專利名稱：一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置及測(cè)試方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于人工肌肉集結(jié)群測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置及測(cè)試方法。
背景技術(shù)：
形狀記憶合金彈簧具有除了形狀記憶合金材料輕質(zhì)、簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)外，還能獲得較大的變形量，因而非常適用于微型和小型機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。國(guó)內(nèi)外一些學(xué)者也對(duì)形狀記憶合金螺旋彈簧的應(yīng)力、應(yīng)變、溫度和相變等之間的關(guān)系進(jìn)行了系統(tǒng)測(cè)試，并研究了響應(yīng)速度、驅(qū)動(dòng)電流、預(yù)變形量、冷卻速度和負(fù)載之間的關(guān)系。但是這些研究大都圍繞單個(gè)人工肌肉致動(dòng)單元展開。當(dāng)一組人工肌肉集結(jié)成群共同作用時(shí)，激活不同位置及數(shù)目的人工肌肉致動(dòng)單元，其輸出特性將呈現(xiàn)不同情況，且各致動(dòng)單元之間也會(huì)相互影響，呈現(xiàn)出復(fù)雜的非線性。針對(duì)人工肌肉集結(jié)群動(dòng)態(tài)特性及其測(cè)試技術(shù)、測(cè)試裝置的研究還鮮見報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置及測(cè)試方法。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，包括相互連接的計(jì)算機(jī)和人工肌群控制平臺(tái)，所述的人工肌群控制平臺(tái)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)連接，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端通過拉簧與力傳感器一端連接，力傳感器另一端與恒速控制裝置連接，力傳感器與LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)連接，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端還配合設(shè)置反光片，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)一側(cè)設(shè)置與反光片對(duì)應(yīng)的激光位移傳感器，激光位移傳感器連接顯示和記錄設(shè)備。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的恒速控制裝置為工業(yè)機(jī)器人或高精度托板。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的反光片為帶反光的紙片或帶反光的金屬片，所述的顯示和記錄裝置為示波器或者計(jì)算機(jī)。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群控制平臺(tái)包括底板，所述的底板配合設(shè)置導(dǎo)軌和繼電器底座，其特征在于所述的底板上還設(shè)置PLC控制器、線槽、空氣開關(guān)、開關(guān)電源，所述的空氣開關(guān)的外側(cè)設(shè)有擋塊，所述的繼電器底座上設(shè)置一組繼電器，導(dǎo)軌上設(shè)置接線端子，所述的開關(guān)電源、繼電器、接線端子、空氣開關(guān)通過導(dǎo)線連接形成供電回路，繼電器與人工肌群測(cè)試平臺(tái)連接。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)包括底座，底座上配合設(shè)置散熱機(jī)構(gòu)及人工肌肉附著平臺(tái)，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上設(shè)有由尼龍絲制成的人工韌帶，所述的人工韌帶上間隔設(shè)置一組由SMA彈簧制成的人工肌肉致動(dòng)單元，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上配合設(shè)置一組與人工肌肉致動(dòng)單元一一對(duì)應(yīng)的接線口，所述的接線口與繼電器一一對(duì)應(yīng)連接。
所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端為人工肌肉致動(dòng)單元的一端端頭。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌肉附著平臺(tái)包括一組平行設(shè)置的支撐板，支撐板上橫向間隔設(shè)置一組空腔，空腔底部間隔設(shè)置一組用于人工韌帶活動(dòng)的通孔，人工韌帶一端固定在鉸鏈上，另一端固定在運(yùn)動(dòng)測(cè)試機(jī)構(gòu)最遠(yuǎn)的支撐板上，所述的支撐板一側(cè)還設(shè)有橫梁。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于散熱機(jī)構(gòu)設(shè)置在人工肌肉附著平臺(tái)一側(cè)，它包括固定設(shè)置在底座上的風(fēng)扇座，所述的風(fēng)扇座上安裝用于給人工肌肉附著平臺(tái)散熱的風(fēng)扇。所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試方法，其特征在于所述的方法包括如下步驟
I)先依次連接好計(jì)算機(jī)、人工肌群控制平臺(tái)和人工肌群測(cè)試平臺(tái)，在外力作用下，使人工肌肉致動(dòng)單元拉長(zhǎng)；
2 )按測(cè)試需要，通過計(jì)算機(jī)讓人工肌群控制平臺(tái)的PLC控制器工作，由PLC控制器通過相應(yīng)繼電器使相應(yīng)接線口通電，產(chǎn)生焦耳熱，對(duì)應(yīng)的人工肌肉致動(dòng)單元在焦耳熱的作用下產(chǎn)生相變并收縮，進(jìn)而回復(fù)到初始長(zhǎng)度；
3)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端連接的力傳感器感應(yīng)到人工肌肉致動(dòng)單元收縮產(chǎn)生的力，信號(hào)傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，由傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)記錄并處理，測(cè)得收縮產(chǎn)生的力；
4)人工肌肉致動(dòng)單元在收縮的過程中，與人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端連接的反光片也隨著一起動(dòng)，激光位移傳感器將激光打在反光片上，實(shí)時(shí)檢測(cè)人工肌群的輸出位移，并將檢測(cè)結(jié)果輸出到顯示和輸出設(shè)備。通過采用上述技術(shù)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有以下有益效果
1)本發(fā)明通過在力傳感器上設(shè)置恒速控制裝置，給人工韌帶在人工肌肉收縮方向一定的預(yù)緊力，在人工肌肉致動(dòng)單元收縮時(shí)，恒速控制裝置也向相同方向運(yùn)動(dòng)，消除力傳感器的慣性力影響，以獲得準(zhǔn)確的測(cè)試結(jié)果；
2)本發(fā)明在人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端與力傳感器之間設(shè)置拉簧，當(dāng)人工肌肉集結(jié)群收縮時(shí)，其速度與恒速控制裝置不可避免存在速度差，繼而產(chǎn)生相對(duì)位移，因此加上該拉簧以消除這部分位移，避免力傳感器、人工肌肉集結(jié)群測(cè)試平臺(tái)被強(qiáng)行拉斷或脫落；
3)本發(fā)明測(cè)試裝置結(jié)構(gòu)結(jié)單，測(cè)試方法操作方便，通過繼電器控制人工肌肉致動(dòng)單元收縮，根據(jù)實(shí)際需要，激活不同數(shù)目和位置的人工肌肉致動(dòng)單元，人工肌肉集結(jié)群整體就獲得不同輸出特性，即具有輸出特性可裁剪的特點(diǎn)，由力傳感器和激光位移傳感器測(cè)出相應(yīng)的力和位移；由于人工肌肉集結(jié)群的輸出力和位移同時(shí)被采集并記錄，除了可獲得力一時(shí)間、位移一時(shí)間數(shù)據(jù)，還可在后處理中得到力一位移曲線，有利于對(duì)人工肌肉集結(jié)群動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行深入分析。另外，人工肌肉集結(jié)群控制平臺(tái)的上端連接計(jì)算機(jī)，可事先在計(jì)算機(jī)上采用組態(tài)軟件編制圖形用戶界面(GUI)，制定人工肌肉集結(jié)群的激活策略，便于實(shí)驗(yàn)開展。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明人工肌群控制平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意 圖3為本發(fā)明人工肌群測(cè)試平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-計(jì)算機(jī)，2-人工肌群控制平臺(tái)，201-PLC控制器，202-導(dǎo)軌，203-接線端子，204-線槽，205-空氣開關(guān)，206-擋塊，207-開關(guān)電源，208-底板，209-繼電器，210-繼電器底座，3-激光位移傳感器，4-人工肌群測(cè)試平臺(tái)，401-橫梁，402-輸出端，403-人工韌帶，404-人工肌肉致動(dòng)單元，405-支撐板，406-底座，407-接線口，408-風(fēng)扇座，409-風(fēng)扇，5-拉簧，6-LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，7-力傳感器，8-恒速控制裝置，9-顯示和輸出設(shè)備。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述
如圖1-3所示，一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，包括通訊連接的計(jì)算機(jī)I和人工肌群控制平臺(tái)2，所述的人工肌群控制平臺(tái)2與人工肌群測(cè)試平臺(tái)4連接，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)4的輸出端402通過拉簧5與力傳感器7 —端連接，力傳感器7另一端與恒速控制裝置8連接，力傳感器7與LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6連接，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)4的輸出端402還配合設(shè)置反光片，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)4 一側(cè)設(shè)置與反光片對(duì)應(yīng)的激光位移傳感器3，所述的恒速控制裝置8為工業(yè)機(jī)器人或高精度托板，反光片為帶反光的紙片或帶反光的金屬片，激光位移傳感器3與并顯示和輸出設(shè)備9連接，將檢測(cè)結(jié)果輸出到顯示和輸出設(shè)備9上，所述的顯示和記錄裝置9為示波器或者計(jì)算機(jī)。如圖2所示，所述的一種人工肌群控制平臺(tái)，為人工肌群供電并控制人工肌群各單元通斷。它包括底板208，所述的底板208配合設(shè)置導(dǎo)軌202、繼電器底座210、PLC控制器201、線槽204、空氣開關(guān)205、開關(guān)電源207，所述的繼電器底座210上設(shè)置一組繼電器209，導(dǎo)軌202上設(shè)置接線端子203，所述的開關(guān)電源207、繼電器209、接線端子203、空氣開關(guān)205通過導(dǎo)線連接形成供電回路，開關(guān)電源207為PLC控制器201和人工肌群提供電源，為了底板208上的裝置整齊，底板208上還配合設(shè)置擋塊206，擋塊206設(shè)置在空氣開關(guān)205的外側(cè)，該控制平臺(tái)為開放式架構(gòu)，可以根據(jù)肌群規(guī)模擴(kuò)展PLC控制器201和繼電器209的數(shù)量，而且繼電器209的數(shù)量主要取決于PL C控制器201的輸出端口，如果擴(kuò)展，可以擴(kuò)展到280多個(gè)，本發(fā)明的輸出端口是16個(gè)，繼電器個(gè)數(shù)為10-20個(gè)，優(yōu)選為15個(gè)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便。如圖3所示，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)4包括底座406，底座406上配合設(shè)置散熱機(jī)構(gòu)及人工肌肉附著平臺(tái)，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上設(shè)有由尼龍絲制成的人工韌帶403，所述的人工韌帶403上間隔設(shè)置一組由SMA彈簧制成的人工肌肉致動(dòng)單元404，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上配合設(shè)置一組與人工肌肉致動(dòng)單元404——對(duì)應(yīng)的接線口 407，人工肌肉致動(dòng)單元404采用一組相同規(guī)格的N1-Ti形狀記憶合金彈簧(簡(jiǎn)稱SMA彈簧)，N1-Ti材料具有形狀記憶效應(yīng)，能在焦耳熱的作用下回復(fù)到初始形狀，若事先被拉長(zhǎng)，通電加熱就會(huì)輸出一定大小的力和位移；人工韌帶403采用燃點(diǎn)較高的尼龍絲，用于連接SMA彈簧及連桿，模擬韌帶的功能，底座為其它一切組件提供支撐。其中，所述的人工肌肉附著平臺(tái)包括一組平行設(shè)置的支撐板405，一般至少為3塊，相鄰兩塊支撐板405之間的距離為60-70 mm，每塊支撐板405上橫向間隔設(shè)置2_10個(gè)空腔，每個(gè)空腔底部間隔設(shè)置一組用于人工韌帶403活動(dòng)的通孔，相鄰?fù)字g的距離為5-20mm，所述的人工韌帶403作用輸出端402與拉簧5連接，另一端固定在運(yùn)動(dòng)測(cè)試機(jī)構(gòu)最遠(yuǎn)的支撐板405上；所述的散熱機(jī)構(gòu)設(shè)置在人工肌肉附著平臺(tái)一側(cè)，它包括固定設(shè)置在底座406上的風(fēng)扇座408，所述的風(fēng)扇座408上安裝用于給人工肌肉附著平臺(tái)散熱的風(fēng)扇409,如圖中所示,本發(fā)明的人工肌肉致動(dòng)單元404初始長(zhǎng)度為18-22mm,優(yōu)選長(zhǎng)度為20mm,拉長(zhǎng)長(zhǎng)度為40-42mm，人工肌肉可拉長(zhǎng)一倍，人工韌帶3上相鄰兩個(gè)人工肌肉致動(dòng)單元404之間的距離為30-50 mm，優(yōu)選為40mm，為了增加測(cè)試平臺(tái)的穩(wěn)定性和牢固性，本發(fā)明支撐板405之間設(shè)有橫梁401。通過本發(fā)明的人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其具體的測(cè)試方法如下
1)先依次連接好計(jì)算機(jī)1、人工肌群控制平臺(tái)2和人工肌群測(cè)試平臺(tái)4，在外力作用下使人工肌肉致動(dòng)單元404拉長(zhǎng)；
2)按測(cè)試需要，通過計(jì)算機(jī)I讓人工肌群控制平臺(tái)2的PLC控制器201工作，由PLC控制器201通過相應(yīng)繼電器209使相應(yīng)接線口 407通電，產(chǎn)生焦耳熱，對(duì)應(yīng)的人工肌肉致動(dòng)單元404在焦耳熱的作用下產(chǎn)生相變并收縮，進(jìn)而回復(fù)到初始長(zhǎng)度；
3)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)4的輸出端連接的力傳感器7感應(yīng)到人工肌肉集結(jié)群整體的位移和力輸出收縮產(chǎn)生的力，信號(hào)傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6，由傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6記錄并處理，測(cè)得收縮產(chǎn)生的力；
4)人工肌肉致動(dòng)單元404在收縮的過程中，與人工肌群測(cè)試平臺(tái)4的輸出端連接的反光片也隨著一起動(dòng)，激光位移傳感器3激光打在該反光片上，據(jù)此測(cè)試人工肌肉集結(jié)群的收縮位移，并將檢測(cè)結(jié)果輸出到顯示和輸出設(shè)備9。本發(fā)明的工作原理計(jì)算機(jī)I給與之連接的人工肌群控制平臺(tái)2發(fā)送命令，進(jìn)而通過PLC控制器201控制人工肌群測(cè)試平臺(tái)4上各個(gè)人工肌肉致動(dòng)單元404的通斷，以獲得不同的輸出位移和力特性；力傳感器7和激光位移傳感器3同時(shí)測(cè)試并記錄人工肌群收縮過程的力和位移變化情況。測(cè)試時(shí)，連接人工肌群控制平臺(tái)2的計(jì)算機(jī)I首先發(fā)出激活信號(hào)，人工肌群控制平臺(tái)2開始動(dòng)作，人工肌群開始收縮，與此同時(shí)，恒速控制裝置8沿著肌群收縮方向勻速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6以及激光位移傳感器3開始記錄數(shù)據(jù)，直至人工肌群收縮結(jié)束，停止以上恒速控制裝置8運(yùn)動(dòng)、LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6和激光位移傳感器3的記錄。在測(cè)試過程中，需要多人協(xié)調(diào)配合，以對(duì)電腦及人工肌群控制平臺(tái)2、恒速控制裝置、LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6和激光位移傳感器3的操作。
權(quán)利要求
1.一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，包括相互連接的計(jì)算機(jī)(I)和人工肌群控制平臺(tái)(2)，所述的人工肌群控制平臺(tái)(2)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)連接，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)的輸出端(402)通過拉簧(5)與力傳感器(7) —端連接，力傳感器(7)另一端與恒速控制裝置(8)連接，力傳感器(7)與LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(6)連接，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)的輸出端(402)還配合設(shè)置反光片，所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)一側(cè)設(shè)置與反光片對(duì)應(yīng)的激光位移傳感器(3)，激光位移傳感器(3)連接顯示和記錄設(shè)備(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的恒速控制裝置(8)為工業(yè)機(jī)器人或高精度托板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的反光片為帶反光的紙片或帶反光的金屬片，所述的顯示和記錄裝置(9)為示波器或者計(jì)算機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群控制平臺(tái)(2)包括底板(208)，所述的底板(208)配合設(shè)置導(dǎo)軌(202)和繼電器底座(210)，其特征在于所述的底板(208)上還設(shè)置PLC控制器(201)、線槽(204)、空氣開關(guān)(205)、開關(guān)電源(207)，所述的空氣開關(guān)(205)的外側(cè)設(shè)有擋塊(206)，所述的繼電器底座(210)上設(shè)置一組繼電器(209)，導(dǎo)軌(202)上設(shè)置接線端子(203)，所述的開關(guān)電源(207)、繼電器(209)、接線端子(203)、空氣開關(guān)(205)通過導(dǎo)線連接形成供電回路，繼電器(209)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)包括底座(406)，底座(406)上配合設(shè)置散熱機(jī)構(gòu)及人工肌肉附著平臺(tái)，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上設(shè)有由尼龍絲制成的人工韌帶(403)，所述的人工韌帶(403)上間隔設(shè)置一組由SMA彈簧制成的人工肌肉致動(dòng)單元(404)，所述的人工肌肉附著平臺(tái)上配合設(shè)置一組與人工肌肉致動(dòng)單元(404)——對(duì)應(yīng)的接線口(407)，所述的接線口(407)與繼電器(209)——對(duì)應(yīng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)的輸出端(402)為人工肌肉致動(dòng)單元(404)的一端端頭。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于所述的人工肌肉附著平臺(tái)包括一組平行設(shè)置的支撐板(405)，支撐板(405)上橫向間隔設(shè)置一組空腔，空腔底部間隔設(shè)置一組用于人工韌帶(403)活動(dòng)的通孔，人工韌帶(403)—端固定在鉸鏈(402)上，另一端固定在運(yùn)動(dòng)測(cè)試機(jī)構(gòu)最遠(yuǎn)的支撐板(405)上，，所述的支撐板(405) —側(cè)還設(shè)有橫梁(401)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置，其特征在于散熱機(jī)構(gòu)設(shè)置在人工肌肉附著平臺(tái)一側(cè)，它包括固定設(shè)置在底座(406)上的風(fēng)扇座(408)，所述的風(fēng)扇座(408 )上安裝用于給人工肌肉附著平臺(tái)散熱的風(fēng)扇(409 )。
9.一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試方法，其特征在于所述的方法包括如下步驟 I)先依次連接好計(jì)算機(jī)(I)、人工肌群控制平臺(tái)(2)和人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)，在外力作用下，使人工肌肉致動(dòng)單元(404)拉長(zhǎng)； ·2 )按測(cè)試需要，通過計(jì)算機(jī)(I)讓人工肌群控制平臺(tái)(2 )的PLC控制器(201)工作，由PLC控制器(201)通過相應(yīng)繼電器(209)使相應(yīng)接線口(407)通電，產(chǎn)生焦耳熱，對(duì)應(yīng)的人工肌肉致動(dòng)單元(404)在焦耳熱的作用下產(chǎn)生相變并收縮，進(jìn)而回復(fù)到初始長(zhǎng)度； 3)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)的輸出端連接的力傳感器(7)感應(yīng)到人工肌肉致動(dòng)單元(404)收縮產(chǎn)生的力，信 號(hào)傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(6)，由傳輸給LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(6)記錄并處理，測(cè)得收縮產(chǎn)生的力； 4)人工肌肉致動(dòng)單元(404)在收縮的過程中，與人工肌群測(cè)試平臺(tái)(4)的輸出端連接的反光片也隨著一起動(dòng)，激光位移傳感器(3)將激光打在反光片上，實(shí)時(shí)檢測(cè)人工肌群的輸出位移，并將檢測(cè)結(jié)果輸出到顯示和輸出設(shè)備(9)。
全文摘要
一種人工肌肉集結(jié)群輸出特性測(cè)試裝置及測(cè)試方法，屬于人工肌肉集結(jié)群測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域。它包括相互連接的計(jì)算機(jī)和人工肌群控制平臺(tái)，所述的人工肌群控制平臺(tái)與人工肌群測(cè)試平臺(tái)連接，人工肌群測(cè)試平臺(tái)與力傳感器一端連接，力傳感器另一端與恒速控制裝置連接，力傳感器與LMS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)連接，人工肌群測(cè)試平臺(tái)的輸出端還配合設(shè)置反光片，人工肌群測(cè)試平臺(tái)一側(cè)設(shè)置與反光片對(duì)應(yīng)的激光位移傳感器。本發(fā)明通過激光位移傳感器和力傳感器分別測(cè)試位移和力的大小，測(cè)試方法操作方便，而且人工肌肉集結(jié)群控制平臺(tái)的上端連接計(jì)算機(jī)，可事先在計(jì)算機(jī)上采用組態(tài)軟件編制圖形用戶界面，制定人工肌肉集結(jié)群的激活策略，便于實(shí)驗(yàn)開展。
文檔編號(hào)G05B19/05GK103033382SQ201210548219
公開日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者應(yīng)申舜, 孫建輝, 單曉航, 袁巧玲, 張利 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)