專利名稱：顯示裝置、顯示方法、程序、虛擬機械結(jié)構(gòu)庫以及計算機可讀記錄介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將受程序控制的控制目標(biāo)裝置的運動顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的顯示裝置、顯示控制方法、程序、計算機可讀記錄介質(zhì)、存儲在該顯示裝置中的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫、以及其中存儲有虛擬機械結(jié)構(gòu)庫的計算機可讀記錄介質(zhì)，其中該虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建(electronically-constructed)的三維模型。
背景技術(shù)：
迄今為止，用于操作控制目標(biāo)裝置的控制程序已為人所知。專利文獻(xiàn)I描述了利用由上述控制程序操作的機器工具來模擬機器或エ件的模 擬裝置，用以將模擬結(jié)果顯示為三維模型的運動圖像，其中該三維模型逼真地再現(xiàn)了機器工具和エ件的外觀。專利文獻(xiàn)2公開了具有定序器、三維模擬器和顯示器的模擬裝置。該定序器通過使用階梯程序(ladder program)來控制設(shè)備。三維模擬器控制該設(shè)備的三維模型(該三維模型是借助于定序器的階梯程序在三維虛擬空間上構(gòu)建的)，以進(jìn)行此三維模型的操作的模擬。顯示器顯示該三維模型的模擬操作。模擬裝置使用用于對設(shè)備實際進(jìn)行操作控制的真實PLC (真實可編程邏輯控制器，real Programmable Logic Controller)作為定序器，并且將此真實PLC連接至三維模擬器，以借助于真實PLC的階梯程序而在虛擬空間上操作該設(shè)備的三維模型。專利文獻(xiàn)3公開了作為控制程序的編程掛件(pendant)(以手持模式使用的訓(xùn)導(dǎo)裝置)，用以訓(xùn)導(dǎo)エ業(yè)機器人。該編程掛件存儲有利用運動順序描述針對機器人的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的操作程序。該編程掛件以圖形方式三維地顯示被機器人手臂握持的焊槍(torch)頂端的軌跡，其中該軌跡根據(jù)操作程序而運動。下面的非專利文獻(xiàn)I公開了能夠通過對三維顯示的物體(其具有內(nèi)在功能)進(jìn)行組合和功能合成而構(gòu)建交互式三維應(yīng)用系統(tǒng)的三維目標(biāo)功能合成系統(tǒng)(被稱為“IntelligentBox” 原型系統(tǒng))。專利文獻(xiàn)I :日本未審專利申請?zhí)?008-71350 ；專利文獻(xiàn)2 :日本未審專利申請?zhí)?007-265238 ；專利文獻(xiàn)3 :日本未審專利申請?zhí)?007-242054。非專利文獻(xiàn)I Interactive 3D Software ConstructiveSystem-IntelligentBox”,作者0kada Yoshihiro 和 Tanaka Yuzuru,《計算機軟件》第 12卷第4期，P374-384 (1995年7月17日)，由日本軟件科學(xué)和技術(shù)協(xié)會出版。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問題順便提及，例如，在如專利文獻(xiàn)I和2中模擬受程序控制的控制目標(biāo)裝置的操作以顯示模擬結(jié)果的情形下，當(dāng)三維模型忠實再現(xiàn)了控制目標(biāo)裝置的外觀以表示控制目標(biāo)裝置的運動時，用戶可以很容易地理解顯示內(nèi)容。進(jìn)而，對于通過使用控制目標(biāo)裝置的操作的實際測量記錄來再現(xiàn)控制目標(biāo)裝置的操作的情形而言，也是如此。然而，如果沒有針對每個控制目標(biāo)裝置都建立三維模型，就不能進(jìn)行這種顯示。這就限制了借助于三維模型進(jìn)行顯示的應(yīng)用機會。對于昂貴的機器工具之類，可由機器制造商提供能夠借助于三維模型來進(jìn)行操作顯示的該工具專用的模擬器。然而，對于常規(guī)的機械裝置，機器制造商通常不會備有模擬器。進(jìn)而，當(dāng)用戶自己設(shè)計和生產(chǎn)機械裝置并加以利用吋，也不會提供該機械裝置專用的模擬器。即使在這種情形下也存在這樣的需求，即，通過借助于運動圖像檢查控制目標(biāo)裝置的運動來測試用以控制該控制目標(biāo)裝置的運動的程序。然而，毎次想要借助運動圖像來檢查控制目標(biāo)裝置的運動時，在制備忠實再現(xiàn)該控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型所花費的造價和時間方面，實際上困難重重。本發(fā)明面對上述問題而設(shè)立，且其目的是提供能夠讓用戶無須制備忠實再現(xiàn)每個控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解控制目標(biāo)裝置的運動的顯示裝置、顯示方法、程序、虛擬機械結(jié)構(gòu)庫和·計算機可讀記錄介質(zhì)。用于解決技術(shù)問題的手段根據(jù)本發(fā)明的ー個方面，提供一種用于在屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的顯示裝置，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該顯示裝置包括虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部，被配置為在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項；虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部，被配置為從虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中接受對一個虛擬機械結(jié)構(gòu)的選擇；獲取部，被配置為獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值；運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部，被配置為通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值，創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及顯示控制部，被配置為通過使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像，其中所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地,該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該線性運動元件具有柱形線性運動軸和沿著該線性運動軸運動的可運動部。以這樣的模式顯示該線性運動元件，該模式中該線性運動軸的長度在再現(xiàn)至少一個運動圖像時自始至終保持不變。優(yōu)選地，該虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部進(jìn)ー步接受用于設(shè)置所述機械結(jié)構(gòu)元件的模式的輸入。該虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部針對該線性運動元件而接受的輸入僅僅是用于設(shè)置該可運動部的可運動長度的輸入，其中該所接受的輸入作為使得包括所述機械結(jié)構(gòu)元件的該虛擬機械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入。優(yōu)選地,該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該線性運動元件具有柱形線性運動軸。以這樣的模式顯示該線性運動元件，即該模式中根據(jù)所述命令值或所述實際測量值而改變該線性運動軸的長度。優(yōu)選地,該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該旋轉(zhuǎn)元件是繞對稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。優(yōu)選地，該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。優(yōu)選地，該顯示裝置還包括機械結(jié)構(gòu)元件展示部，被配置為在所述屏幕上展示可用于定義所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的選項；機械結(jié)構(gòu)元件接受部，被配置為接受從作為選項而展示的所述機械結(jié)構(gòu)元件中對彼此連接的機械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對所選定的機械結(jié)構(gòu)元件的聯(lián)鎖模式的指定；以及虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部，被配置為創(chuàng)建包括所選定的機械結(jié)構(gòu)元件且這些機械結(jié)構(gòu)元件以特定形式聯(lián)鎖的虛擬機械結(jié)構(gòu)。
優(yōu)選地，該顯示裝置還包括存儲裝置，存儲包括多個各不相同的虛擬機械結(jié)構(gòu)的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫。該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示包括在該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。優(yōu)選地，該顯示裝置還包括存儲裝置，存儲包括多個各不相同的虛擬機械結(jié)構(gòu)的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，以及存儲包括至少ー個機械結(jié)構(gòu)元件的機械結(jié)構(gòu)元件庫；以及虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部，被配置為將由該虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)登記到該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中。該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示在該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中包括的該虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該機械結(jié)構(gòu)元件展示部展示在該機械結(jié)構(gòu)元件庫中包括的機械結(jié)構(gòu)元件的選項。根據(jù)本發(fā)明的另ー個方面，提供一種用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的顯示方法，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該顯示方法包括以下步驟通過該顯示裝置的處理器在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項；通過該處理器接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇；通過該處理器獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值；通過該處理器使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及通過該處理器使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，所述處理器至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的再ー個方面，提供一種用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的程序，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該程序使得該顯示裝置執(zhí)行以下步驟在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項；接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇；獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值；通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及通過使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個方面，提供一種計算機可讀記錄介質(zhì)，用于存儲用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的程序，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該程序使得該顯示裝置執(zhí)行以下步驟在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項；接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇；獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測實際測量值；通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值而創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及通過使用所 述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個方面，提供一種虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，其包括虛擬機械結(jié)構(gòu)作為電子構(gòu)建的三維模型。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包括這樣的多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)吋，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地，所述虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包含具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個方面，提供一種計算機可讀記錄介質(zhì)，其存儲有虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫包括虛擬機械結(jié)構(gòu)作為電子構(gòu)建的三維模型。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包括這樣的多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地，該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包含具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的效果可以讓用戶無須制備忠實再現(xiàn)每個控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解該控制目標(biāo)裝置的運動。


圖I是示出控制系統(tǒng)的概略配置的圖表；圖2是示出個人計算機(PC)的硬件配置的方框圖； 圖3是示出PLC支持程序的配置的圖表；圖4是示出在運動圖像創(chuàng)建程序単元中包括的運動圖像數(shù)據(jù)處理部和虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部的功能配置的圖表；圖5是示出在PC中基于PLC支持程序而進(jìn)行的處理的流程圖；圖6是示出在執(zhí)行PLC支持程序時在PC上顯示的窗ロ的視圖；圖7是示出用于選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；圖8是示出第一虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖9是示出第二虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖10是示出第三虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖11是示出第四虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖12是示出第五虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖13是示出第六虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖14是示出第七虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖15是示出第八虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖；圖16是示出用于設(shè)置虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；圖17是示出其中顯示有虛擬機械結(jié)構(gòu)和特定部分的軌跡的窗ロ的視圖；圖18是示出用于新創(chuàng)建虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；以及圖19是示出關(guān)于在圖8至圖15中示例的每個虛擬機械結(jié)構(gòu)的定義信息的視圖。
具體實施例方式下文中，將結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的顯示裝置。在下面的描述中，相同的附圖標(biāo)記指代相同的部件。其名稱和功能也一祥。因此，將不必具體描述這些部件。圖I是示出根據(jù)本實施例的控制系統(tǒng)I的概略配置的圖表。參閱圖1，該控制系統(tǒng)I包括PC (個人計算機)10、PLC (可編程邏輯控制器)20、控制目標(biāo)裝置30、以及服務(wù)器
裝置40。該PC (顯示裝置)10存儲有安裝好的PLC支持程序11。進(jìn)而，該PClO存儲有用戶創(chuàng)建的控制程序12。⑶-ROM (緊密光盤存儲器)999存儲有PLC支持程序11。在PClO中安裝的該PLC支持程序11是使用CD-R0M999安裝的ー個程序。PLC20作為控制器用于控制控制目標(biāo)裝置30的運動。換句話說，該PLC20具有所謂的運動控制功能。該PLC20存儲有針對控制目標(biāo)裝置30而限定控制內(nèi)容的控制程序21。PLC20與PClO可通信地連接。在PLC20中存儲的控制程序21是從PClO傳輸?shù)末`個程序。具體而言，該控制程序21是存儲在PClO中的控制程序12的副本?？刂颇繕?biāo)裝置30包括諸如伺服電機或步進(jìn)電機等電機。該控制目標(biāo)裝置30由該電機驅(qū)動。從電機驅(qū)動器提供驅(qū)動電流給該電機。在每個控制時段(period)中，將位置命令值從執(zhí)行控制程序的PLC20提供給電機驅(qū)動器。該電機驅(qū)動器給電機提供與該位置命令值對應(yīng)的驅(qū)動電流。當(dāng)該電機是伺服電機時，該電機具有編碼器。該編碼器檢測電機旋轉(zhuǎn)位置的實際測量值。電機驅(qū)動器將該旋轉(zhuǎn)位置的實際測量值用于反饋控制。PClO通過諸如互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)50可連接至服務(wù)器40。可從服務(wù)器裝置40將PLC支持程序11下載到PClO。圖2是示出PClO的硬件配置的方框圖。參閱圖2，作為主要構(gòu)件，PClO包括CPU (中央處理器)901，用于執(zhí)行程序；R0M (只讀存儲器)902，用于以非易失方式存儲數(shù)據(jù)；RAM(隨機訪問存儲器)903，用于以易失方式存儲通過CPU901執(zhí)行程序而創(chuàng)建的數(shù)據(jù)或通過鍵盤905或鼠標(biāo)906輸入的數(shù)據(jù)；HDD (硬盤驅(qū)動)904，用于以非易失方式存儲數(shù)據(jù)，該鍵盤905和鼠標(biāo)906用于接受PClO的用戶的指令輸入；監(jiān)視器907 fD-ROM驅(qū)動裝置908 ;以及通信接ロ( IF)909。每個構(gòu)件通過數(shù)據(jù)總線彼此連接。⑶-R0M999被安裝至⑶-ROM驅(qū)動裝置 908。由每ー個硬件和CPU901執(zhí)行的軟件實現(xiàn)PClO中的處理。這種軟件可以預(yù)先存儲在HDD904中，該軟件也可被存儲在CD-R0M999或其它存儲介質(zhì)中，并作為程序產(chǎn)品分發(fā)。可選地，該軟件可以程序產(chǎn)品(該程序產(chǎn)品能夠由連接至所謂的互聯(lián)網(wǎng)的信息供應(yīng)者下載)的方式提供。這種軟件由CD-R0M908或其它讀出裝置從存儲介質(zhì)中讀出，或通過通信IF909下載，并且一次性地存儲在HDD904中。由CPU901從HDD904讀出軟件，并將其以可執(zhí)行程序的形式存儲在RAM903中。該CPU901執(zhí)行該程序。在圖中示出的構(gòu)成PClO的每個構(gòu)件都是常規(guī)構(gòu)件。因此本實施例的必要部分是存儲在RAM903、HDD904、⑶-R0M999或其它存儲介質(zhì)中的軟件，或可以通過互聯(lián)網(wǎng)下載的軟件。須注意，由于PClO的每個硬件的操作是公知的，這里不再重復(fù)其具體描述。此外，所述記錄介質(zhì)不限于是DVD-ROM (數(shù)字視盤存儲器)、⑶-ROM、FD (軟盤)和硬盤，還可以是固定裝載有程序的介質(zhì)，所述介質(zhì)例如是磁帶、盒帶、光盤(MO (磁光盤)/MD(迷你盤)/DVD (數(shù)字通用盤))、IC (集成電路)卡(包括存儲卡)、光學(xué)卡、以及半導(dǎo)體存儲器，該半導(dǎo)體存儲器包括掩模ROM、EPROM (電子可編程只讀存儲器)、EEPROM (電子可擦除可編程只讀存儲器)、以及閃存ROM。進(jìn)而，該記錄介質(zhì)是非暫態(tài)介質(zhì)，計算機可從中讀出程序等。這里所述的程序不僅包括可由CPU直接執(zhí)行的程序，還包括呈源程序形式的程序、經(jīng)壓縮處理的程序、和編碼的程序等。圖3是示出PLC支持程序11的配置的圖表。參閱圖3，其設(shè)置有用戶界面単元101、PLC接ロ単元102、控制程序編輯單元103、控制程序模擬單元104、以及運動圖像創(chuàng)建程序単元105。該運動圖像創(chuàng)建程序単元105包括庫111、虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112、以及運動圖像數(shù)據(jù)處理部113。該庫111包括虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111和機械結(jié)構(gòu)元件庫1112。用戶界面単元101創(chuàng)建待顯示于PClO的屏幕(監(jiān)視器907的屏幕)上的窗ロ內(nèi)容。該用戶界面単元101借助于鍵盤和鼠標(biāo)來接受用戶的操作。稍后將描述用戶界面単元101的功能配置(圖4)?？刂瞥绦蚓庉媶卧?03根據(jù)從用戶處接受的指令來輸入和編輯控制程序。當(dāng)需要編譯以執(zhí)行控制程序時，該控制程序編輯103還進(jìn)行編譯。該控制程序編輯單元103通過PLC接ロ單元102將所創(chuàng)建的控制程序傳輸至PLC20。該控制程序編輯單元103也能讀出存儲在PLC20中的控制程序21，并編輯所讀出的控制程序21?？刂瞥绦蚰M單元104是PLC20的模擬器?？刂瞥绦蚰M單元104模擬執(zhí)行控制程序21的PLC20的操作，并計算應(yīng)該由PLC20在每個控制時段中輸出的位置命令值。虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111包括多個虛擬機械結(jié)構(gòu)。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。虛擬機械結(jié)構(gòu)具有這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個機械結(jié)構(gòu)元件相結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111至少包含多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，它們的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機械結(jié)構(gòu)具有不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模 式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)吋，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。即，虛擬機械結(jié)構(gòu)被設(shè)計為具有很少個性的簡單模式，從而可以很容易地被用作各種控制目標(biāo)裝置的模型，其中每個這種控制目標(biāo)裝置都具有與虛擬機械結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)共同的基本結(jié)構(gòu)。所述基本結(jié)構(gòu)是對應(yīng)于如何結(jié)合機械結(jié)構(gòu)元件的結(jié)構(gòu)。該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111除了包括抽象模式下的虛擬機械結(jié)構(gòu)之外，還可以包括模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式下的虛擬機械結(jié)構(gòu)。機械結(jié)構(gòu)元件庫1112包含至少ー個機械結(jié)構(gòu)元件。虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112通過用戶界面單元101將在虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中制備的虛擬機械結(jié)構(gòu)作為選項展示給用戶。虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112根據(jù)從用戶處接受的指令選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，當(dāng)有些內(nèi)容要由用戶針對所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)來設(shè)置時，虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112也會通過用戶界面単元101接受這種設(shè)置。當(dāng)用戶定義了未在虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中制備的新的虛擬機械結(jié)構(gòu)時，虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112通過用戶界面單元101將在機械結(jié)構(gòu)元件庫1112中制備的機械結(jié)構(gòu)元件作為選項展示給用戶。虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112根據(jù)從用戶處接受的指令選擇該機械結(jié)構(gòu)元件。進(jìn)而，虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112通過用戶界面単元101接受關(guān)于哪個機械結(jié)構(gòu)元件將與哪個機械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的指定操作。虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112基于用戶指定的內(nèi)容而定義新的虛擬機械結(jié)構(gòu)并使其可用，并且將可用的虛擬機械結(jié)構(gòu)添加至虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111。下面將更具體地描述PLC支持程序11。圖4是示出在運動圖像創(chuàng)建程序単元105中包括的運動圖像數(shù)據(jù)處理部113和虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112的功能配置的圖表。參閱圖4，運動圖像數(shù)據(jù)處理部113具有獲取部1131、運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132和顯示控制部1133。虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112包括虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121、虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122、機械結(jié)構(gòu)元件展示部1123、機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124、虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125和虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部1126。虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121通過用戶界面単元101而在監(jiān)視器907的屏幕上展示在庫111中的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中包含的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示多個虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項，它們的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122接受通過虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中的ー個選擇。這個選擇由操作鍵盤905和鼠標(biāo)906的用戶給出。獲取部1131從控制程序模擬單元104獲取作為控制程序12的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值。進(jìn)而，獲取部1131從PLC接ロ單元102獲取作為控制程序12的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的實際測量值。運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132通過虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112從虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111獲取已經(jīng)過必要的設(shè)置并變成可用的虛擬裝置。使用從控制程序模擬單元104獲取的一系列位置的命令值或從PLC接ロ単元102獲取的一系列位置的實際測量值，該運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建這樣的運動圖像數(shù)據(jù)，即該運動圖像數(shù)據(jù)示出了上述所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個控制時段或在多個特定的控制時段中的狀態(tài)。須注意，所述“多個特定的控制時段”例如是指針對每個恒定的時段提取的數(shù)個控制時段。
通過用戶界面単元101，顯示控制部1133使用上述運動圖像數(shù)據(jù)而在監(jiān)視器907的屏幕上顯示運動圖像。這就允許PC 10顯示所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像。在定義了新的虛擬機械結(jié)構(gòu)的情形下，機械結(jié)構(gòu)元件展示部1123通過用戶界面單元101而在監(jiān)視器907的屏幕上顯示機械結(jié)構(gòu)元件的選項,這些選項包括在機械結(jié)構(gòu)元件庫1112中并且可用于虛擬機械結(jié)構(gòu)的定義。機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受從作為選項展示的機械結(jié)構(gòu)元件中對彼此連接的機械結(jié)構(gòu)元件的選擇，并接受對這些機械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的描述(specification)。這些選擇和描述由操作鍵盤905和鼠標(biāo)906的用戶給出。虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述機械結(jié)構(gòu)元件且所述機械結(jié)構(gòu)元件以上述指定模式聯(lián)鎖的虛擬裝置。虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部1126將所創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)登記在庫111的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中。運動圖像數(shù)據(jù)處理部113獲取特定部分在每個控制時段或多個特定控制時段中的一系列位置，該ー系列位置與所獲取的該位置的命令值對應(yīng)。運動圖像數(shù)據(jù)處理部113創(chuàng)建軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)示出了所述特定部分按照時間流逝的順序經(jīng)過一系列位置的每ー個的軌跡。運動圖像數(shù)據(jù)處理部113的運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132基于所述軌跡數(shù)據(jù)來創(chuàng)建用于在屏幕上以圖像形式顯示該軌跡的空間模式的運動圖像數(shù)據(jù)。PClO可以以這樣的模式顯示該運動圖像，即該模式中虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像包括特定部分的軌跡。圖5是示出在PClO中基于PLC支持程序11而進(jìn)行的處理的流程圖。參閱圖5，在步驟S2中，PClO顯示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。即,虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121在屏幕上顯示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。在步驟S4中，運動圖像創(chuàng)建程序単元105確定是否已經(jīng)通過用戶界面單元101接受到用以創(chuàng)建虛擬機械結(jié)構(gòu)的指令。當(dāng)確定尚未接受到所述指令時(步驟4中為否)，虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122在步驟S6中接受選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)的操作(輸入)。虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122根據(jù)所接受的操作將ー指令傳輸至運動圖像數(shù)據(jù)處理部113。在步驟S8中，虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122接受進(jìn)行虛擬機械結(jié)構(gòu)的設(shè)置的操作。虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122根據(jù)所接受的操作而將一指令傳輸至運動圖像數(shù)據(jù)處理部113。在步驟SlO中，獲取部1131獲取控制程序的執(zhí)行結(jié)果。在步驟S12中，運動圖像數(shù)據(jù)處理部113創(chuàng)建虛擬機械結(jié)構(gòu)的特定部分的軌跡數(shù)據(jù)。在步驟S12中，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建其操作與控制程序的執(zhí)行結(jié)果吻合的虛擬機械結(jié)構(gòu)，并創(chuàng)建用于在屏幕上以圖像形式顯示虛擬機械結(jié)構(gòu)的特定部分的軌跡的空間模式的運動圖像數(shù)據(jù)。在步驟S16中，PClO通過使用所創(chuàng)建的運動圖像數(shù)據(jù)來顯示運動圖像。當(dāng)確定已經(jīng)接受到所述指令(在步驟S4中為是)時，PClO在步驟S18中顯示所述機械結(jié)構(gòu)元件的選項。即，機械結(jié)構(gòu)元件展示部1123在屏幕上至少顯示可用于定義虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個機械結(jié)構(gòu)元件。在步驟S20中，機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受一操作，該操作指定待用的機械結(jié)構(gòu)元件和指定待與其他機械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的機械結(jié)構(gòu)元件的可運動部分。即，機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受所顯示的機械結(jié)構(gòu)元件中選擇的彼此連接的機械結(jié)構(gòu)元件，并接受對所選定的機械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的具體描述。在步驟S22中，虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125根據(jù)指定內(nèi)容來定義新的虛擬機械結(jié)構(gòu)。即,虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述所選定的機械結(jié)構(gòu)元件且所述機械結(jié)構(gòu)元件以上述指定模式聯(lián)鎖的虛擬機械結(jié)構(gòu)。在步驟S24中，虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部1126在虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中登記所定義(創(chuàng)建)的虛擬機械結(jié)構(gòu)。 圖6是示出在執(zhí)行PLC支持程序11時在PClO上顯示的窗ロ 120的視圖。參閱圖6，該窗ロ 120包括設(shè)置區(qū)121、控制程序編輯區(qū)122和圖像顯示鏈接區(qū)123。設(shè)置區(qū)121是用于輸入在進(jìn)行控制程序12的編輯和模擬時所需要的各種設(shè)置的區(qū)域。當(dāng)用戶選擇(例如，點擊)了在設(shè)置區(qū)121中包括的字符“虛擬機械結(jié)構(gòu)”吋，PClO打開用于選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ(參見圖7)作為另ー個窗ロ。字符“XY機械結(jié)構(gòu)”表示當(dāng)前選擇的虛擬機械結(jié)構(gòu)是XY機械結(jié)構(gòu)?？刂瞥绦蚓庉媴^(qū)122被用戶用于輸入控制程序或編輯所述控制程序。當(dāng)用戶選擇圖像顯示鏈接區(qū)123吋，PClO打開圖像顯示屏幕(圖17)作為另ー個窗P。圖7是示出用于選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ 130的視圖。圖7還示出通過執(zhí)行PLC支持程序11而輸出至PClO的屏幕的圖像。參閱圖7，窗ロ 130包括示出虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131、示出幫助信息的區(qū)132和示出OK (確定)按鈕的區(qū)133。PClO在示出虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131中示出可用的虛擬機械結(jié)構(gòu)的列表。當(dāng)用戶點擊所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的名稱之ー時，PClO將所點擊的虛擬機械結(jié)構(gòu)引入選定狀態(tài)。圖7示出選定由矩形框出的XY機械結(jié)構(gòu)1311的狀態(tài)。狀態(tài)。當(dāng)用戶在此狀態(tài)下按下OK按鈕，對XY機械結(jié)構(gòu)的選擇就得以確認(rèn)。當(dāng)所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)需要輸入設(shè)置信息吋，PCio打開虛擬機械結(jié)構(gòu)設(shè)置屏幕(圖16)作為
另ー個窗ロ。PClO在示出幫助信息的區(qū)中顯示對選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)的描述。當(dāng)示出虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131的“新創(chuàng)建”區(qū)1312得以選定且該選擇得以確認(rèn)時，PClO打開新的虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建屏幕作為另ー個窗ロ。這就允許用戶定義新的虛擬機械結(jié)構(gòu)。下面基于圖8至圖15而示出虛擬機械結(jié)構(gòu)的八個實例。此外,每個虛擬機械結(jié)構(gòu)配置有多個元件(機械結(jié)構(gòu)元件)。進(jìn)而，當(dāng)“ n”是不小于I的自然數(shù)吋，假設(shè)第(n+1)個元件依賴于第n個元件。即，某個元件直接依賴于其序號僅比該元件自身的序號小I的元件。例如，第二元件直接依賴于第一元件。第三元件直接依賴于第二元件，并借助于第二元件而間接依賴于第一元件。圖8示出第一虛擬機械結(jié)構(gòu)。更具體而言，圖8是示出XY機械結(jié)構(gòu)1800的視圖。參閱圖8，XY機械結(jié)構(gòu)1800具有沿X方向的線性運動元件1810作為第一元件，以及沿Y方向的線性運動元件1820作為第二元件，該第二元件與第一元件聯(lián)鎖。以這樣的模式顯示線性運動元件1810，即該模式中包括柱形線性運動軸1812和沿著該線性運動軸1812運動的立方體形可運動部1811。線性運動軸1812的剖面形狀不限于圓形，還可以使用矩形或其他任意形狀。此外，稍后描述的每個線性運動軸也是這樣的。在線性運動軸1812的每一端設(shè)置有垂直于該線性運動軸的扁平端部件1813。給線性運動元件1810設(shè)置可運動長度。該線性運動元件1812被顯示為具有這樣的長度的軸，即此長度允許可運動部1811剛好運動該可運動長度。線性運動軸1812的長度是恒定值，直到該可運動長度的設(shè)置被改變。因此，線性運動軸1812長度至少在ー個運 動圖像中自始至終是恒定值。只有可運動長度是線性運動元件1810的基本的設(shè)置信息。當(dāng)僅設(shè)置可運動長度時，運動圖像數(shù)據(jù)處理部113將沿X方向的最小位置設(shè)為零。作為對設(shè)置沿X方向的可運動長度的替代，PLC支持程序11可被這樣配置，即使得沿X方向的可運動范圍的最大值和最小值由用戶輸入。在此情形下，該最大值和最小值之間的差值就是可運動長度。須注意，當(dāng)線性運動軸的長度不設(shè)成恒定值時，可以忽略對沿X方向的可運動長度的設(shè)置。在此情形下，可以考慮這樣的顯示模式，其中可運動部被設(shè)置在伸長/縮短的線性運動軸的頂端，或考慮這樣的模式，其中可運動部也被忽略，而線性運動元件的基端(basal end)部沿Y方向直接連接至伸長/縮短的線性運動軸的頂端。在此情形下，顯示出線性運動元件的端子部件1813沿X方向僅位于基端ー側(cè)。進(jìn)而，在省略對線性運動元件的可運動長度的設(shè)置之吋，作為另ー種顯示模式，線性運動軸可被設(shè)成無限長或?qū)嶋H上足夠長。在這些情形下，線性運動元件的長度不是保持在運動圖像顯示器的屏幕內(nèi)，并且因此線性運動元件的端部在屏幕內(nèi)未被示出?？蛇x地，PLC支持程序11可被如此配置，即使得在開始再現(xiàn)運動圖像時繪制出具有適當(dāng)長度的線性運動軸，并且無論該長度在什么時候變得不夠長，都改變顯示模式以將顯示長度設(shè)置成必需的長度。在PLC支持程序11中，當(dāng)能夠在開始顯示運動圖像之前獲取沿X方向的位置的最小值和最大值(該位置應(yīng)該被顯示)，該最小值和最大值之間的差值可被自動設(shè)置為可運動長度。以這樣的模式顯示線性運動元件1820，即該模式中柱形線性運動軸1821的長度根據(jù)沿Y方向的命令值的變化或沿Y方向的實際測量值而伸長/縮短。線性運動元件1820的基端沿Y方向被連接至線性運動元件1810的可運動部1811。由此，整個線性運動元件1820根據(jù)線性運動元件1810的可運動部1811的運動而沿X方向運動。須注意，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建改變線性運動軸的長度的運動圖像數(shù)據(jù)。雖然用戶還能給線性運動元件1820設(shè)置可運動長度，但這種設(shè)置不是必須的。在已經(jīng)設(shè)置了可運動長度的情形下，即使沿Y方向的位置超出了給定的可運動長度，線性運動軸1821的長度改變也會停在可運動長度的界限位置處。當(dāng)對線性運動軸1821給定負(fù)的位置值時，線性運動軸1821被顯示為沿負(fù)Y方向伸長。線性運動軸1821的頂端位置示出給定位置的XY坐標(biāo)。在本實施例中，在有其他線性運動元件直接或間接地依賴于某個線性運動元件的情形下，以這樣的模式顯示該線性運動元件，即該模式中包括位于端部的端子部件不與其他元件連接。進(jìn)而，若其他線性運動元件不是直接或間接地依賴于某個線性運動元件，以可伸長的柱形模式顯示該線性運動元件，該模式中不包括端子部件。此外，可省略對所有端子部件的顯示。線性運動元件的顯示模式的核心是根 據(jù)給定位置的值來改變長度的線段。這個線段不具有寬度。當(dāng)設(shè)定可運動長度時，補充添加具有可運動長度的線段。可選地，當(dāng)設(shè)定可運動長度吋，具有可運動長度的線段及其上的一點(其為可運動段的核心，沿著該線段運動且不具有尺寸)可以被當(dāng)做線性運動元件的核心。當(dāng)?shù)诙€性運動元件被連接至第一線性運動元件時，該線段的基端部作為第二線性運動元件的核心而被連接至作為第一線性運動元件的核心的伸長/縮短的線段的頂端(或被連接至作為可運動段的核心的點)。具有剖面形狀的軸、可運動部和端子部件是關(guān)于作為顯示模式的核心的線段的改進(jìn)元件。由于PLC支持程序11被配置為對以物理實際方式動作的改進(jìn)元件影響很小，即使當(dāng)多個改進(jìn)元件彼此干涉時，PLC支持程序11對所述改進(jìn)元件進(jìn)行重疊顯示，而不會考慮其干渉。當(dāng)基于上述顯示模式的核心進(jìn)行運動圖像創(chuàng)建程序単元105的設(shè)計時，此設(shè)計得以簡化。然而，運動圖像創(chuàng)建程序単元105可被這樣設(shè)計，即使得所有顯示模式以物理實際方式進(jìn)行動作。圖9是示出第二虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖9是示出XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的視圖。參閱圖9，XYZ機械結(jié)構(gòu)1900具有沿X方向的線性運動元件1910作為第一元件、沿Y方向的線性運動元件1920作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及沿Z方向的線性運動元件1930作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運動元件1910包括可運動部1911、線性運動軸1912、以及端子部件1913。由于線性運動元件1910具有與線性運動元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對該線性運動元件1910的描述。以這樣的模式顯示線性運動元件1920，即該模式中包括柱形線性運動軸1922和沿著該線性運動軸1922運動的立方體形可運動部1921。線性運動軸1922的剖面形狀不限于圓形，還可以使用矩形或其他任意形狀。在線性運動軸1922的可運動部1911的相對側(cè)的端部(頂端)設(shè)置有垂直于該線性運動軸1922的扁平端部件1923。以這樣的模式顯示線性運動元件1930，即該模式中柱形線性運動軸1930的長度根據(jù)沿Z方向的命令值或沿Z方向的實際測量值的改變而伸長/縮短。位于線性運動元件1930的頂端193IA的相對側(cè)的基端部193IB被連接至可運動部1921。圖10是示出第三虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖10是示出XY 9機械結(jié)構(gòu)2000的視圖。參閱圖lO，Xy0機械結(jié)構(gòu)2000具有沿X方向的線性運動元件2010作為第一元件、沿Y方向的線性運動元件2020作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及旋轉(zhuǎn)軸沿Y方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件2030作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運動元件2010包括可運動部2011、線性運動軸2012、以及端子部件2013。由于線性運動元件2010具有與線性運動元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對該線性運動元件2010的描述。
以這樣的模式顯示線性運動元件2020，即該模式中包括柱形線性運動軸2021的長度根據(jù)沿Y方向的命令值或沿Y方向的實際測量值的改變而伸長/縮短。S卩，線性運動元件2020具有與線性運動元件1820 (圖8)類似的配置。以這樣的模式顯示旋轉(zhuǎn)元件2030，即該模式中柱體具有較大寬度并且沿軸向(Y方向)具有小于線性運動軸2021的長度。這個柱體的中心位置示出給定位置的XY坐標(biāo)。在該柱體的側(cè)表面上顯示平行于該軸的線標(biāo)2031。用戶根據(jù)線標(biāo)2031的運動而能夠看出該旋轉(zhuǎn)元件2030旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)元件2030的顯示模式的核心是中心點，柱形狀是關(guān)于該中心點的改進(jìn)元件。該中心點具有沿旋轉(zhuǎn)軸方向上的屬性，并具有沿垂直于該軸且與旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)地旋轉(zhuǎn)的參考徑向上的屬性。在柱體側(cè)表面上顯示的線標(biāo)2031示出該參考徑向。此外，雖然旋轉(zhuǎn)元件2030的形狀如上所述為柱體，但該形狀也可具有多邊形柱體或球體的剖面。
圖11是示出第四虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖11是示出XYZ 0機械結(jié)構(gòu)2100的視圖。參閱圖11，XYZ0機械結(jié)構(gòu)2100具有沿X方向的線性運動元件2110作為第一元件、沿Y方向的線性運動元件2120作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、沿Y方向的線性運動元件2130作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件、以及旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件2140作為與第三元件聯(lián)鎖的第四元件。線性運動元件2110包括可運動部2111、線性運動軸2112、以及端子部件2113。由于線性運動元件2110具有與線性運動元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對該線性運動元件2110的描述。線性運動元件2120包括可運動部2121、線性運動軸2122、以及端子部件2123。由于線性運動元件2120具有與線性運動元件1920 (圖9)相同的配置，不再重復(fù)對該線性運動元件2120的描述。以這樣的模式顯示線性運動元件2130，即該模式中包括柱形線性運動軸2131的長度根據(jù)沿Z方向的命令值或沿Z方向的實際測量值的改變而伸長/縮短。S卩，線性運動元件2130具有與線性運動元件1930(圖9)類似的配置。線性運動元件2130的基端2131B被連接至可運動部2121。旋轉(zhuǎn)元件2140被連接至旋轉(zhuǎn)元件2130的頂端2131A。旋轉(zhuǎn)元件2140具有與旋轉(zhuǎn)元件2130 (圖10)類似的配置，只不過其旋轉(zhuǎn)軸是沿Z方向轉(zhuǎn)動。圖12是示出第五虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖12是示出0 XY機械結(jié)構(gòu)2200的視圖。參閱圖12，e XY機械結(jié)構(gòu)2200具有旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件2210作為第一元件、沿X方向的線性運動元件2220作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及沿Y方向的線性運動元件2230作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。S卩，0 XY機械結(jié)構(gòu)2200是使得XY機械結(jié)構(gòu)依賴于旋轉(zhuǎn)元件2210的虛擬機械結(jié)構(gòu)。須注意，線性運動元件2220具有可運動部2221、線性運動軸2222、以及端子部件2223。由于線性運動元件2220具有與線性運動元件1810 (圖8)類似的配置，只不過該線性運動軸2222的一端被連接至旋轉(zhuǎn)元件2210。線性運動元件2230具有線性運動軸2231。該線性運動元件2230具有與線性運動元件1820 (圖8)類似的配置。順便提及，圖8至圖11中的X方向、Y方向和Z方向是整個空間的全局坐標(biāo)系(Global Coordinate System)(控制目標(biāo)裝置30被設(shè)置于其中)中的方向。與此相對，圖12中的X方向、Y方向和Z方向是依賴于旋轉(zhuǎn)元件2210的旋轉(zhuǎn)軸的局部坐標(biāo)系(LocalCoordinate System)中的方向。對于在一個虛擬機械結(jié)構(gòu)中包括的多個旋轉(zhuǎn)元件中具有最高依賴級別的的旋轉(zhuǎn)元件(即，該元件(機械結(jié)構(gòu)元件)的序號小)，在依賴于此旋轉(zhuǎn)元件的部分中，第一局部X方向被定義為與參考徑向吻合。進(jìn)而，第一局部Z方向被定義為與旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)軸的方向吻合。第一局部Y方向被定義為與第一局部X方向和第一局部Z方向正交。第一局部坐標(biāo)系統(tǒng)的原點與旋轉(zhuǎn)元件的中心吻合。對于在所述多個旋轉(zhuǎn)元件中具有第二高依賴級別的旋轉(zhuǎn)元件(除了一個旋轉(zhuǎn)元件之外,該旋轉(zhuǎn)元件的級別高于其他任何旋轉(zhuǎn)元件),在依賴于此旋轉(zhuǎn)元件的部分中，按照與上述類似的方式定義第二局部坐標(biāo)系。須注意，當(dāng)對第一元件給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時，第一局部X方向變成全局X方向(在全局坐標(biāo)系中的X-軸方向)。在旋轉(zhuǎn)元件2210的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時怎樣在旋轉(zhuǎn)元件2210的旋轉(zhuǎn)軸的垂直平面內(nèi)定義局部X方向，這是可以任意設(shè)計的事情，而不唯上述方式可用。在本實施例中，在姆個虛擬機械結(jié)構(gòu)中，局部X方向可以被定義為用戶感覺最自然的方向。當(dāng)給定的位置(旋 轉(zhuǎn)角)增加時，從被旋轉(zhuǎn)元件2210定義的局部Z方向的負(fù)值側(cè)看過來，旋轉(zhuǎn)元件2210逆時針旋轉(zhuǎn)。圖13是示出第六虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖13是示出X 0 Y機械結(jié)構(gòu)2300的視圖。參閱圖13，X 0 Y機械結(jié)構(gòu)2300具有沿X方向的線性運動元件2310作為第一元件、旋轉(zhuǎn)軸沿X方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件2320作為第二元件、以及線性運動元件2330作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運動元件2310包括線性運動軸2311和端子部件2312。以這樣的模式顯示線性運動元件2330，即該模式中柱形線性運動軸2331的長度伸長/縮短。即，線性運動元件2330具有與線性運動元件1820 (圖8)類似的配置。如上述，在X 9 Y機械結(jié)構(gòu)2300中，在XY機械結(jié)構(gòu)中線性運動元件1810的沿X方向作為第一元件的可運動部1811 (圖8)被旋轉(zhuǎn)元件2320的作為第二元件的柱體所替代。線性運動元件2330的方向是被旋轉(zhuǎn)元件2320定義的第一局部X方向。當(dāng)對旋轉(zhuǎn)元件2320給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時，第一局部X方向與全局Y方向吻合。圖14是示出第七虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖14是示出梯級狀(scalar)機械結(jié)構(gòu)2400的視圖。參閱圖14，梯級狀機械結(jié)構(gòu)2400具有旋轉(zhuǎn)元件2410作為第一元件、臂元件2420作為第二元件、旋轉(zhuǎn)元件2430作為第三元件、臂元件2440作為第四元件、旋轉(zhuǎn)元件2450作為第五元件、以及線性運動元件2460作為第六元件。旋轉(zhuǎn)元件2410是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2410沿被旋轉(zhuǎn)元件定義2410的第一局部X方向與臂元件2420連接。臂元件2420被顯示為具有設(shè)置長度的棱柱模式。然而，由干與其他連接元件的顯示模式形成干渉，顯示器上的臂元件的長度被顯示得短于設(shè)置長度。臂元件2420的顯示模式的核心是具有設(shè)置長度的線段，并且該棱柱形是關(guān)于該線段的改進(jìn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2430是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2430定義了第二局部坐標(biāo)系。在第二局部坐標(biāo)系中，臂元件2420連接至旋轉(zhuǎn)元件2430的方向根據(jù)對旋轉(zhuǎn)元件2430給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)而改變。當(dāng)對旋轉(zhuǎn)元件2430給定的旋轉(zhuǎn)角為零時，臂元件2420從第二局部坐標(biāo)系的負(fù)X方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2430。臂元件2420沿第二局部X方向轉(zhuǎn)動，并且被連接至旋轉(zhuǎn)元件2430。旋轉(zhuǎn)元件2450是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2450定義了第三局部坐標(biāo)系。在第三局部坐標(biāo)系中，臂元件2440被連接至旋轉(zhuǎn)元件2450的方向根據(jù)對旋轉(zhuǎn)元件2450給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)而改變。當(dāng)對旋轉(zhuǎn)元件2450給定的旋轉(zhuǎn)角為零時，臂元件2440從第三局部坐標(biāo)系的負(fù)X方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2450。線性運動元件2460是其軸向沿著Z方向轉(zhuǎn)動的線性運動元件。更具體而言，該線性運動元件2460被顯示為長度伸長/縮短的柱形線性運動軸2461的模式。圖14示出通過給定負(fù)值位置，線性運動軸已沿負(fù)Z方向伸長的狀態(tài)。圖15是示出第八虛擬機械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖15是示出極坐標(biāo)機械結(jié) 構(gòu)2500的視圖。參閱圖15，該極坐標(biāo)機械結(jié)構(gòu)2500包括旋轉(zhuǎn)元件2510作為第一元件、臂元件2520作為第二元件、臂元件2530作為第三元件、旋轉(zhuǎn)元件2540作為第四元件、以及線性運動元件2550作為第五元件。旋轉(zhuǎn)元件2510是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)元件。當(dāng)對旋轉(zhuǎn)元件2510給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時，第一局部X方向與全局X方向吻合。臂元件2520沿Z方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2510。旋轉(zhuǎn)元件2530沿被旋轉(zhuǎn)元件2510定義的第一局部X方向被連接至臂元件2520。旋轉(zhuǎn)元件2540被連接至臂元件2530，其旋轉(zhuǎn)軸沿第一局部X方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)對旋轉(zhuǎn)元件2540給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時，第二局部X方向與第一局部Y方向吻合。旋轉(zhuǎn)元件2550是沿被旋轉(zhuǎn)元件2540定義的第二局部X方向被連接至該旋轉(zhuǎn)元件2540的線性運動元件。除了如上所示的虛擬機械結(jié)構(gòu)之外，例如，虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111還可包括僅由ー個線性運動元件構(gòu)成的單軸線性運動機械結(jié)構(gòu)，或僅由ー個旋轉(zhuǎn)元件構(gòu)成的單軸旋轉(zhuǎn)機械結(jié)構(gòu)。圖16是示出用于設(shè)置虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ 140的視圖。更具體而言，圖16是當(dāng)在窗ロ 130 (圖7)中確認(rèn)對虛擬機械結(jié)構(gòu)的選擇時，為了選擇該虛擬機械結(jié)構(gòu)而新打開該窗ロ 140。PC 10在用于虛擬機械結(jié)構(gòu)的名稱的區(qū)域161中顯示選定虛擬機械結(jié)構(gòu)的名稱。PClO在用于設(shè)置項目的區(qū)域162中顯示虛擬機械結(jié)構(gòu)中可設(shè)置的項目。PClO在用于設(shè)置值的區(qū)域163中從用戶接受設(shè)置內(nèi)容的輸入。PClO通過輸入收集設(shè)置值。PClO在屏幕下部中的區(qū)域164中顯示所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)的外觀。PClO顯示示出第一元件的數(shù)字“I”、示出第二元件的數(shù)字“2”、以及示出第三元件的數(shù)字“3”。在用于設(shè)置項目的區(qū)域162中，所述數(shù)字也被顯示在機械結(jié)構(gòu)元件名稱的前面。在用于設(shè)置值的區(qū)域163中，“軸J1”、“軸J2”和“軸J3”是用于區(qū)別和顯示電機的參數(shù)。而在控制程序中，同樣的參數(shù)也被用于顯示每個電機。須注意，在PClO中，旋轉(zhuǎn)元件的默認(rèn)旋轉(zhuǎn)方向是逆時針方向，但該旋轉(zhuǎn)方向也可以如圖所示變成順時針方向。圖17是示出其中顯示有虛擬機械結(jié)構(gòu)和特定部分的軌跡的窗ロ 140的視圖。具體而言，圖17是示出當(dāng)圖6中的圖像顯示鏈接區(qū)123被點擊時打開窗ロ 140的視圖。進(jìn)而，圖17示出通過執(zhí)行PLC支持程序11輸出至PClO的屏幕的圖像。窗ロ 140包括示出當(dāng)前使用的虛擬機械結(jié)構(gòu)的名稱的區(qū)141、軌跡線標(biāo)142、示出設(shè)置和編輯的按鈕143、示出坐標(biāo)值的區(qū)144、示出軸和動作FB (功能模塊)的對應(yīng)關(guān)系的區(qū)145、目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A、146B、146C和146D、顯示設(shè)置區(qū)147、播放滑塊151、播放按鈕152、以及停止按鈕153。該播放滑塊151包括播放時間條1511和當(dāng)前時間標(biāo)簽(tab)1512。PClO在窗ロ 140內(nèi)的上部顯示示出了當(dāng)前使用的虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)141、三角標(biāo)142和示出設(shè)置和編輯的按鈕143。PClO在窗ロ 140內(nèi)的下部顯示播放滑塊151、播放按鈕152和停止按鈕153。當(dāng)用戶選擇三角標(biāo)142時,PClO顯示虛擬機械結(jié)構(gòu)的列表。通過由用戶選擇在所顯示的列表中包含的項目，PClO當(dāng)前使用的虛擬機械結(jié)構(gòu)改變?yōu)檫x定的虛擬機械結(jié)構(gòu)。當(dāng)用戶按下用于設(shè)置和編輯的按鈕143吋，PClO打開虛擬機械結(jié)構(gòu)設(shè)置屏幕以作為另ー個窗ロ。PClO在示出坐標(biāo)值的區(qū)144中顯示命令值的關(guān)于每個坐標(biāo)軸的當(dāng)前值 。PClO在示出軸和動作FB的對應(yīng)關(guān)系的區(qū)145中顯示軸名稱和在控制程序12中使用的動作FB名稱的對應(yīng)關(guān)系。動作FB是在控制程序12中使用的程序元件。具體而言，動作FB是針對每個基本単元而模塊化的諸如從一點運動到另一點等操作的動作程序。動作FB在每個控制時段計算命令值。PClO在示出軸和動作FB的對應(yīng)關(guān)系的區(qū)145中顯示當(dāng)前操作動作FB。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A中顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于XY平面(由兩個正交坐標(biāo)軸X、Y形成)的投影圖和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146B中顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的3D圖像和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146C中顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于XZ平面(由兩個正交坐標(biāo)軸X、Z形成)的投影圖和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146D中顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于YZ平面(由兩個正交坐標(biāo)軸Y、Z形成)的投影圖和軌跡 300。PClO在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示表示對應(yīng)的顯示方法(“3D”、“X-Y”、“X-Z”、“Y_Z”)的每個按鈕1471以對應(yīng)于目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A、146B、146C和146D各自的位置關(guān)系而布置。當(dāng)從用戶接受到改變四個按鈕1471的布置的指令吋，PClO改變每個目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的所述布置。當(dāng)從用戶接受到用戶選擇了任意一個按鈕1471的指令時，PClO擴展并顯示與選定按鈕對應(yīng)的目標(biāo)圖像顯示區(qū)。以透視方法繪出所述3D顯示。PClO在三維空間內(nèi)根據(jù)用戶的鼠標(biāo)操作改變觀察點的位置和觀察方向。PClO能夠在每個目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中改變顯示內(nèi)容的顯示幅度。PClO還能上下和左右滾動所述顯示內(nèi)容。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的每ー個中顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900。更具體而言，在每個目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中，PClO以重疊方式顯示控制目標(biāo)裝置30和XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的特定部分的軌跡300 (本實施例中是位置的命令值的軌跡)。須注意，在圖17中，軌跡300以曲線示出。PClO顯示表示線性運動元件1930的頂端1931A沿Z方向的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置線標(biāo)1990。在圖17中，當(dāng)前位置線標(biāo)1990以小球示出。由PClO顯示的軌跡300是繪出半圓形(作為XY坐標(biāo)平面的投影)并同時沿Z方向升高的軌跡。除了每個前述目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的布置之外，PClO還在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示用于保證用戶對是否顯示命令值的軌跡300的選擇的檢查欄1472、用于保證用戶對是否顯示實際測量值的軌跡300的選擇的檢查欄1473、以及用于保證用戶對是否顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的選擇的檢查欄1474。當(dāng)顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900時，PClO在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示無線電按鈕1475，其中該無線電按鈕1475接受關(guān)于是否根據(jù)命令值操作XYZ機械結(jié)構(gòu)1900或根據(jù)實際測量值來操作XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的選擇。當(dāng)不顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900時，PClO僅顯示軌跡300。進(jìn)而，當(dāng)不顯示XYZ機械結(jié)構(gòu)1900時，PClO可僅顯示軌跡300和當(dāng)前位置線標(biāo)1990。當(dāng)用戶按下細(xì)節(jié)設(shè)置按鈕時，PClO顯示操作屏幕以進(jìn)行軌跡寬度設(shè)置、軌跡顯示顏色設(shè)置、坐標(biāo)軸顯示和坐標(biāo)數(shù)值設(shè)置
坐寸o播放時間條1511示出從頭到尾執(zhí)行控制程序12需要的時間。PClO根據(jù)執(zhí)行控制 程序12的時間的流逝在播放時間條1511上從左向右運動當(dāng)前時間標(biāo)簽1512。當(dāng)用戶用鼠標(biāo)拖拽當(dāng)前時間標(biāo)簽1512吋，PClO改變運動圖像的顯示開始時間。當(dāng)用戶按下播放按鈕152吋，PClO開始顯示運動圖像。當(dāng)用戶按下停止按鈕153時，PClO停止顯示運動圖像。當(dāng)開始顯示運動圖像吋，PClO顯示每個機械結(jié)構(gòu)元件運動的狀態(tài)和當(dāng)前位置線標(biāo)1990沿著軌跡運動的狀態(tài)。PClO在每個目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至至146D中逐個繪出同一時刻的XYZ機械結(jié)構(gòu)1900，并使得在每個目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中顯示的XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的運動彼此同步。構(gòu)成運動圖像的每個依序顯示的靜態(tài)圖像是以恒定的間隔提取的針對控制時段而繪制軌跡和XYZ機械結(jié)構(gòu)1900的一幅圖像。作為實例，假設(shè)通過以每秒60幀顯示的靜態(tài)圖像的順序來配置運動圖像，即，間隔為16. 7-ms，而控制時段是167US。在此情形下，通過創(chuàng)建和依序顯示與每100個控制時段中的該控制時段對應(yīng)的靜態(tài)圖像，PClO能夠顯示如實際控制目標(biāo)裝置30相同速度下運動的虛擬機械結(jié)構(gòu)。用于創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時段不必局限于恒定的間隔。特別是在不能在所有整數(shù)倍控制時段中一次性地實現(xiàn)期望的顯示速度的情形下，PClO可毎次都微調(diào)用于創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時段的間隔，從而平均地實現(xiàn)期望的顯示速度。當(dāng)PClO被配置以接受用于改變創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時段的間隔的用戶操作吋，用戶能夠在顯示器上自由地加快或減慢控制目標(biāo)裝置30的操作速度。當(dāng)PClO被配置以依序顯示所有控制時段中的靜態(tài)圖像時，用戶能夠通過慢動作來觀察虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動細(xì)節(jié)。圖18是示出用于新創(chuàng)建虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ 170的視圖。具體而言，圖18是示出在用于選擇虛擬機械結(jié)構(gòu)的窗ロ 130 (圖7中示出)中確認(rèn)了對“新創(chuàng)建”區(qū)1312的選擇時所顯示的窗ロ的視圖。參閱圖18，窗ロ 170包括用于虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)域171、列表172、示出待創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)的元件的創(chuàng)建區(qū)域173、以及用于接受完成虛擬機械結(jié)構(gòu)的創(chuàng)建的指令的OK按鈕174。列表172被配置為示出機械結(jié)構(gòu)元件的選項的區(qū)域1721和示出軸向的選項的區(qū)域1722。創(chuàng)建區(qū)域173包括用于指派機械結(jié)構(gòu)元件的區(qū)域1731和用于指定軸向的區(qū)域1732。PClO使用戶能夠在用于虛擬機械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)域171中輸入待新創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)的名稱。須注意，圖18示出了新創(chuàng)建的XY機械結(jié)構(gòu)的情形的實例。接下來，PClO指定每ー級機械結(jié)構(gòu)元件的類型和與該元件關(guān)聯(lián)的軸向。通過從位于屏幕下部的列表172的拖拽操作來進(jìn)行此指定。由于有第二元件依賴于第一元件和第三元件依賴于第二元件的關(guān)系，指定與每ー級元件關(guān)聯(lián)的機械結(jié)構(gòu)元件的操作是關(guān)于哪個機械結(jié)構(gòu)元件與哪個機械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的指定操作。當(dāng)完成虛擬機械結(jié)構(gòu)的定義輸入時，用戶按下OK按鈕174。然后，虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部112 (圖3)將新定義的虛擬機械結(jié)構(gòu)添加至虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中。圖19是示出關(guān)于在圖8至圖15中示例的每個虛擬機械結(jié)構(gòu)的定義信息的視圖。姆個定義信息示出機械結(jié)構(gòu)元件與姆ー級元件的對應(yīng)關(guān)系和軸向。參閱這些實例，能夠促進(jìn)對各種不同于如上具體示出的虛擬機械結(jié)構(gòu)的虛擬機械結(jié)構(gòu)的定義。
如上所述的PClO的ー些配置和功能等可以歸納如下。(I)PClO具有存儲虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111的存儲裝置、虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1211、虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122、獲取部1131、運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132、以及顯示控制部1133。該虛擬裝置庫1111不必建在PClO中，例如，虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111可被設(shè)置在服務(wù)器裝置40中并通過互聯(lián)網(wǎng)50而從PClO利用。包含在虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中的至少部分虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被組合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，并且當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121向用戶展示包括在虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111中的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122接受由虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中的ー個選擇。獲取部1131獲取作為控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值。通過使用所獲取的這些位置的命令值或這些位置的實際測量值，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個控制時段 中或在多個指定的控制時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)。PClO包括通過使用運動圖像數(shù)據(jù)在屏幕上顯示運動圖像的顯示控制部1133。根據(jù)上述配置，當(dāng)用戶選擇驅(qū)動結(jié)構(gòu)(機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式)與控制目標(biāo)裝置30的驅(qū)動結(jié)構(gòu)吻合的虛擬機械結(jié)構(gòu)時，通過對虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動圖像的顯示，用戶能夠理解控制目標(biāo)裝置30的運動。特別是在測試原來控制該控制目標(biāo)裝置30的運動的程序是否符合預(yù)期操作的這種應(yīng)用的情形下，這對不同于虛擬機械結(jié)構(gòu)的外觀的控制目標(biāo)裝置30的實際外觀沒有太大損害。進(jìn)而，在上述應(yīng)用的情形下，只要用戶能夠明白抽象模式下的虛擬機械結(jié)構(gòu)的運動，通常這就足夠了，其中抽象模式在控制目標(biāo)裝置30的大量模型中是共同的。因此，對PClO的使用消除了用戶創(chuàng)建再現(xiàn)每個控制目標(biāo)裝置30的外觀的三維模型的需求。進(jìn)而，出于驗證程序的目的，PClO的使用能夠讓用戶充分理解控制目標(biāo)裝置30的運動。(2)虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該線性運動元件具有柱形線性運動軸和沿著該線性運動軸運動的可運動部。以這樣的模式顯示該線性運動元件，即該模式中線性運動軸的長度在再現(xiàn)至少一幅運動圖像時自始至終保持不變。具有上述配置的線性運動元件是這樣的模式，即該模式中將實際線性運動元件抽象為諸如線性運動段(stage)等，此處可運動部在恒定的長度范圍內(nèi)運動。這促進(jìn)了用戶對實際線性運動元件的運動的理解。在開始創(chuàng)建運動圖像以使得線性運動元件能夠在再現(xiàn)至少ー個運動圖像時自始至終得以顯示之前，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可決定顯示線性運動元件的模式，特別是線性運動軸的長度?？梢酝ㄟ^運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132在開始創(chuàng)建運動圖像數(shù)據(jù)之前檢查用來創(chuàng)建運動圖像數(shù)據(jù)的命令值或?qū)嶋H測量值的范圍。在這種方式下，為了使虛擬機械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運動元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。進(jìn)而，在開始創(chuàng)建運動圖像之前，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可決定顯示線性運動元件的模式，使得線性運動軸具有初始長度，并且當(dāng)可運動部的位置超出通過在創(chuàng)建運動圖像的處理中的初始長度而可顯示的位置范圍時，運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可將線性運 動軸的長度改變?yōu)檫@樣的長度，即以使得可運動部的位置在圖像運動期間可顯示。而且通過使用上述運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132，為了使虛擬機械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運動元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。(3)虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122進(jìn)而接受用于設(shè)置虛擬機械結(jié)構(gòu)的模式的輸入。作為用于使包括線性運動元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入，虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部1122針對線性運動元件所接受的輸入僅僅是用于設(shè)置可運動部的可運動長度的輸入。因此，對于線性運動元件的模式，用戶能夠通過至少設(shè)置可運動長度而使用虛擬機械結(jié)構(gòu)。(4)虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。線性運動元件具有柱形線性運動軸。以這樣的模式顯示線性運動元件，即該模式中根據(jù)命令值或?qū)嶋H測量值來改變線性運動軸的長度。上述線性運動元件是通過抽象諸如活塞-缸筒機械結(jié)構(gòu)或齒輪齒條機械結(jié)構(gòu)等實際線性運動元件(其中從基端或固定部到頂端的長度會改變)而形成的模式。在此情形下，PClO可避免對關(guān)于線性運動軸的長度改變范圍的上限的輸入的要求，或允許不進(jìn)行此輸入。在此方式下，為了使虛擬機械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運動元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。(5)虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。該旋轉(zhuǎn)元件是繞對稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。上述旋轉(zhuǎn)元件是通過抽象諸如電機或旋轉(zhuǎn)軸等實際旋轉(zhuǎn)元件而形成的模式。這會促進(jìn)用戶對實際線性運動元件的理解。(6)虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。實際存在大量的具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)(例如，XY機械結(jié)構(gòu))或具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)。為此，當(dāng)虛擬機械結(jié)構(gòu)庫1111提供這兩種虛擬機械結(jié)構(gòu)作為選項時，能夠增強PClO的通用多功能性。
(7)PC10進(jìn)ー步包括存儲機械結(jié)構(gòu)元件庫1112的存儲裝置、機械結(jié)構(gòu)元件展示部1123、機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124、虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125和虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部1126。機械結(jié)構(gòu)元件庫至少包含一個機械結(jié)構(gòu)元件。在在定義新的虛擬機械結(jié)構(gòu)的情形下，機械結(jié)構(gòu)元件展示部1123在屏幕上顯示包括在機械結(jié)構(gòu)元件庫1112中且可用于定義該虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的選項。機械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受作為選項展示的多個機械結(jié)構(gòu)元件中對彼此連接的機械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對在所選定的機械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的指定。虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述選定的機械結(jié)構(gòu)元件且這些機械結(jié)構(gòu)元件以上述指定的模式聯(lián)鎖的虛擬機械結(jié)構(gòu)。虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部1126將所創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)登記到庫111中。因此，當(dāng)PClO沒有提供具有與用戶的控制目標(biāo)裝置30的機械結(jié)構(gòu)元件配置相吻合的機械結(jié)構(gòu)元件配置的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項時，用戶可以創(chuàng)建和使用自己想要的虛擬機械結(jié)構(gòu)。須注意，雖然真實感有所降低，從基端或固定部到頂端的長度改變的實際線性運動元件可以根據(jù)環(huán)境被前述具有線性運動軸的虛擬線性運動元件再現(xiàn)，其中該線性運動軸 具有恒定的長度。進(jìn)而，與此相反，長度保持不變的線性運動元件也可通過使用從基端或固定部到頂端的長度改變的虛擬線性運動元件再現(xiàn)。這里公開的這些實施例是示例性的，并且不應(yīng)僅僅局限于上述內(nèi)容。本發(fā)明的保護(hù)范圍由權(quán)利要求限定，并且意圖涵蓋等同于權(quán)利要求的含義和所有落在權(quán)利要求保護(hù)范圍內(nèi)的改型。附圖標(biāo)記說明I控制系統(tǒng)，IlPLC支持程序，12控制程序，21控制程序，30控制目標(biāo)裝置，40服務(wù)器裝置，50網(wǎng)絡(luò)，101用戶界面単元，102PLC接ロ単元，103控制程序編輯單元，104控制程序模擬單元，105運動圖像創(chuàng)建程序単元，111庫，112虛擬機械結(jié)構(gòu)管理部，113運動圖像數(shù)據(jù)處理部，120/130/140/170窗ロ，121設(shè)置區(qū)，122控制程序編輯區(qū)，123圖像顯示鏈接區(qū)，300軌跡，1012接受部，1111虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，1112機械結(jié)構(gòu)元件庫，1121虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部，1122虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部，1123機械結(jié)構(gòu)元件展示部，1124機械結(jié)構(gòu)元件接受部，1125虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部，1126虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部，1131獲取部，1132運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部，1133顯示控制部，1800XY機械結(jié)構(gòu)，1900XYZ機械結(jié)構(gòu)，1990當(dāng)前位置線標(biāo)，2000XY 0機械結(jié)構(gòu)，2100XYZ 0機械結(jié)構(gòu)，2200 0 XY機械結(jié)構(gòu)，2300X 0 Y機械結(jié)構(gòu)，2400梯級狀機械結(jié)構(gòu)，2500極坐標(biāo)機械結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種用于在屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運動圖像的顯示裝置(10)，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該顯示裝置包括 虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部(1121 )，被配置為在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項； 虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部(1122)，被配置為接受從虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對一個虛擬機械結(jié)構(gòu)的選擇； 獲取部(1131 )，被配置為獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或ー系列位置的實際測量值； 運動圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部(1132)，被配置為通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及 顯示控制部(1133)，被配置為通過使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像， 其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項， 該線性運動元件具有柱形線性運動軸和沿著該線性運動軸運動的可運動部，以及以這樣的模式顯示該線性運動元件，即該模式中該線性運動軸的長度在再現(xiàn)至少ー個運動圖像時自始至終保持不變。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的顯示裝置，其中 該虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部進(jìn)ー步接受用于設(shè)置所述機械結(jié)構(gòu)元件的模式的輸入，以及該虛擬機械結(jié)構(gòu)接受部針對該線性運動元件而接受的輸入僅僅是用于設(shè)置該可運動部的可運動長度的輸入，其中該所接受的輸入作為使得包括所述機械結(jié)構(gòu)元件的該虛擬機械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項， 該線性運動元件具有柱形線性運動軸，以及 以這樣的模式顯示該線性運動元件，即該模式中根據(jù)所述命令值或所述實際測量值的改變而改變該線性運動軸的長度。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項，以及 該旋轉(zhuǎn)元件是繞對稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，還包括 機械結(jié)構(gòu)元件展示部(1123)，被配置為在所述屏幕上展示可用于定義所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的選項； 機械結(jié)構(gòu)元件接受部(1124)，被配置為接受從作為選項而展示的所述機械結(jié)構(gòu)元件中對彼此連接的機械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對所選定的機械結(jié)構(gòu)元件的聯(lián)鎖模式的指定；以及 虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部(1125)，被配置為創(chuàng)建包括所選定的機械結(jié)構(gòu)元件且這些機械結(jié)構(gòu)元件以特定形式聯(lián)鎖的虛擬機械結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，還包括 存儲裝置(111 )，存儲包括多個各不相同的虛擬機械結(jié)構(gòu)的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫， 其中該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示包括在該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的顯示裝置，還包括 存儲裝置(111 )，存儲包括多個各不相同的虛擬機械結(jié)構(gòu)的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，以及存儲包括至少ー個機械結(jié)構(gòu)元件的機械結(jié)構(gòu)元件庫；以及 虛擬機械結(jié)構(gòu)登記部(1126)，被配置為將由該虛擬機械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部創(chuàng)建的虛擬機械結(jié)構(gòu)登記到該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中， 其中 該虛擬機械結(jié)構(gòu)展示部展示在該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫中包括的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項，以及 該機械結(jié)構(gòu)元件展示部展示在該機械結(jié)構(gòu)元件庫中包括的機械結(jié)構(gòu)元件的選項。
10.一種用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運動圖像的顯示方法，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該顯示方法包括 步驟(S2 )，通過該顯示裝置的處理器(901)在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項；步驟(S6 )，通過該處理器接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇； 步驟(S10)，通過該處理器獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值； 步驟(S14)，通過該處理器使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及步驟(S16)，通過該處理器使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像， 其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，所述處理器至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
11.一種用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運動圖像的程序，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置(30 )，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該程序使得該顯示裝置執(zhí)行 步驟(S2)，在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項； 步驟(S6)，接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇；步驟(S10)，獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值； 步驟(S14)，通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及步驟(S16)，通過使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像， 其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
12.—種計算機可讀記錄介質(zhì)(999)，用于存儲用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000,2100,2200,2300, 2400，2500)的運動圖像的程序，其中通過對在預(yù)定時段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該程序使得該顯示裝置執(zhí)行 步驟(S2)，在該屏幕上展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項； 步驟(S6)，接受從所展示的虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項中對該虛擬機械結(jié)構(gòu)的一個選擇；步驟(S10)，獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實際測量值； 步驟(S14)，通過使用所獲取的多個位置的命令值或多個位置的實際測量值來創(chuàng)建示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在每個時段或多個預(yù)定時段中的狀態(tài)的運動圖像數(shù)據(jù)；以及 步驟(S16)，通過使用所述運動圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運動圖像， 其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項的步驟中，至少展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
13.ー種虛擬機械結(jié)構(gòu)庫(1111),其包括虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)作為電子構(gòu)建的三維模型，其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包括這樣的多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，即這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的虛擬機械結(jié)構(gòu)庫，其中該庫至少包含具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)。
15.—種計算機可讀記錄介質(zhì)(999),其存儲有虛擬機械結(jié)構(gòu)庫(1111),該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫(1111)包括虛擬機械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)作為電子構(gòu)建的三維模型，其中 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包括這樣的多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，即這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機械結(jié)構(gòu)時，該抽象模式能夠與該虛擬機械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的計算機可讀記錄介質(zhì)，其中該虛擬機械結(jié)構(gòu)庫至少包含具有兩個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)、以及具有三個彼此垂直連接的線性運動元件作為機械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機械結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠讓用戶無須制備忠實再現(xiàn)每個控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解該控制目標(biāo)裝置的運動的顯示裝置。PC(10)作為顯示裝置展示虛擬機械結(jié)構(gòu)的選項，并接受其選擇。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)具有這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個機械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系，所述虛擬機械結(jié)構(gòu)還包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式。所述虛擬機械結(jié)構(gòu)的多個選項包括多個虛擬機械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機械結(jié)構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。通過使用作為控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或?qū)嶋H測量值，PC(10)在屏幕上顯示運動圖像，所述運動圖像示出所選定的虛擬機械結(jié)構(gòu)在將命令值輸入至控制目標(biāo)裝置中的每個時段或這些時段中的特定時段中的狀態(tài)。
文檔編號G05B17/02GK102804091SQ20118001428
公開日2012年11月28日 申請日期2011年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月15日
發(fā)明者島川春奈, 森健一郎 申請人:歐姆龍株式會社