按鍵自動(dòng)對(duì)位方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，采用的設(shè)備包括，按鍵按鍵孔面板、四軸定位抓取裝置、對(duì)位平臺(tái)和控制模塊，所述控制模塊用于分析處理來(lái)自CCD視覺(jué)系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)分析得到的數(shù)據(jù)反饋控制所述四軸定位抓取裝置定位按鍵至按鍵孔內(nèi)，本發(fā)明使用機(jī)械化及成熟的圖像處理技術(shù)配合四軸定位裝置能夠使按鍵裝配自動(dòng)化，大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)機(jī)械化的裝配方式使整個(gè)裝配質(zhì)量得到提高和保證，生產(chǎn)效率得到極大的提高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】 按鍵自動(dòng)對(duì)位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種按鍵自動(dòng)對(duì)位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電子產(chǎn)品的生產(chǎn)作業(yè)方式是典型的勞動(dòng)密集型工藝，工藝相對(duì)原始且科技含量低，往往企業(yè)在投入大量人力物力的前提下，生產(chǎn)的效率卻不是與投入成正比?，F(xiàn)在大部分企業(yè)都面臨用工慌的難題，同時(shí)人工成本也在不斷上升。因此如何更加快速準(zhǔn)確的使用自動(dòng)化設(shè)備代替人工作業(yè)，對(duì)于提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本有著重要的意義。同時(shí)合理的自動(dòng)化設(shè)備還可以降低作業(yè)員的作業(yè)難度，不需要專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)作業(yè)員即可操作；降低了工人的培訓(xùn)成本。
[0003]隨著人們消費(fèi)水平的不斷提高，對(duì)電子產(chǎn)品的要求也在不斷提高，但是目前大部分消費(fèi)性的3C產(chǎn)品的按鍵組裝還是依靠人工來(lái)完成；這樣有些高精度的組裝就需要借助一些定位治具來(lái)輔助完成；在此背景下就會(huì)產(chǎn)生組裝良率低下和作業(yè)效率緩慢的問(wèn)題，因此需要一種結(jié)合現(xiàn)有設(shè)備開(kāi)發(fā)按鍵自動(dòng)對(duì)位的組裝方法來(lái)提升了工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)以上問(wèn)題，本發(fā)明提供一種按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，使按鍵準(zhǔn)確快速的落入按鍵孔中，提聞生廣效率，及裝配質(zhì)量。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:該按鍵自動(dòng)對(duì)位方法采用的設(shè)備包括:
[0006]按鍵:涂有定位標(biāo)志的按鍵。
[0007]按鍵孔面板:用于容納所述按鍵的面板。
[0008]四軸定位抓取裝置:用于抓取按鍵并定位按鍵的三軸位置及角度。
[0009]對(duì)位平臺(tái):進(jìn)行對(duì)位的操作平臺(tái)，放置按鍵孔面板的平臺(tái)。
[0010]CXD視覺(jué)系統(tǒng):用于偵測(cè)按鍵孔及按鍵位置的CXD攝像頭。
[0011]控制模塊:用于分析處理來(lái)自CCD視覺(jué)系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)分析得到的數(shù)據(jù)反饋控制所述四軸定位抓取裝置定位按鍵至按鍵孔內(nèi)。
[0012]所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置在所述對(duì)位平臺(tái)內(nèi)并處于所述按鍵孔面板的下方。
[0013]定位步驟:
[0014]A)所述CXD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的按鍵孔圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度。
[0015]B)所述四軸定位抓取裝置吸取按鍵并將按鍵移動(dòng)至對(duì)位平臺(tái)的按鍵孔面板上方。
[0016]C)所述CXD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的所述按鍵的定位標(biāo)志圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵的中心坐標(biāo)和角度。
[0017]D)所述控制模塊根據(jù)所述按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度與所述按鍵的中心坐標(biāo)和角度，反饋控制所述四軸定位抓取裝置使所述按鍵孔和按鍵的中心重合并且角度一致。[0018]E)所述控制模塊控制所述四軸定位抓取裝置在垂直軸上下降使所述按鍵與按鍵孔完成裝配。
[0019]作為優(yōu)選，所述定位標(biāo)志為帶十字坐標(biāo)軸的梯形。
[0020]作為優(yōu)選，步驟A中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵孔的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵孔的中心坐標(biāo)及角度。
[0021]作為優(yōu)選，步驟C中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)預(yù)先根據(jù)所述定位標(biāo)志的顏色對(duì)定位標(biāo)志進(jìn)行捕捉，然后對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的中心及角度。
[0022]本發(fā)明的有益效果在于:
[0023]使用機(jī)械化及成熟的圖像處理技術(shù)配合四軸定位裝置能夠使按鍵裝配自動(dòng)化，大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)機(jī)械化的裝配方式使整個(gè)裝配質(zhì)量得到提高和保證，生產(chǎn)效率得到極大的提聞。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是按鍵自動(dòng)對(duì)位方法按鍵及定位標(biāo)志的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明:
[0026]在本實(shí)施例中，按鍵自動(dòng)對(duì)位方法采用的設(shè)備包括:
[0027]，按鍵:涂有定位標(biāo)志的按鍵。
[0028]按鍵孔面板:用于容納所述按鍵的面板。
[0029]四軸定位抓取裝置:用于抓取按鍵并定位按鍵的三軸位置及角度。
[0030]對(duì)位平臺(tái):進(jìn)行對(duì)位的操作平臺(tái)，放置按鍵孔面板的平臺(tái)。
[0031]CXD視覺(jué)系統(tǒng):用于偵測(cè)按鍵孔及按鍵位置的CXD攝像頭。
[0032]控制模塊:用于分析處理來(lái)自CCD視覺(jué)系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)分析得到的數(shù)據(jù)反饋控制所述四軸定位抓取裝置定位按鍵至按鍵孔內(nèi)。
[0033]所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置在所述對(duì)位平臺(tái)內(nèi)并處于所述按鍵孔面板的下方。
[0034]定位步驟:
[0035]A)所述CXD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的按鍵孔圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵孔的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵孔的中心坐標(biāo)及角度。
[0036]B)所述四軸定位抓取裝置吸取按鍵并將按鍵移動(dòng)至對(duì)位平臺(tái)的按鍵孔面板上方。
[0037]C)所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的所述按鍵的定位標(biāo)志圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵的中心坐標(biāo)和角度，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)預(yù)先根據(jù)所述定位標(biāo)志的顏色對(duì)定位標(biāo)志進(jìn)行捕捉，然后對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的中心及角度。
[0038]D)所述控制模塊根據(jù)所述按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度與所述按鍵的中心坐標(biāo)和角度，反饋控制所述四軸定位抓取裝置使所述按鍵孔和按鍵的中心重合并且角度一致。
[0039]E)所述控制模塊控制所述四軸定位抓取裝置在垂直軸上下降使所述按鍵與按鍵孔完成裝配。
[0040]所述圖像處理中的邊緣處理函數(shù)通常采用小波變換、DCT變換函數(shù)來(lái)檢測(cè)圖像的邊緣，在對(duì)比函數(shù)中可以套用識(shí)別類(lèi)的如牌照捕捉識(shí)別函數(shù)。
[0041]在本按鍵自動(dòng)對(duì)位方法中，參閱圖2，所述定位標(biāo)志100為帶十字坐標(biāo)軸120的梯形110，采用十字坐標(biāo)軸120可以定位所述按鍵的中心坐標(biāo)，采用梯形110可以很好的得到所述按鍵的角度。
[0042]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，其特征在于:采用的設(shè)備包括: 按鍵:涂有定位標(biāo)志的按鍵。 按鍵孔面板:用于容納所述按鍵的面板。 四軸定位抓取裝置:用于抓取按鍵并定位按鍵的三軸位置及角度。 對(duì)位平臺(tái):進(jìn)行對(duì)位的操作平臺(tái)，放置按鍵孔面板的平臺(tái)。 CXD視覺(jué)系統(tǒng):用于偵測(cè)按鍵孔及按鍵位置的CXD攝像頭。 控制模塊:用于分析處理來(lái)自CCD視覺(jué)系統(tǒng)的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)分析得到的數(shù)據(jù)反饋控制所述四軸定位抓取裝置定位按鍵至按鍵孔內(nèi)。 所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置在所述對(duì)位平臺(tái)內(nèi)并處于所述按鍵孔面板的下方。 定位步驟: A)所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的按鍵孔圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度。 B)所述四軸定位抓取裝置吸取按鍵并將按鍵移動(dòng)至對(duì)位平臺(tái)的按鍵孔面板上方。 C)所述CCD視覺(jué)系統(tǒng)將拍攝的所述按鍵的定位標(biāo)志圖像進(jìn)行圖像處理得到按鍵的中心坐標(biāo)和角度。 D)所述控制模塊根據(jù)所述按鍵孔的中心坐標(biāo)和角度與所述按鍵的中心坐標(biāo)和角度，反饋控制所述四軸定位抓取裝置使所述按鍵孔和按鍵的中心重合并且角度一致。 E)所述控制模塊控制所述四軸定位抓取裝置在垂直軸上下降使所述按鍵與按鍵孔完成裝配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，其特征在于:所述定位標(biāo)志(100)為帶十字坐標(biāo)軸(120)的梯形(110)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，其特征在于:步驟A中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵孔的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵孔的中心坐標(biāo)及角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按鍵自動(dòng)對(duì)位方法，其特征在于:步驟C中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對(duì)預(yù)先根據(jù)所述定位標(biāo)志的顏色對(duì)定位標(biāo)志進(jìn)行捕捉，然后對(duì)圖像進(jìn)行邊緣化處理，得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的輪廓，然后通過(guò)比對(duì)函數(shù)得到所述按鍵上的定位標(biāo)志的中心及角度。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK103838252SQ201210483628
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月26日
【發(fā)明者】蘇春生 申請(qǐng)人:昆山東日精密模具廠