欧美在线观看视频网站,亚洲熟妇色自偷自拍另类,啪啪伊人网,中文字幕第13亚洲另类,中文成人久久久久影院免费观看 ,精品人妻人人做人人爽,亚洲a视频

一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車的制作方法

文檔序號(hào):6271959閱讀:256來源:國(guó)知局
專利名稱:一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種智能物流車,特別涉及一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車。
背景技術(shù)
智能物流車,即自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一,AGV在地面控制系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)用下能夠?qū)崿F(xiàn)貨物自動(dòng)搬運(yùn)、無人傳送等。AGV的工作特點(diǎn)要求AGV控制系統(tǒng)應(yīng)具備電機(jī)多軸控制、多傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集與處理、與上位機(jī)數(shù)據(jù)交換等功能,目前,由于采用單片機(jī)成本低、集成度高、使用方便,在運(yùn)動(dòng)控制中得到廣泛應(yīng)用,但其很難控制多軸設(shè)備,PLC工作可靠、控制的I / O點(diǎn)數(shù)多,但控制2個(gè)電機(jī)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)困難,控制多軸設(shè)備的成本高。數(shù)控系統(tǒng)能夠進(jìn)行2軸及多軸控制,價(jià)格高,必須和工控機(jī)配合使用,功能還不夠完善,仍需進(jìn)行大量的軟件開發(fā)工作,現(xiàn)各AGV廠商則多采用自研運(yùn)動(dòng)控制模塊,缺乏通用性和可擴(kuò)展性。
發(fā)明內(nèi)容為了提高AGV產(chǎn)品的通用性和可擴(kuò)展性,并大幅度縮短其開發(fā)周期,本實(shí)用新型提供一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,具體技術(shù)方案是,一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,包括小車、兩個(gè)電機(jī)、直流電源、電路板,多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器、紅外傳感器,電路板包括中心處理模塊、循跡模塊、信號(hào)處理模塊、避障模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路,其特征在于:其電路連接為中心處理模塊雙向連接循跡模塊和避障模塊、單向連接電機(jī)驅(qū)動(dòng),信號(hào)處理模塊單向連接中心處理模塊,霍爾開關(guān)傳感器單向連接循跡模塊,循跡模塊單向連接信號(hào)處理模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別單向連接信號(hào)處理模塊、兩個(gè)電機(jī),紅外傳感器單向連接避障模塊,避障模塊單向連接信號(hào)處理模塊;其結(jié)構(gòu)連接為兩個(gè)電機(jī)分別安裝在小車兩后輪上,直流電源安裝在小車車身后部的專用電池座里、電路板安裝在小車的車柄間,多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器安裝在小車的底面上,紅外傳感器安裝在小車的前端。本實(shí)用新型的技術(shù)效果是可承載產(chǎn)品按照設(shè)定軌跡自動(dòng)行走并能夠自動(dòng)糾偏,遇障后停止運(yùn)動(dòng),可切換到手動(dòng)控制模式,用控制手柄操作控制AGV運(yùn)動(dòng),重量輕,強(qiáng)度高,美觀耐用。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本實(shí)用新型的系統(tǒng)組成框圖。
具體實(shí)施方式
中心處理模塊采用成熟的美國(guó)產(chǎn)PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡,內(nèi)部使用了一片DSP數(shù)字信號(hào)處理芯片,它的速度、分辨率、帶寬等指標(biāo)遠(yuǎn)優(yōu)于一般的控制器;伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前饋控制,其伺服周期單軸可達(dá)60 μ s,二軸聯(lián)動(dòng)為110 μ s ;產(chǎn)品的種類可從二軸聯(lián)動(dòng)到三十二軸聯(lián)動(dòng);甚至可連接MACRO現(xiàn)場(chǎng)總線的高速環(huán)網(wǎng),直接進(jìn)行生產(chǎn)線的聯(lián)動(dòng)控制;與同類產(chǎn)品相比,此中心處理模塊的特性給系統(tǒng)集成者和最終用戶提供了更大的柔性,它允許同一控制軟件在三種不同總線上運(yùn)行,由此提供了多平臺(tái)的支持特性,并且每軸可以分別配置成不同的伺服類型和多種反饋類型。該卡可脫機(jī)獨(dú)立工作,自主完成運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。電機(jī)2為直流減速電機(jī),直流減速電機(jī)即齒輪減速電機(jī),是在普通直流電機(jī)的基礎(chǔ)上,加上配套齒輪減速箱,齒輪減速箱的作用是,提供較低的轉(zhuǎn)速,較大的力矩,同時(shí),齒輪箱不同的減速比可以提供不同的轉(zhuǎn)速和力矩。由公司自主研發(fā)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,可更好的與運(yùn)動(dòng)控制端進(jìn)行同步控制。在AGV運(yùn)輸系統(tǒng)中,用磁條做車體的軌道,選用此方案的原因?yàn)榇艞l要更穩(wěn)定,不會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的變化而使運(yùn)輸系統(tǒng)失效,故本發(fā)明使用霍爾開關(guān)傳感器6使系統(tǒng)更可靠有效。本實(shí)用新型采用紅外傳感器7用做避障傳感器前端,具有高敏感度,高精度,受環(huán)境限制較小等特點(diǎn)。所有模塊集成在中心處理模塊上,對(duì)多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器6所傳信號(hào)進(jìn)行分析,最終轉(zhuǎn)換成對(duì)電機(jī)控制的操作,高度的集成是本模塊的優(yōu)點(diǎn),減小信號(hào)分析誤差。小車I車身材料采用不銹鋼鋼管,防止在潮濕工作環(huán)境遭受腐蝕,美觀耐用,而且能夠減輕車身重量,提高小車I負(fù)載能力。車身底盤設(shè)計(jì)為小矩形結(jié)構(gòu),便于在車間過道穿行,結(jié)構(gòu)上用鋼管拼接,在連接處采用連接接頭緊固方式,而不采用焊接成型方法,便于日后根據(jù)需要進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn)。小車I的直流電源4由大容量蓄電池提供,蓄電池隨車移動(dòng),省去電源連接線,保護(hù)工作人員安全。考慮到蓄電池相對(duì)較重,設(shè)計(jì)中將電池放于車身后部由鋼管搭接的專用電池座8里面,避免電池在車子的運(yùn)行過程中晃動(dòng),保證小車I的平穩(wěn)運(yùn)行。車輪驅(qū)動(dòng)采用后輪驅(qū)動(dòng),且兩輪由兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)2分別控制,根據(jù)差動(dòng)原理,可以根據(jù)控制要求隨時(shí)調(diào)整方向,同時(shí)也使傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)化,降低生產(chǎn)成本,前輪采用萬向輪,可以根據(jù)轉(zhuǎn)向要求隨時(shí)方便調(diào)整方向,快速修正偏離誤差。其電路連接為中心處理模塊雙向連接循跡模塊和避障模塊、單向連接電機(jī)驅(qū)動(dòng),信號(hào)處理模塊單向連接中心處理模塊,霍爾開關(guān)傳感器單向連接循跡模塊,循跡模塊單向連接信號(hào)處理模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別單向連接信號(hào)處理模塊、兩個(gè)電機(jī)2,紅外傳感器單向連接避障模塊,避障模塊單向連接信號(hào)處理模塊;其結(jié)構(gòu)連接為兩個(gè)電機(jī)2安裝在小車I兩后輪上,直流電源4安裝在小車I車身后部的專用電池座8里、電路板5安裝在小車I的手柄間,多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器6安裝在小車I的底面上,紅外傳感器7安裝在小車I的前端。其基本技術(shù)指標(biāo)為:I)避障距離.》Im (根據(jù)實(shí)際情況選配);2)所負(fù)載重量.》IOOkg (重量上限可選購(gòu));3)車體運(yùn)行速度:小于lm/s (可選購(gòu),上限為lm/s);4)具有急速剎車功能,保證操作人員的安全。
權(quán)利要求1.一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,包括小車(I)、兩個(gè)電機(jī)(2)、直流電源(4)、電路板(5),多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器(6)、紅外傳感器(7),電路板(5)包括中心處理模塊、循跡模塊、信號(hào)處理模塊、避障模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路,其特征在于:其電路連接為中心處理模塊雙向連接循跡模塊和避障模塊、單向連接電機(jī)驅(qū)動(dòng),信號(hào)處理模塊單向連接中心處理模塊,霍爾開關(guān)傳感器單向連接循跡模塊,循跡模塊單向連接信號(hào)處理模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別單向連接信號(hào)處理模塊、兩個(gè)電機(jī)(2),紅外傳感器單向連接避障模塊,避障模塊單向連接信號(hào)處理模塊;其結(jié)構(gòu)連接為兩個(gè)電機(jī)(2)分別安裝在小車(I)兩后輪上,直流電源(4)安裝在小車(I)車身后部的專用電池座(8)里、電路板(5)安裝在小車(I)的車柄間,多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器(6 )安裝在小車(I)的底面上,紅外傳感器(7 )安裝在小車(I)的前端。
2.按權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,其特征在于:所述的中心處理模塊采用美國(guó)產(chǎn)PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡,內(nèi)部使用了一片DSP數(shù)字信號(hào)處理芯片,伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前饋控制。
3.按權(quán)利要求1所述的基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,其特征在于:所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中電機(jī)(2)為直流減速電機(jī),即齒輪減速電機(jī),是在普通直流電機(jī)的基礎(chǔ)上,加上配套齒輪減速箱。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡的智能物流車,其結(jié)構(gòu)連接為兩個(gè)電機(jī)分別安裝在小車兩后輪上,直流電源安裝在小車車身后部的專用電池座里、電路板安裝在小車的車柄間,多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器安裝在小車的底面上,紅外傳感器安裝在小車的前端。技術(shù)效果是可承載產(chǎn)品按照設(shè)定軌跡自動(dòng)行走并能夠自動(dòng)糾偏,遇障后停止運(yùn)動(dòng),可切換到手動(dòng)控制模式,用控制手柄操作控制AGV運(yùn)動(dòng),重量輕,強(qiáng)度高,美觀耐用。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202929484SQ20122064439
公開日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
發(fā)明者王金林, 史屹君, 陳龍文, 蘇煥鑫, 孫成文, 毛雪冬 申請(qǐng)人:天津市中環(huán)電子計(jì)算機(jī)有限公司
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1
潜山县| 郯城县| 喀喇| 海南省| 潢川县| 宽城| 桐梓县| 定陶县| 宜川县| 安图县| 江津市| 明光市| 连江县| 凭祥市| 卢氏县| 石城县| 雷波县| 枣阳市| 天津市| 桂东县| 资中县| 萍乡市| 盖州市| 沙洋县| 九寨沟县| 内江市| 青州市| 巴楚县| 临夏市| 寻乌县| 南靖县| 通河县| 图片| 苍梧县| 沂水县| 苍溪县| 宜川县| 揭西县| 永州市| 门源| 手游|