專利名稱：一種應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明創(chuàng)造涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
通過地下隧道內(nèi)電纜供應(yīng)電能已在現(xiàn)有生產(chǎn)生活中廣泛應(yīng)用，但電纜使用中難免出現(xiàn)因發(fā)熱而造成隧道內(nèi)火災(zāi)，且電纜自身老化及隧道內(nèi)積水也嚴(yán)重影響電纜的正常供電功能；因隧道空間有限及其內(nèi)的氣體、溫度及煙霧的作用，人工巡檢存在不安全因素，因此出現(xiàn)了多種對電網(wǎng)隧道進(jìn)行巡檢、探測的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明創(chuàng)造所要解決的技術(shù)問題是提供一種應(yīng)用在使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的各種巡檢、探測的機(jī)器人上的控制系統(tǒng)。本發(fā)明創(chuàng)造為解決其技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案
一種應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括主控芯片STM32F103RB，電源芯片REG1117-3. 3，RS485接口驅(qū)動(dòng)芯片SP485，兩個(gè)線路緩沖芯片74HC244，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803，5疒9V電池組，四個(gè)電機(jī)接線接插件HT5. 08-5P，通信接線接插件HT5. 08-2P,以及將以上元件連接在一起的PCB印刷電路板。進(jìn)一步，還包括與主控芯片STM32F103RB I/O 口連接的功能擴(kuò)展模塊。進(jìn)一步，所述功能擴(kuò)展模塊包括圖像采集模塊、溫度感應(yīng)模塊及無線收發(fā)模塊。由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明創(chuàng)造具備如下有益效果
I、該控制系統(tǒng)可設(shè)置在使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的各種巡檢、探測的機(jī)器人上，使電控模塊標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范化。2、各元件采用集成電路、穩(wěn)定性好且體積小。


圖I為本發(fā)明創(chuàng)造控制系統(tǒng)的原理具體實(shí)施例方式如圖1，電源芯片REG1117-3. 3的輸入端和公共端分別連接5V、V電池組的電源正極和負(fù)極；主控芯片STM32F103RB的電源正極和負(fù)極分別連接電源芯片REGl117-3. 3的
3輸出端和公共端，由REGl117-3. 3輸入的3. 3V向主控芯片STM32F103RB供電；主控芯片STM32F103RB的UARTl接口的TX和RX分別連接RS485接口驅(qū)動(dòng)芯片SP485的DI和R0，RS485接口驅(qū)動(dòng)芯片SP485的DE，RE連接在一起然后與主控芯片STM32F103RB的PA8連接；主控芯片STM32F103RB的ΡΑ(ΓΡΑ7分別連接第一個(gè)線路緩沖芯片74HC244的10 17，第一個(gè)線路緩沖芯片74HC244的Q(TQ7分別連接第一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803的10 17，第一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803的Q0 Q3，Q4 Q7分別連接第一，二個(gè)接插件ΗΤ5. 08-5P的Ρ(ΓΡ3，第一，二個(gè)接插件ΗΤ5. 08-5Ρ的Ρ4連接電池組的正極；主控芯片STM32F103RB的ΡΒ8 ΡΒ15分別連接第二個(gè)線路緩沖芯片74HC244的10 17，第二個(gè)線路緩沖芯片74HC244的Q0 Q7分別連接第二個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803的10 17，第二個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803的Q0 Q3，Q4 Q7分別連接第三，四個(gè)接插件HT5. 08-5P的Ρ(ΓΡ3，第三，四個(gè)接插件ΗΤ5. 08-5Ρ的Ρ4連接電池組的正極。在一些情況下，可以不采用電池組的方式，采用外接線路直接供電的方式。該控制系統(tǒng)可設(shè)置在使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的各種巡檢、探測的機(jī)器人上，使電控模塊標(biāo)注規(guī)范化；且由于主控芯片STM32F103RB可以控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的脈沖占空比和周期，從而能控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，可使機(jī)器人更好的根據(jù)隧道內(nèi)地形行進(jìn)。若機(jī)器人上增加功能部件，該功能擴(kuò)展模塊通過與主控芯片STM32F103RB I/O 口連接即可實(shí)現(xiàn)，后續(xù)擴(kuò)展能力強(qiáng)。
權(quán)利要求
1.一種應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征是包括主控芯片STM32F103RB,電源芯片REG1117-3. 3，RS485接口驅(qū)動(dòng)芯片SP485，兩個(gè)線路緩沖芯片74HC244，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803，5V 9V電池組，四個(gè)電機(jī)接線接插件HT5. 08-5P，通信接線接插件HT5. 08-2P,以及將以上元件連接在一起的PCB印刷電路板。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征是還包括與主控芯片STM32F103RB I/O 口連接的功能擴(kuò)展模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征是所述功能擴(kuò)展模塊包括圖像采集模塊、溫度感應(yīng)模塊及無線收發(fā)模塊。
全文摘要
本發(fā)明公開的一種應(yīng)用于電纜隧道的小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括主控芯片STM32F103RB,電源芯片REG1117-3.3，RS485接口驅(qū)動(dòng)芯片SP485，兩個(gè)線路緩沖芯片74HC244，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2803，5V~9V電池組，四個(gè)電機(jī)接線接插件HT5.08-5P，通信接線接插件HT5.08-2P，以及將以上元件連接在一起的PCB印刷電路板。該控制系統(tǒng)可以應(yīng)用在使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的各種巡檢、探測的機(jī)器人上，使電控模塊標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范化。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102915034SQ20121038038
公開日2013年2月6日 申請日期2012年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月10日
發(fā)明者禹冰 申請人:河南省電力公司洛陽供電公司