被配置為將導(dǎo)航發(fā)送到車輛106和/或從車輛106接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)。此外，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可被實(shí)現(xiàn)為管理計(jì)算裝置或其他系統(tǒng)，該遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可被配置為處理工作訂單。工作訂單可以識(shí)別需要搬運(yùn)的產(chǎn)品的位置和/或提供其他類似信息。利用工作訂單信息，導(dǎo)航系統(tǒng)102和/或遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可被配置為確定用于執(zhí)行期望的任務(wù)的車輛。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)102可以確定由特定車輛106執(zhí)行的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)順序。導(dǎo)航系統(tǒng)102可以與車輛106通信以確定車輛106的位置。利用車輛106的位置，導(dǎo)航系統(tǒng)102可以更有效地將任務(wù)分配給車輛106。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)102與車輛106之間的通信可以包括將預(yù)定的目的地和/或路線數(shù)據(jù)發(fā)送到車輛106。路線數(shù)據(jù)可以包括用于從車輛106的當(dāng)前位置到達(dá)預(yù)定的目的地的多條線和弧線。然而，在一些實(shí)施例中，車輛106接收預(yù)定的目的地的坐標(biāo)，并且確定其到達(dá)這些坐標(biāo)的路線。
[0015]還包括遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104。遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104還可被配置為服務(wù)器或其他計(jì)算裝置，并且可被配置為向?qū)Ш较到y(tǒng)102提供工作訂單、和/或其他信息。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以與導(dǎo)航系統(tǒng)102位于相同的場(chǎng)所，而在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可以位于遠(yuǎn)離導(dǎo)航系統(tǒng)102的位置。類似地，根據(jù)特定的實(shí)施例，遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104可被配置為服務(wù)一個(gè)或多個(gè)不同的環(huán)境，并且與一個(gè)或多個(gè)不同的導(dǎo)航系統(tǒng)通信。
[0016]圖1還包括車輛106。車輛106可被配置為倉(cāng)庫(kù)車輛，例如叉車、卡車等。此外，車輛106可以包括一個(gè)或多個(gè)車輛控制系統(tǒng)，例如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、牽引系統(tǒng)等。車輛106還包括用戶接口、位置跟蹤傳感器(例如激光傳感器、光傳感器等)、以及車輛計(jì)算構(gòu)架110，該車輛計(jì)算構(gòu)架110可包括車輛控制模塊(VCM) 112和導(dǎo)航控制模塊(NCM) 114。如下面更詳細(xì)地描述的，VCM112可以便于車輛106的通過(guò)使用手動(dòng)模式的操作者啟動(dòng)控制。NCM114可被配置為發(fā)送控制命令以便于車輛106的通過(guò)使用自動(dòng)操作模式的系統(tǒng)啟動(dòng)操作。還示出了用于便于VCMl 12與NCMl 14之間的通信和協(xié)調(diào)的導(dǎo)航控制接口。
[0017]圖2描述根據(jù)本文中示出和公開(kāi)的實(shí)施例的用于提供車輛控制限制的環(huán)境地圖200。如圖所示，環(huán)境地圖200可以模擬諸如倉(cāng)庫(kù)的環(huán)境，并且可以包括多個(gè)產(chǎn)品202。產(chǎn)品可以以預(yù)定的排列形式來(lái)組織，并且不僅可以沿著地面(在“X”和“y”方向上)排列，而且可以垂直地堆疊(在“z”方向上)。如上所述，通過(guò)操作者將手動(dòng)命令發(fā)送到所述車輛106，可以在在手動(dòng)模式下操作車輛106。然后，操作者可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制功能以將車輛手動(dòng)導(dǎo)航到預(yù)定的目的地，執(zhí)行期望的任務(wù)，然后前進(jìn)到下一項(xiàng)任務(wù)。
[0018]如果已經(jīng)將自動(dòng)命令發(fā)送到車輛106，那么車輛106可以確定車輛狀況并且在自動(dòng)模式下操作。因此，通過(guò)確定車輛106的用以執(zhí)行任務(wù)的有效操作以及發(fā)送基于有效操作、車輛狀況和期望任務(wù)的控制命令，車輛106可以執(zhí)行來(lái)自NCMl 14、導(dǎo)航系統(tǒng)102、導(dǎo)航系統(tǒng)操作者、車輛操作者、和/或其他外部源的自動(dòng)控制。利用該信息，車輛106可以行駛到期望的位置，執(zhí)行期望的任務(wù)，然后前進(jìn)到下一個(gè)位置。
[0019]作為示例，如果車輛106當(dāng)前在自動(dòng)模式下操作，則車輛106可以接收任務(wù)、預(yù)定目的地(地址D212)和/或用于到達(dá)預(yù)定目的地的路線。根據(jù)接收到的信息，車輛106可以計(jì)算至位于地址D212的預(yù)定目的地的路線，然后可以執(zhí)行任務(wù)。在該特定示例中，任務(wù)要求車輛106拾取位于地址D212的產(chǎn)品。從車輛106的當(dāng)前位置，車輛106于是可以使用傳感器和地圖數(shù)據(jù)以根據(jù)確定的路徑進(jìn)行導(dǎo)航。在一些實(shí)施例中，車輛106可以包括光傳感器。光傳感器可以確定車輛106相對(duì)于頭頂照明裝置的相對(duì)位置。基于該信息、和/或其他信息(例如激光傳感器信息、里程表讀數(shù)等)，車輛106 (和/或?qū)Ш较到y(tǒng)102)可以確保車輛106在正確的路徑上。
[0020]當(dāng)車輛106在自動(dòng)模式下操作時(shí)，車輛可以接收從NCM114到VCM112的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)。為了防止NCM114向VCM112發(fā)送違反預(yù)定車輛限制的命令，VCM112和NCM114可以傳送車輛限制數(shù)據(jù)。具體地說(shuō)，基于確定的負(fù)載重量、車叉高度、和/或其他參數(shù)，車輛106可以具有加速度限制，通過(guò)加速度限制，車輛106不能加速超過(guò)預(yù)定速度。類似地，車輛106可以具有車叉高度限制、提升加速度限制、提升速度限制等，還可以對(duì)車輛施加轉(zhuǎn)向限制。如果車輛106包括一個(gè)或多個(gè)配件，則車輛可以施加配件下限、配件速度限制、配件上限、和/或其他限制。
[0021]雖然當(dāng)車輛106在手動(dòng)模式下操作時(shí)可以容易地實(shí)現(xiàn)這些限制，但是經(jīng)常地，自動(dòng)模式可以發(fā)送用于不允許的動(dòng)作的命令。因此，VCM112可以與NCM114傳送限制數(shù)據(jù)，以防止車輛106內(nèi)的混亂。
[0022]圖3描述根據(jù)本文中示出和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的用于提供VCM112中的控制邏輯的計(jì)算環(huán)境。在所示實(shí)施例中，VCMl 12包括處理器330、輸入/輸出硬件332、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部件336 (其存儲(chǔ)限制數(shù)據(jù)338a、地圖數(shù)據(jù)338b、和/或其他數(shù)據(jù))、以及存儲(chǔ)器部件140。限制數(shù)據(jù)338a可以包括可對(duì)在使用時(shí)的車輛106設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)限制。具體地說(shuō)，當(dāng)車輛106正在轉(zhuǎn)彎時(shí)，最大速度可能受到限制。當(dāng)車輛106已經(jīng)提高了車輛舉升機(jī)時(shí)，最大速度可能受到限制。還可以實(shí)現(xiàn)其他限制。
[0023]如圖2所示，地圖數(shù)據(jù)338b可以包括用于環(huán)境布局的信息、以及產(chǎn)品的位置、到產(chǎn)品的路徑等。存儲(chǔ)器部件140可被配置為易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器，因此可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(包括SRAM、DRAM和/或其他類型的RAM)、閃存、安全數(shù)字(SD)存儲(chǔ)器、寄存器、緊湊盤(pán)(CD)、數(shù)字多功能盤(pán)(DVD)、和/或其他類型的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。根據(jù)特定的實(shí)施例，非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以位于VCM112的內(nèi)部和/或VCM112的外部。[0024]此外，存儲(chǔ)器部件140可以存儲(chǔ)操作邏輯342、牽引邏輯344a、轉(zhuǎn)向邏輯344b、提升邏輯344c、以及配件邏輯344d。操作邏輯342可以包括操作系統(tǒng)和/或用于管理VCMl 12的部件的其他軟件。牽引邏輯344a可被配置為具有用于便于車輛106的最佳牽引控制的一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)。轉(zhuǎn)向邏輯344b可被配置為具有用于便于車輛106的最佳轉(zhuǎn)向控制的一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)。提升邏輯344c可以包括用于便于車輛106的最佳提升控制的一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)。配件邏輯344d可以包括用于便于車輛106的配件的操作的一個(gè)或多個(gè)算法和參數(shù)。本地通信接口 346也被包括在圖3中，并且可被實(shí)現(xiàn)為總線或其他通信接口，以便于VCMl 12的部件之間的通信。
[0025]處理器330可以包括可操作用于接收并執(zhí)行指令(例如來(lái)自數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部件336和/或存儲(chǔ)器部件140)的任何處理部件。輸入/輸出硬件332可以包括監(jiān)視器、定位系統(tǒng)、鍵盤(pán)、觸摸屏、鼠標(biāo)、打印機(jī)、圖像拍攝裝置、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、陀螺儀、羅盤(pán)、和/或用于接收、發(fā)送和/或呈現(xiàn)數(shù)據(jù)的其他裝置、和/或被配置為與其接口連接。網(wǎng)絡(luò)接口硬件334可以包括任何有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)硬件(包括天線、調(diào)制解調(diào)器、LAN端口、無(wú)線保真(W1-FI)卡、WiMax卡、移動(dòng)通信硬件、和/或用于與其他網(wǎng)絡(luò)和/或裝置通信的其他硬件)、和/或被配置為與其通信。通過(guò)該連接，可以便于VCM112與其他計(jì)算裝置之間的通信。
[0026]應(yīng)當(dāng)理解，圖3中示出的部件僅僅是示例性的，而不是旨在限制本公開(kāi)內(nèi)容的范圍。雖然圖3中的部件被示出為位于VCMl 12內(nèi)，但是這僅僅是示例。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)部件可以位于VCM112外部。還應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖3中的VCM112被示出為單個(gè)裝置，但是這也僅僅是示例。在一些實(shí)施例中，牽引邏輯344a、轉(zhuǎn)向邏輯344b、提升邏輯344c和/或配件邏輯344d可以位于不同的裝置上。此外，雖然VCM112被示出為將牽引邏輯344a、轉(zhuǎn)向邏輯344b、提升邏輯344c和配件邏輯344d作為單獨(dú)邏輯部件，但是這也是示例。在一些實(shí)施例中，單片邏輯可以使得VCM112提供期望的功能。此外，類似的部件也可被包括在NCMl 14、導(dǎo)航系統(tǒng)102以及遠(yuǎn)程計(jì)算裝置104中，以執(zhí)行本文中描述的功能。
[0027]圖4描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于提供對(duì)行駛速度與提升高度的限制的圖400。如圖所示，圖400表示車輛106的提升高度與行駛速度，其中當(dāng)該提升為O至大約130英寸時(shí),最大行駛速度為大約8.5英里/小時(shí)。從大約130英寸至大約250英寸，最大行駛速度為大約3英里/小時(shí)。從大約250英寸到大約500英寸,最大速度以大約Imph/提升100英寸的速度下降。
[0028]圖5描述根據(jù)本文中示出和描述的實(shí)施例的用于提供對(duì)最大車輛速度與轉(zhuǎn)向角的限制的圖500。如圖所示，圖500圖示轉(zhuǎn)向角與最大可允許車輛速度的表示，其中當(dāng)轉(zhuǎn)向角為O至大約8度時(shí)，允許100%的最大車輛速度。從大約8度至大約30度的轉(zhuǎn)向角，最大可允許速度從大約100%降低到大約70%。從大約30度的轉(zhuǎn)向角至大約90度的轉(zhuǎn)向角，最大可允許速度持平于大約70%。
[0029]應(yīng)當(dāng)理解，雖然圖4和圖5中的圖400、圖500圖示了可對(duì)車輛106設(shè)置的限制的實(shí)施例，但是這些僅僅是示例。此外，如以下在表1-4中所示的，還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛106的其他限制。還應(yīng)當(dāng)理解，VCM112可以與NCM114通信，以協(xié)調(diào)車輛106的手動(dòng)操作和自動(dòng)操作的各種狀況，例如車輛限制數(shù)據(jù)。因此，根據(jù)配置，表1-4表示可以從VCMl 12發(fā)送到NCMl 14
的數(shù)據(jù)的示例。
[0030]
【權(quán)利要求】
1.一種系統(tǒng)，包括: 導(dǎo)航系統(tǒng)；以及 車輛，所述車輛包括存儲(chǔ)器部件，所述存儲(chǔ)器部件存儲(chǔ)程序，所述程序當(dāng)被所述車輛的處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述車輛至少執(zhí)行以下: 接收對(duì)車輛的自動(dòng)控制的指示； 從所述導(dǎo)航系統(tǒng)接收用于所述車輛到達(dá)目的地以完成工作訂單的路線； 確定車輛限制，其中所述車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)； 將所述車輛限制從車輛控制模塊(VCM)傳送到導(dǎo)航控制模塊(NCM)； 經(jīng)由NCM基于所述目的地和所述車輛限制確定自動(dòng)命令；以及 將所述自動(dòng)命令發(fā)送到所述車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)。
2.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中從外部源接收對(duì)所述自動(dòng)控制的指示。
3.權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述外部源包括以下各項(xiàng)中的至少之一:導(dǎo)航系統(tǒng)操作者、車輛操作者、以及導(dǎo)航系統(tǒng)。
4.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)確定所述目的地。
5.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括以下各項(xiàng)中的至少之一:當(dāng)前車叉高度、當(dāng)前車輛速度、當(dāng)前車輪角度、以及當(dāng)前負(fù)載重量。
6.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述車輛限制包括以下各項(xiàng)中的至少之一:速度限制、最大車輪角度、加速度限制、以及減速度限制。
7.權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述車輛限制所基于的車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括當(dāng)前車叉高度。
8.權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述車輛限制所基于的車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括當(dāng)前負(fù)載重量。
9.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中: 所述VCM實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制命令；以及 所述NCM從所述VCM接收所述車輛限制。
10.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中確定所述自動(dòng)命令包括: 確定車輛狀況；以及 在考慮所述車輛狀況并且不違反所述車輛限制的情況下，確定車輛的有效操作以在所述路線上行進(jìn)。
11.權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述車輛狀況包括以下各項(xiàng)中的至少之一:當(dāng)前負(fù)載重量、當(dāng)前車輛速度、當(dāng)前車輪角度、以及當(dāng)前車叉高度。
12.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中響應(yīng)于所述NCM接收到所述自動(dòng)控制命令，所述NCM將所述車輛限制傳送到所述導(dǎo)航系統(tǒng)。
13.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM將以下各項(xiàng)中的至少之一傳送到所述NCM:牽引速度反饋、牽引速度限制、牽引加速力限制、牽引減速力限制、車輪角度反饋、逆時(shí)針最大車輪角度、順時(shí)針最大車輪角度、車輪速率限制、車叉高度反饋、提升速度限制、提升加速度限制、車叉高度限制、配件位置、配件上限、配件下限、以及配件速度限制。
14.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括用于處理所述工作訂單的管理計(jì)算裝置，其中: 所述工作訂單標(biāo)識(shí)需要搬運(yùn)的產(chǎn)品的位置；所述管理計(jì)算裝置將與產(chǎn)品的位置有關(guān)的數(shù)據(jù)發(fā)送到所述導(dǎo)航系統(tǒng)；以及 所述導(dǎo)航系統(tǒng)確定所述車輛是否將完成所述工作訂單。
15.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述目的地包括三維目的地。
16.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括服務(wù)器。
17.一種方法，包括: 接收工作訂單，所述工作訂單與將負(fù)載搬運(yùn)到三維目的地有關(guān)； 確定用于車輛到達(dá)所述三維目的地以完成所述工作訂單的路線； 確定車輛限制，其中所述車輛限制基于車輛的當(dāng)前狀態(tài)； 由計(jì)算裝置通過(guò)所述計(jì)算裝置的處理器，基于所述三維目的地和所述車輛限制確定自動(dòng)命令；以及 將所述自動(dòng)命令發(fā)送到所述車輛。
18.一種車輛，包括: 存儲(chǔ)器部件，所述存儲(chǔ)器部件存儲(chǔ)程序，所述程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述車輛至少執(zhí)行以下: 接收對(duì)車輛的自動(dòng)控制的指示； 接收到達(dá)目的地的路線； 確定所述車輛的車輛限制，其中所述車輛限制基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)； 將所述車輛限制從車輛控制模塊(VCM)傳送到導(dǎo)航控制模塊(NCM);以及 利用所述NCM將所述車輛導(dǎo)航到所述目的地，同時(shí)遵守所述車輛限制。
19.權(quán)利要求18所述的車輛，其中將所述車輛導(dǎo)航到所述目的地包括所述NCM與所述VCM通信以提供控制命令。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103842281SQ201280042689
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月29日
【發(fā)明者】L·B·沃爾茨, 鄭冰, T·L·馬拉克, S·芒熱特 申請(qǐng)人:克朗設(shè)備公司