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支腿控制系統(tǒng)和工程機械的制作方法

文檔序號:6311984閱讀:287來源:國知局
專利名稱:支腿控制系統(tǒng)和工程機械的制作方法
技術領域
本發(fā)明涉及支腿控制技術領域,具體而言,涉及一種支腿控制系統(tǒng)和一種工程機械。
背景技術
目前,工程機械的支腿大多采用以下幾種結構形式后擺腿、X支腿、前擺腿、折疊支腿、弧形支腿等,在展開支腿時,需要手動操作支腿的多路閥搖桿,分別控制多個支腿展開撐地,組成一個方形或梯形,用于工程機械的重量支撐,防止傾覆。但采用相關技術進行支腿展開時,由于只能夠對每個支腿單獨進行控制,使得在操作支腿動作時,不能實現(xiàn)工程機械的兩側同時撐起,容易造成工程機械的傾斜,支腿受力不均,甚至導致傾翻。
因此,需要一種新的支腿控制技術,可以對多個支腿同時進行控制,避免了控制單個支腿時可能出現(xiàn)的受力不均等情況。

發(fā)明內容
本發(fā)明正是基于上述問題,提出了一種新的支腿控制技術,可以對多個支腿同時進行控制,避免了控制單個支腿時可能出現(xiàn)的受力不均等情況。有鑒于此,本發(fā)明提出了一種支腿控制系統(tǒng),包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥,其中所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令;所述支腿控制器根據接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令,同時向對應于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令;所述電磁閥根據所述控制指令進行換向,以控制所述多個支腿的動作。在該技術方案中,通過對多個支腿同時進行控制,一方面可以提高工作效率,另一方面,有利于使得多個支腿同時與地面接觸、對工程機械進行支撐,使得受力更均勻,避免由于單個支腿撐地后,造成工程機械的傾斜甚至傾翻。在上述技術方案中,優(yōu)選地,所述電磁閥包括設置在支腿的展收回路上的展收電磁閥和/或設置在支腿的升降回路上的升降電磁閥;所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令,所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情況下,向所述展收電磁閥發(fā)送相應的展收指令,所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情況下,向所述升降電磁閥發(fā)送相應的升降指令。在該技術方案中,對支腿的操作包括兩個部分,一個部分是將支腿從工程機械的背部等初始位置伸出,放至目標位置的正上方,另一部分是從每條支腿的端部向下伸出另一節(jié),并與地面接觸,實現(xiàn)支撐??梢詫@兩個部分的動作分別進行控制,也可以同時進行控制,從而節(jié)省施工時間。在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,所述電磁閥為比例電磁閥;所述支腿控制命令中包含支腿運動速度;以及所述支腿控制器根據所述支腿運動速度,調節(jié)所述比例電磁閥的閥芯位移量,以控制所述支腿的運動速度。
在該技術方案中,通過采用比例電磁閥,使得可以對閥芯的位置進行控制,并進而影響到支腿的運動速度,以適應不同的工況。 在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,所述命令發(fā)送單元為遙控裝置,所述遙控裝置與所述支腿控制器通過有線或無線方式進行連接。在該技術方案中,采用有線連接的方式,有利于提高信號傳輸的穩(wěn)定性;采用無線連接的方式,有利于進一步遠離工程機械,而不必受到線纜等的長度的限制,從而避免在支腿的運動過程中打到操作人員,提升操作的安全性。在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,所述遙控裝置上設置有命令接收裝置,所述命令接收裝置感應到預設的操作動作后,生成所述支腿控制命令。在該技術方案中,這里的命令接收裝置可以為物理按鍵、操作桿、語音接收識別裝置、圖像采集識別裝置、觸摸屏、鍵盤等多種形式中的任意一種或多種,以便于用戶的命令 輸入。在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,所述命令接收裝置包括多個按鈕,每個按鈕對應于多個支腿;在感應到針對指定按鈕的操作動作時,生成相應的支腿控制命令;所述支腿控制命令中包含有支腿信息,所述支腿控制器根據所述支腿信息確定對應的電磁閥,以控制對應于所述指定按鈕的多個支腿。在該技術方案中,在遙控裝置上設置多個按鈕,并為每個按鈕預設置對應的功能,比如某個按鈕對應于工程機械的左側兩個支腿的展開,則當用戶按下該按鈕后,將對左側兩個支腿進行展開操作。通過對發(fā)送的支腿控制命令的辨識,以便區(qū)分出不同的功能按鈕,并確保準確地控制相應的支腿。在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,所述命令接收裝置包括兩個按鈕,每個按鈕對應于處于同側的多個支腿。在該技術方案中,通過安裝支腿所處位置的不同,將支腿分為兩組,便于適應不同的工況。在上述任一技術方案中,優(yōu)選地,在所述多個按鈕同時感應到操作動作時,生成針對所有支腿的支腿控制命令。在該技術方案中,每個按鈕可以分別控制多個支腿,比如某一側的支腿,而多個按鈕同時進行操作時,可以對所有的支腿進行控制,從而實現(xiàn)同步操作。根據本發(fā)明的又一方面,還提出了一種工程機械,包括如上述技術方案中任一項所述的支腿控制系統(tǒng)。在上述技術方案中,優(yōu)選地,所述工程機械包括臂架裝置和多個支腿;所述命令發(fā)送單元為臂架遙控器,所述臂架遙控器上設置有切換裝置,當所述切換裝置處于第一狀態(tài)位時,所述臂架遙控器根據感應到的操作動作,向所述臂架裝置發(fā)送臂架控制命令,當所述切換裝置處于第二狀態(tài)位時,所述臂架遙控器根據感應到的操作動作,向相應的多個支腿發(fā)送所述支腿控制命令。在該技術方案中,可以在同一個遙控裝置上實現(xiàn)對臂架或支腿的控制,實現(xiàn)了多個功能的集成,可以在不改變現(xiàn)有裝置的基礎上,實現(xiàn)多功能的復用,節(jié)省設計和開發(fā)成本。通過以上技術方案,可以對多個支腿同時進行控制,避免了控制單個支腿時可能出現(xiàn)的受力不均等情況。


圖I示出了根據本發(fā)明的實施例的支腿控制系統(tǒng)的結構示意圖;圖2為圖I所示的實施例的側視示意圖;圖3示出了根據本發(fā)明的實施例的遙控裝置的示意圖; 圖4示出了根據本發(fā)明的實施例的信號傳輸的示意圖。
具體實施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點,下面結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明進行進一步的詳細描述。需要說明的是,在不沖突的情況下,本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明,但是,本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施,因此,本發(fā)明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。圖I示出了根據本發(fā)明的實施例的支腿控制系統(tǒng)的結構示意圖。如圖I所示,根據本發(fā)明的實施例的一種支腿控制系統(tǒng),包括命令發(fā)送單元I、支腿控制器2和用于控制支腿4動作的電磁閥3,其中命令發(fā)送單元I用于發(fā)出支腿控制命令;支腿控制器2根據接收到的來自命令發(fā)送單元I的支腿控制命令,同時向對應于多個支腿4的電磁閥3發(fā)送動作指令;電磁閥3根據控制指令進行換向,以控制多個支腿4的動作。在該技術方案中,通過對多個支腿4同時進行控制,一方面可以提高工作效率,另一方面,有利于使得多個支腿4同時與地面接觸、對工程機械進行支撐,使得受力更均勻,避免由于單個支腿4撐地后,造成工程機械的傾斜甚至傾翻。在上述技術方案中,電磁閥3包括設置在支腿4的展收回路上的展收電磁閥和/或設置在支腿的升降回路上的升降電磁閥;支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令,支腿控制器2在接收到展收控制命令的情況下,向展收電磁閥發(fā)送相應的展收指令,支腿控制器2在接收到升降控制命令的情況下,向升降電磁閥發(fā)送相應的升降指令。在該技術方案中,對支腿4的操作包括兩個部分,一個部分是將支腿4從工程機械的背部等初始位置伸出,放至目標位置的正上方,另一部分是從每條支腿4的端部向下伸出另一節(jié),并與地面接觸,實現(xiàn)支撐??梢詫@兩個部分的動作分別進行控制,也可以同時進行控制,從而節(jié)省施工時間。對于支腿4的動作過程,具體結合圖I和圖2進行說明。圖I所示為俯視的工程機械的結構示意圖,圖中的支腿4包括第一支腿41、第二支腿42、第三支腿43和第四支腿44。在相關技術中,只能夠對每個支腿4單獨進行控制,具體地,每個支腿4對應于至少兩個控制手柄,包括對支腿4的展開、收回以及上升、下降。圖I中的第一支腿41、第二支腿42和第四支腿已經完成了展開動作,而第三支腿43仍處于初始的縮回狀態(tài);而從圖2所示,支腿4包括水平部分4a和垂直部分4b,其中,一方面,需要對水平部分4a在水平方向上進行移動,以完成展開動作,另一方面,通過將原本收縮在水平部分4a中的垂直部分4b在垂直方向上進行伸出,直至對地面實現(xiàn)支撐。在上述任一技術方案中,電磁閥3為比例電磁閥;支腿控制命令中包含支腿運動速度;以及支腿控制器2根據支腿運動速度,調節(jié)比例電磁閥的閥芯位移量,以控制支腿4的運動速度。在該技術方案中,通過采用比例電磁閥,使得可以對閥芯的位置進行控制,并進而影響到支腿4的運動速度,以適應不同的工況。 在上述任一技術方案中,命令發(fā)送單元I為遙控裝置,遙控裝置與支腿控制器2通過有線或無線方式進行連接。在該技術方案中,采用有線連接的方式,有利于提高信號傳輸的穩(wěn)定性;采用無線連接的方式,有利于進一步遠離工程機械,而不必受到線纜等的長度的限制,從而避免在支 腿4的運動過程中打到操作人員,提升操作的安全性。具體地,如圖3所示的遙控直至10,該遙控裝置10上設置有命令接收裝置,命令接收裝置感應到預設的操作動作后,生成支腿控制命令。在該技術方案中,這里的命令接收裝置可以為物理按鍵、操作桿、語音接收識別裝置、圖像采集識別裝置、觸摸屏、鍵盤等多種形式中的任意一種或多種,以便于用戶的命令輸入。在上述任一技術方案中,命令接收裝置包括多個按鈕102,每個按鈕102對應于多個支腿;在感應到針對指定按鈕102的操作動作時,生成相應的支腿控制命令;支腿控制命令中包含有支腿信息,支腿控制器2根據支腿信息確定對應的電磁閥3,以控制對應于指定按鈕102的多個支腿4。在該技術方案中,在遙控裝置10上設置多個按鈕102,并為每個按鈕102預設置對應的功能,比如某個按鈕102對應于圖I所示的工程機械的第三支腿43和第四支腿44的展開,則當用戶按下該按鈕102后,將對上述兩個支腿進行展開操作。通過對發(fā)送的支腿控制命令的辨識,以便區(qū)分出不同的功能按鈕,并確保準確地控制相應的支腿4。在上述任一技術方案中,命令接收裝置包括兩個按鈕,每個按鈕對應于處于同側的多個支腿4。在該技術方案中,通過安裝支腿4所處位置的不同,將支腿4分為兩組,便于適應不同的工況。在上述任一技術方案中,在多個按鈕102同時感應到操作動作時,生成針對所有支腿4的支腿控制命令。在該技術方案中,每個按鈕102可以分別控制多個支腿4,比如某一側的支腿4,而多個按鈕102同時進行操作時,可以對所有的支腿4進行控制,從而實現(xiàn)同步操作。根據本發(fā)明的又一方面,還提出了一種工程機械,包括如上述技術方案中任一項所述的支腿控制系統(tǒng)。工程機械包括臂架裝置和多個支腿;命令發(fā)送單元為臂架遙控器,該臂架遙控器上設置有上述的功能按鈕102,還可以設置有如圖3所示的切換裝置104,當切換裝置104處于第一狀態(tài)位時,臂架遙控器根據感應到的操作動作,向臂架裝置發(fā)送臂架控制命令,當切換裝置104處于第二狀態(tài)位時,臂架遙控器根據感應到的操作動作,向相應的多個支腿4發(fā)送支腿控制命令。
在該技術方案中,可以在同一個遙控裝置10上實現(xiàn)對臂架或支腿4的控制,實現(xiàn)了多個功能的集成,可以在不改變現(xiàn)有裝置的基礎上,實現(xiàn)多功能的復用,節(jié)省設計和開發(fā)成本。如圖4所示,在進行具體的支腿控制時,信號的傳輸過程如下用戶通過遙控裝置10對工程機械上的支腿4進行控制,其中,該遙控裝置10與工程機械為無線連接。遙控裝置10在用戶控制下,向工程機械上設置的遙控接收器20發(fā)送遙控信號,具體地,這里的遙控信號可以為紅外信號、藍牙信號、無線局域網絡信號等。遙控接收器20將接收到的遙控信號轉發(fā)至支腿控制器2,該遙控信號中包含由支腿控制命令,則支腿控制器2將對該支腿控制命令進行分析,判斷出需要控制的對象及操作方式,比如需要使左側的兩個支腿4同時進行展開操作。每個支腿通過電磁閥3進行控制其動作,而支腿控制器2連接至所有的電磁閥3, 當接收到遙控信號后,生成對應的控制指令,并發(fā)送至需要進行控制的支腿4對應的電磁閥3。具體地,這里的電磁閥3可以為比例電磁閥,則遙控裝置10發(fā)出的遙控信號中可以包含有速度信號,從而支腿控制器2發(fā)出的控制指令中也可以包含有對應的速度指令,以通過調節(jié)所述比例電磁閥的閥芯的位移量,來控制閥門開度,并最終實現(xiàn)對支腿4的動作速度的控制。綜上所示,本發(fā)明的技術方案中,由于采用無線遙控的方式,使得支腿在進行動作時,不會打到操作人員,提升了操作的安全性;同時,通過對多個支腿的同步控制,可以提高工作效率,并且避免了由于單個支腿支撐而導致工程機械失去平衡,甚至發(fā)生傾翻事故。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對于本領域的技術人員來說,本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種支腿控制系統(tǒng),其特征在于,包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥,其中 所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令; 所述支腿控制器根據接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令,同時向對應于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令; 所述電磁閥根據所述控制指令進行換向,以控制所述多個支腿的動作。
2.根據權利要求I所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,所述電磁閥包括設置在支腿的展收回路上的展收電磁閥和/或設置在支腿的升降回路上的升降電磁閥; 所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令,所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情況下,向所述展收電磁閥發(fā)送相應的展收指令,所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情況下,向所述升降電磁閥發(fā)送相應的升降指令。
3.根據權利要求2所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于, 所述電磁閥為比例電磁閥; 所述支腿控制命令中包含支腿運動速度;以及 所述支腿控制器根據所述支腿運動速度,調節(jié)所述比例電磁閥的閥芯位移量,以控制所述支腿的運動速度。
4.根據權利要求I至3中任一項所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,所述命令發(fā)送單元為遙控裝置,所述遙控裝置與所述支腿控制器通過有線或無線方式進行連接。
5.根據權利要求4所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,所述遙控裝置上設置有命令接收裝置,所述命令接收裝置感應到預設的操作動作后,生成所述支腿控制命令。
6.根據權利要求5所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,所述命令接收裝置包括多個按鈕,每個按鈕對應于多個支腿; 在感應到針對指定按鈕的操作動作時,生成相應的支腿控制命令; 所述支腿控制命令中包含有支腿信息,所述支腿控制器根據所述支腿信息確定對應的電磁閥,以控制對應于所述指定按鈕的多個支腿。
7.根據權利要求6所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,所述命令接收裝置包括兩個按鈕,每個按鈕對應于處于同側的多個支腿。
8.根據權利要求6所述的支腿控制系統(tǒng),其特征在于,在所述多個按鈕同時感應到操作動作時,生成針對所有支腿的支腿控制命令。
9.一種工程機械,其特征在于,包括如權利要求I至8中任一項所述的支腿控制系統(tǒng)。
10.根據權利要求9所述的工程機械,其特征在于,所述工程機械包括臂架裝置和多個支腿; 所述命令發(fā)送單元為臂架遙控器,所述臂架遙控器上設置有切換裝置,當所述切換裝置處于第一狀態(tài)位時,所述臂架遙控器根據感應到的操作動作,向所述臂架裝置發(fā)送臂架控制命令,當所述切換裝置處于第二狀態(tài)位時,所述臂架遙控器根據感應到的操作動作,向相應的多個支腿發(fā)送所述支腿控制命令。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種支腿控制系統(tǒng),包括命令發(fā)送單元、支腿控制器和用于控制支腿動作的電磁閥,其中所述命令發(fā)送單元用于發(fā)出支腿控制命令;所述支腿控制器根據接收到的來自所述命令發(fā)送單元的所述支腿控制命令,同時向對應于多個支腿的電磁閥發(fā)送動作指令;所述電磁閥根據所述控制指令進行換向,以控制所述多個支腿的動作。相應地,本發(fā)明還提出了一種工程機械。通過本發(fā)明的技術方案,可以對多個支腿同時進行控制,避免了控制單個支腿時可能出現(xiàn)的受力不均等情況。
文檔編號G05B19/418GK102880145SQ20121037077
公開日2013年1月16日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權日2012年9月28日
發(fā)明者易小剛, 譚凌群, 鐘輝平 申請人:三一重工股份有限公司
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