專利名稱：一種agv小車平面定位導航系統(tǒng)及方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及定位導航領域，特別涉及一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
自動導引小車AGV (Automatic Guided Vehicle)是指裝備有自動導向系統(tǒng),按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺至指定地點，實現(xiàn)物料的自動裝卸和搬運，與其他物流設備自動接口，全過程自動化的無人駕駛輸送設備。目前已知的AGV裝備有電磁或光學引導裝置，引導AGV小車在預定的軌道上行駛。當工作量增大或者設備增多時，需要增設新的軌道以完成不同的任務，這樣既增加了成本，又使得系統(tǒng)變得復雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)問題，提供一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)及方法，取代了傳統(tǒng)的AGV引導軌道，并且目標環(huán)境下的地圖數(shù)據(jù)庫可以根據(jù)實際工作情況實時改變，而無需導航軌道引導。 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為提供了一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)，包括:AGV小車1、地圖數(shù)據(jù)庫、超聲波傳感器模塊2、舵機模塊3、轉(zhuǎn)角傳感器模塊4、微處理器模塊5。所述地圖數(shù)據(jù)庫存儲于微處理器模塊5中，用來提供目標環(huán)境下的坐標信息，且通過微處理器模塊5的數(shù)據(jù)處理，借助舵機模塊3和轉(zhuǎn)角傳感器模塊4模塊控制AGV小車I行進；；超聲波傳感器模塊2安裝在AGV小車I的前端中心位置和左側(cè)中心位置，用于檢測備AGV小車I前方和側(cè)面距離的變化，并將數(shù)據(jù)實時提供給微處理器模塊5 ;舵機模塊3與AGV小車I的轉(zhuǎn)向連桿相連接，用于AGV小車I轉(zhuǎn)向；所述微處理器模塊用于實時處理接收到的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)AGV小車I的定位導航；轉(zhuǎn)角傳感器模塊4安裝于AGV小車I的轉(zhuǎn)向軸管上，用于測量AGV小車I的轉(zhuǎn)角，并將數(shù)據(jù)提供給微處理器模塊5 ;并且上述幾個模塊分別與微處理器模塊5電連接。其中，所述地圖數(shù)據(jù)庫包括目標環(huán)境下的起訖點坐標信息、拐點坐標信息、道路斜率信息、交叉口坐標信息，用于為AGV小車I定位導航提供坐標參考。一種AGV小車平面定位導航方法，包括以下步驟
步驟100 :數(shù)據(jù)的采集:AGV小車I前置和側(cè)置超聲波傳感器模塊2發(fā)射聲波并計時，遇到障礙物則返回，接收到反射波后停止計時，微處理器模塊5根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算AGV小車I與前方和側(cè)面的距離；計算公式為
權(quán)利要求
1.一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)，其特征在于，所述一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)包括AGV小車(I)、地圖數(shù)據(jù)庫、超聲波傳感器模塊(2)、舵機模塊(3)、轉(zhuǎn)角傳感器模塊(4)、微處理器模塊(5)； 所述地圖數(shù)據(jù)庫存儲于微處理器模塊(5)中；超聲波傳感器模塊(2)安裝在AGV小車Cl)的前端中心位置和左側(cè)中心位置；舵機模塊(3)與AGV小車(I)的轉(zhuǎn)向連桿相連接；轉(zhuǎn)角傳感器模塊(4)安裝于AGV小車(I)的轉(zhuǎn)向軸管上；并且上述幾個模塊分別與微處理器模塊(5)電連接； 具體過程如下 數(shù)據(jù)的采集=AGV小車(I)前置和側(cè)置超聲波傳感器模塊(2)發(fā)射聲波并計時，遇到障礙物則返回，接收到反射波后停止計時，微處理器模塊(5)根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算AGV小車(I)與前方和側(cè)面的距離；計算公式為
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖數(shù)據(jù)庫包括目標環(huán)境下的起訖點坐標信息、拐點坐標信息、道路斜率信息、交叉口坐標信息。
3.—種AGV小車平面定位導航方法，包括以下步驟 步驟100 :數(shù)據(jù)的采集AGV小車(I)前置和側(cè)置超聲波傳感器模塊(2)發(fā)射聲波并計時，遇到障礙物則返回，接收到反射波后停止計時，微處理器模塊(5)根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算AGV小車(I)與前方和側(cè)面的距離；計算公式為
全文摘要
本發(fā)明涉及定位導航領域，公開了一種AGV小車平面定位導航系統(tǒng)及方法，包括AGV小車、地圖數(shù)據(jù)庫、超聲波傳感器模塊、舵機模塊、轉(zhuǎn)角傳感器模塊、微處理器模塊；所述地圖數(shù)據(jù)庫存儲于微處理器模塊中；超聲波傳感器模塊安裝在AGV小車的前端中心位置和左側(cè)中心位置；超聲波傳感器模塊、舵機模塊、轉(zhuǎn)角傳感器模塊分別與微處理器模塊電連接。本發(fā)明通過接收AGV小車前置和側(cè)置的超聲波傳感器信息，經(jīng)地圖數(shù)據(jù)庫匹配后，微處理器模塊采用相應的定位算法，對AGV小車進行定位并控制其行進。本發(fā)明使用超聲波測距器進行測距，成本低，測距精確；AGV小車行駛路徑可任意規(guī)劃，擺脫導向軌道束縛，控制更加方便，大大提高了工作效率。
文檔編號G05B13/04GK103019240SQ20121050327
公開日2013年4月3日 申請日期2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月30日
發(fā)明者郭烈, 孫淑軍, 李琳輝, 趙一兵, 李兵 申請人:大連理工大學