專利名稱：高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置及高空作業(yè)車人機(jī)交互方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及信息技術(shù)與自動(dòng)化領(lǐng)域信息處理技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種高空作業(yè)車操作使用過程中的人機(jī)交裝置及高空作業(yè)車人機(jī)交互方法，該裝置與方法是利用嵌入式技術(shù)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的高空作業(yè)車控制過程中顯示實(shí)時(shí)控制信息，提供友好的交互界面的控制操作裝置，適用于具有較為復(fù)雜臂架結(jié)構(gòu)或作業(yè)功能要求較高的高空作業(yè)車的智能化、人性化控制。
背景技術(shù)：
高空作業(yè)車是一種將作業(yè)人員、工具、材料等通過作業(yè)平臺(tái)舉升到空中指定位置進(jìn)行各種安裝、維修等作業(yè)的專用高空作業(yè)機(jī)械，既屬于專用汽車，又屬于工程機(jī)械，是一種重要的施工設(shè)備。自世界上第一臺(tái)高空作業(yè)車于上世紀(jì)20年代問世以來(lái)，該行業(yè)以其獨(dú)有的安全性和工作效率上的優(yōu)勢(shì)，獲得了廣闊的發(fā)展空間，市場(chǎng)需求與日俱增，已廣泛應(yīng)用于國(guó)民生產(chǎn)生活的各個(gè)行業(yè)。用高空作業(yè)車進(jìn)行高空作業(yè)是一種先進(jìn)的登高作業(yè)方式，高空作業(yè)車的需求量也從一方面體現(xiàn)了國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展水平，經(jīng)濟(jì)越發(fā)達(dá)，需求量越大。高空作業(yè)車在國(guó)外已廣泛應(yīng)用到幾乎所有高空作業(yè)場(chǎng)所，在產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)型式、控制方式、移動(dòng)方式等方面已非常成熟。我國(guó)尚處于初級(jí)階段，結(jié)構(gòu)型式單一，控制方式簡(jiǎn)單，智能化水平落后，這在很大程度上阻礙了高空作業(yè)車產(chǎn)業(yè)在我國(guó)的發(fā)展進(jìn)程。高空作業(yè)車控制系統(tǒng)是其整體技術(shù)的核心，常規(guī)的高空作業(yè)車控制是由主控制器通過比例手柄實(shí)現(xiàn)控制功能，控制效果只能通過操作人員的肉眼觀測(cè)進(jìn)行信息反饋，控制效果很難達(dá)到良好的水平，使高空作業(yè)車的安全性、智能化、人性化水平受到很大的限制。因此，有必要開發(fā)一種能夠?qū)⒏呖兆鳂I(yè)車實(shí)時(shí)工作狀態(tài)、實(shí)時(shí)位姿信息以人性化方式進(jìn)行顯示的裝置，以提高高空作業(yè)車的控制水平。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種高空作業(yè)車人機(jī)交互方法，以及這種高空作業(yè)車人機(jī)交互方法所使用的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置。該方法與裝置在高空作業(yè)車的作業(yè)過程能夠讀取高空作業(yè)車主控制器發(fā)送來(lái)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息，以數(shù)據(jù)、圖形或動(dòng)畫的方式更直觀具體地為操作人員顯示高空作業(yè)車的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)，同時(shí)通過具有特殊功能定義的按鍵輸入， 可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)手柄或開關(guān)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜控制功能，提高高空作業(yè)車控制過程的人性化程度，提高控制效果，降低高空作業(yè)車的操作難度，提升高空作業(yè)車的智能化水平。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是一種高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，該高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置中設(shè)有ARM控制模塊，其特征在于，該ARM控制模塊中內(nèi)置有CAN 總線通信模塊、液晶顯示模塊，以及按鍵輸入模塊；該ARM控制模塊上連接有電源變換模塊和手柄輸入模塊。其中ARM控制模塊由ARM處理器、SDRAM存儲(chǔ)器、Flash存儲(chǔ)器、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、編程接口等組成，是該高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的核心模塊。
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更具體地說(shuō)，所述CAN總線通信模塊由ARM控制模塊中內(nèi)置的CAN總線控制器、光電隔離電路、CAN總線收發(fā)器、CAN總線通信接口構(gòu)成；
所述液晶顯示模塊由ARM控制模塊內(nèi)置的液晶控制器、液晶顯示接口、液晶顯示器、背光控制電路構(gòu)成；
所述電源變換模塊由隔離電源單元、電壓等級(jí)變換單元構(gòu)成，分別給裝置中的其他模塊供電；
所述按鍵輸入模塊由ARM控制模塊內(nèi)置的IO控制端口、按鍵輸入電路、壓膜面板構(gòu)
成；
所述手柄輸入模塊由光電隔離電路、AD轉(zhuǎn)換單元、信號(hào)調(diào)理電路、比例手柄構(gòu)成。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，可通過CAN總線通信接口與高空作業(yè)車主控制器相連，而高空作業(yè)車主控制器通過其自身的接口分別與長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器、油壓傳感器及稱重傳感器相連，構(gòu)成高空作業(yè)車智能控制系統(tǒng)。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其運(yùn)行過程采用如下流程 一種高空作業(yè)車人機(jī)交互方法，其特征在于，步驟如下
步驟A 上電后，人機(jī)交互裝置通過ARM控制模塊從其Flash存儲(chǔ)器中讀取所存儲(chǔ)的配置參數(shù)，對(duì)其他各個(gè)模塊進(jìn)行初始化，并在液晶顯示模塊中顯示存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的開機(jī)畫面；
步驟B 檢查CAN總線通信模塊是否接收到外部發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)，如果有則轉(zhuǎn)步驟C，如果沒有則轉(zhuǎn)步驟D ；
步驟C:根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，提取液晶顯示模塊的顯示界面中所需要的有效的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，讀取存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的顯示程序，在液晶顯示器上的按照顯示程序以數(shù)值、曲線或動(dòng)畫的方式對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示；
步驟D 檢查按鍵輸入模塊的狀態(tài)，如果有按鍵輸入，則轉(zhuǎn)步驟E，如果沒有則轉(zhuǎn)步驟
F；
步驟E 根據(jù)當(dāng)前顯示頁(yè)面的編號(hào)和按鍵的鍵值，判斷鍵值的功能屬于更換顯示頁(yè)面、 更改顯示內(nèi)容、特殊控制功能中的哪一項(xiàng)，如果是前兩項(xiàng)則轉(zhuǎn)步驟F;如果是第三項(xiàng)，則轉(zhuǎn)步驟G;
步驟F 根據(jù)存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的顯示程序和鍵值的功能來(lái)更新液晶顯示器中的顯示內(nèi)容，并轉(zhuǎn)步驟H;
步驟G 將鍵值進(jìn)行組成將要發(fā)送的數(shù)據(jù)，通過CAN總線通信模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送給高空作業(yè)車主控制器，并轉(zhuǎn)步驟B;
步驟H 掃描手柄輸入模塊的數(shù)值，如果手柄輸入模塊的在有效控制范圍內(nèi)，則通過 CAN總線通信模塊將手柄的數(shù)據(jù)發(fā)送給高空作業(yè)車控制器。轉(zhuǎn)步驟B。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其供電電源為9 30V直流電壓，供電功率低于
IOffo所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其ARM控制模塊的Flash存儲(chǔ)器不少于16MB， SDRAM不少于16MB，該模塊具有編程接口，可與計(jì)算機(jī)連接后通過專用軟件更改該裝置的顯示控制程序。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其按鍵輸入模塊的按鍵分布在壓膜面板上，個(gè)
5數(shù)不少于10個(gè)；手柄輸入模塊的比例手柄為模擬量輸出的手柄，個(gè)數(shù)不少于4個(gè)。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，具有鋁合金防水外殼，通過15芯的防水接插件與外部設(shè)備進(jìn)行電氣連接。所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其液晶顯示器為16位真彩色顯示器，分辨率為 640X480。本發(fā)明的顯著特點(diǎn)在于使用嵌入式ARM處理器平臺(tái)構(gòu)成高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的核心，基于開放式的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)和快速高效的通訊接口傳輸驅(qū)動(dòng)程序，結(jié)合人性化的圖形顯示技術(shù)，形成了總線通信、圖形顯示、按鍵掃描、手柄輸入等多個(gè)工作任務(wù)并行處理的人機(jī)交互系統(tǒng)，能以數(shù)值、曲線、動(dòng)畫的方式將高空作業(yè)車的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)和外部環(huán)境信息更加直觀的顯示出來(lái)，有助于操作人員能更好更及時(shí)地掌握高空作業(yè)車的工作信息，滿足高空作業(yè)車的應(yīng)用操作中對(duì)于安全性和人性化的特殊要求。本發(fā)明的技術(shù)核心在于利用嵌入式ARM處理器高效的數(shù)據(jù)處理能力和靈活的圖形化顯示技術(shù)，結(jié)合實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，構(gòu)成實(shí)時(shí)通信、矢量化顯示、多樣化交互等多任務(wù)并行運(yùn)行的嵌入式人機(jī)交互裝置。本發(fā)明采用嵌入式軟硬件設(shè)計(jì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了嵌入式ARM人機(jī)交互裝置，具有總線式通信接口，可與高空作業(yè)車主控制器及各種傳感器相連接共同組成完整的高空作業(yè)車控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車實(shí)際操作過程中高空作業(yè)車的實(shí)時(shí)位姿和工作狀態(tài)的圖形化顯示， 并能計(jì)算出安全系數(shù)，并以醒目的顏色在顯示屏中顯示出來(lái)，提醒操作人員在不同控制姿態(tài)下的注意操作的安全性，同時(shí)通過采集比例手柄和按鍵的輸入，對(duì)顯示頁(yè)面進(jìn)行切換、參數(shù)進(jìn)行更改或者將命令發(fā)送給主控制器以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制功能，降低高空作業(yè)車操作過程的復(fù)雜度，提高高空作業(yè)車的智能化水平。本發(fā)明提出的嵌入式高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的主要優(yōu)點(diǎn)如下利用基于ARM處理器的嵌入式系統(tǒng)技術(shù)研制的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置采用總線式通信接口，能夠更加靈活的使用到高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的集成中；采用真彩色液晶顯示器，能夠清晰顯示的數(shù)據(jù)、 曲線、動(dòng)畫，能突出顯示報(bào)警或故障等重要信息；利用電氣隔離設(shè)計(jì)技術(shù)使核心控制模塊與其他模塊在電氣上進(jìn)行隔離，避免了外部輸入信號(hào)的電磁干擾對(duì)控制模塊執(zhí)行軟件的影響，提高了系統(tǒng)的可靠性；采用寬壓范圍的輸入電壓供電，降低了高空作業(yè)車電源電壓波動(dòng)對(duì)人機(jī)交互裝置的影響，提高了其工作穩(wěn)定性；人機(jī)交互裝置采用鋁合金防水外殼和防水接插件，使控制器具有良好的防護(hù)性能。


圖1為高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的結(jié)構(gòu)框圖。圖2為人機(jī)交互裝置在高空作業(yè)車控制系統(tǒng)中的連接框圖。圖3為液晶顯示模塊所顯示內(nèi)容的一種實(shí)施例的界面示意圖。
具體實(shí)施例方式基于嵌入式技術(shù)設(shè)計(jì)的人機(jī)交互裝置作為高空作業(yè)車控制系統(tǒng)的核心控制單元， 采用ARM處理器作為該裝置的中央控制核心，結(jié)合實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)和圖形化顯示技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車使用中與操作人員的良好人機(jī)交互過程。以下結(jié)合附圖對(duì)該發(fā)明的具
6體實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1為該人機(jī)交互裝置的總體結(jié)構(gòu)圖，控制器由ARM控制模塊、電源變換模塊、CAN 總線通信模塊、液晶顯示模塊、按鍵輸入模塊、手柄輸入模塊等6個(gè)模塊構(gòu)成。其中ARM控制模塊由ARM處理器、SDRAM存儲(chǔ)器、Flash存儲(chǔ)器、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、編程接口等組成，是該智能控制器的核心模塊，該模塊向外擴(kuò)展系統(tǒng)總線，其他各個(gè)模塊分別通過其系統(tǒng)總線與ARM控制模塊相連。在實(shí)施例中，ARM處理器采用NXP公司的LPC2478處理器芯片，SDRAM 存儲(chǔ)器為16MB的MT48LC16M16A2存儲(chǔ)器，F(xiàn)lash存儲(chǔ)器采用16MB的E28FU8存儲(chǔ)器。CAN 總線通信模塊由光電隔離電路、電平轉(zhuǎn)換電路、CAN總線通信接口電路組成，連接到ARM控制模塊的系統(tǒng)總線中的CAN通信功能引腳上。液晶顯示模塊液晶顯示接口、液晶顯示器、背光控制電路構(gòu)成，連接到ARM控制模塊內(nèi)置的液晶控制器(圖中未示出)上。在實(shí)時(shí)例中液晶顯示器采用16位真彩色、分辨率640X480，背光控制電路由5V轉(zhuǎn)30V的升壓電路構(gòu)成。 按鍵輸入模塊由按鍵輸入電路、壓膜面板連接到ARM控制模塊內(nèi)置的IO控制端口(圖中未示出)。在實(shí)施例中壓膜面板設(shè)計(jì)了 10個(gè)功能按鍵。手柄輸入模塊由比例手柄、信號(hào)調(diào)理電路、AD轉(zhuǎn)換電路、光電隔離電路組成，連接到ARM控制模塊的SPI引腳上。電源變換模塊由隔離型電源轉(zhuǎn)換模塊和非隔離型電源轉(zhuǎn)換模塊構(gòu)成，其中隔離型電源轉(zhuǎn)換模塊將輸入電源轉(zhuǎn)換為與之不共地的直流電源，給ARM控制模塊供電；非隔離型電源轉(zhuǎn)換模塊將輸入電源轉(zhuǎn)換成與之共地的12V、5V等不同的電壓等級(jí)，給其他功能模塊供電。圖2是人機(jī)交互裝置在高空作業(yè)車控制系統(tǒng)中的連接框圖。圖中，人機(jī)交互裝置通過CAN總線與高空作業(yè)車主控制器相連，主控制器通過自身的模擬量或數(shù)字量接口，與安裝在高空作業(yè)車上的長(zhǎng)度、角度、油壓、稱重等傳感器以及比例閥、開關(guān)閥、發(fā)動(dòng)機(jī)等執(zhí)行器相連，操作人員根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的作業(yè)任務(wù)，通過對(duì)人機(jī)交互裝置的比例手柄或功能按鍵采取相應(yīng)的操作，人機(jī)交互裝置將控制命令發(fā)送給主控制器，主控制器驅(qū)動(dòng)各個(gè)執(zhí)行器進(jìn)行動(dòng)作；主控制器通過采集各種傳感器的信號(hào)得到高空作業(yè)車的工作狀態(tài)和位姿信息，通過 CAN總線傳遞給人機(jī)交互裝置，采用數(shù)值、曲線、動(dòng)畫等方式在液晶顯示屏上顯示出來(lái)，為操作人員提供友好、準(zhǔn)確、直觀的反饋信息。圖中，工作臺(tái)1通過上折疊臂3、下折疊臂4組成的伸縮臂2，安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)5上。操作人員7操持操作手柄6，與人機(jī)互動(dòng)裝置聯(lián)系。圖3是高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的液晶顯示器所顯示內(nèi)容的一種實(shí)施例的界面示意圖。圖中左上方是用來(lái)描述高空作業(yè)車當(dāng)前工作狀態(tài)危險(xiǎn)系數(shù)的警示條，危險(xiǎn)系數(shù)小時(shí)警示條為綠色，當(dāng)危險(xiǎn)系數(shù)超過一定值后警示條為黃色，當(dāng)危險(xiǎn)系數(shù)繼續(xù)增加至一定值后警示條為紅色。警示條的下方是高空作業(yè)車運(yùn)行過程的實(shí)時(shí)動(dòng)畫區(qū)，是根據(jù)高空作業(yè)車上各個(gè)傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)繪制的高空作業(yè)車的作業(yè)姿態(tài)和平臺(tái)位置，用來(lái)輔助操作人員實(shí)時(shí)掌握高空作業(yè)車的臂架形態(tài)。右上方是高空作業(yè)車的型號(hào)，型號(hào)下方是控制系統(tǒng)中各個(gè)傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和部分重要的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括作業(yè)平臺(tái)的高度和工作幅度等。數(shù)據(jù)下方是控制系統(tǒng)中自身的報(bào)警信息，用來(lái)描述控制系統(tǒng)中關(guān)鍵部件故障或異常，以及故障維護(hù)的方法。該報(bào)警信息根據(jù)故障的重要程度分為報(bào)警和限制兩個(gè)級(jí)別，當(dāng)故障的控制部件對(duì)于整體功能和安全程度沒有影響時(shí)，采用報(bào)警級(jí)別，用于提示操作人員及時(shí)進(jìn)行維護(hù)，同時(shí)在報(bào)警信息下方用圓形黃色塊進(jìn)行指示；當(dāng)故障部件對(duì)于作業(yè)安全有重要影響時(shí)，采用限制級(jí)別，不僅在下方用紅色塊進(jìn)行指示，同時(shí)也自動(dòng)限制控制系統(tǒng)中執(zhí)行器的動(dòng)作，防止危險(xiǎn)的發(fā)生。右下方是系統(tǒng)的日歷時(shí)間，指示當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間。最右側(cè)是用來(lái)指示
7具有特殊功能的按鍵在該頁(yè)面條件下的具體功能，可以通過顯示頁(yè)面和鍵值之間的邏輯關(guān)系，對(duì)同一個(gè)鍵值所實(shí)現(xiàn)的功能進(jìn)行不同的定義，增強(qiáng)人機(jī)交互的功能。
本發(fā)明采用ARM嵌入式軟硬件技術(shù)和圖形顯示技術(shù)形成了具有良好人機(jī)交互接口的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，配合高空作業(yè)車主控制器、相關(guān)傳感器、執(zhí)行器等共同構(gòu)成完整的高空作業(yè)車控制系統(tǒng)，人機(jī)交互裝置不僅能以更直觀的方式為操作人員提供良好的交互接口，還可以通過按鍵的功能設(shè)定實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)高空作業(yè)車控制系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，為提高高空作業(yè)車的控制水平和人性化程度提供支持。本發(fā)明所提供的實(shí)施例只是發(fā)明內(nèi)容中的一種實(shí)施方式，其發(fā)明內(nèi)容包含但不僅限于該實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，該高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置中設(shè)有ARM控制模塊， 其特征在于，該ARM控制模塊中內(nèi)置有CAN總線通信模塊、液晶顯示模塊，以及按鍵輸入模塊；該ARM控制模塊上連接有電源變換模塊和手柄輸入模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的ARM控制模塊由ARM處理器、SDRAM存儲(chǔ)器、Flash存儲(chǔ)器、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、編程接口組成，構(gòu)成該高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的核心模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述CAN總線通信模塊由ARM控制模塊中內(nèi)置的CAN總線控制器、光電隔離電路、CAN總線收發(fā)器、CAN總線通信接口構(gòu)成；所述液晶顯示模塊由ARM控制模塊內(nèi)置的液晶控制器、液晶顯示接口、液晶顯示器、背光控制電路構(gòu)成；所述電源變換模塊由隔離電源單元、電壓等級(jí)變換單元構(gòu)成，分別給裝置中的其他模塊供電；所述按鍵輸入模塊由ARM控制模塊內(nèi)置的IO控制端口、按鍵輸入電路、壓膜面板構(gòu)成；所述手柄輸入模塊由光電隔離電路、AD轉(zhuǎn)換單元、信號(hào)調(diào)理電路、比例手柄構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，是通過CAN總線通信接口與高空作業(yè)車的主控制器相連；而高空作業(yè)車的主控制器通過其自身的接口分別與長(zhǎng)度傳感器、角度傳感器、油壓傳感器及稱重傳感器相連，構(gòu)成高空作業(yè)車智能控制系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的供電電源為9 30V直流電壓，供電功率低于10W。
6.根據(jù)權(quán)利要求2飛之一所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述ARM控制模塊的Flash存儲(chǔ)器不少于16MB，SDRAM不少于16MB，該模塊具有編程接口，可與計(jì)算機(jī)連接后通過專用軟件更改該裝置的顯示控制程序。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其按鍵輸入模塊的按鍵分布在壓膜面板上，個(gè)數(shù)不少于10個(gè)；手柄輸入模塊的比例手柄為模擬量輸出的手柄，個(gè)數(shù)不少于4個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，具有鋁合金防水外殼，通過15芯的防水接插件與外部設(shè)備進(jìn)行電氣連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其特征在于，所述的高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置，其液晶顯示器為16位真彩色顯示器，分辨率為640X480。
10.一種采用權(quán)利要求1所述高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置的高空作業(yè)車人機(jī)交互方法， 其特征在于，步驟如下步驟A 上電后，人機(jī)交互裝置通過ARM控制模塊從其Flash存儲(chǔ)器中讀取所存儲(chǔ)的配置參數(shù)，對(duì)其他各個(gè)模塊進(jìn)行初始化，并在液晶顯示模塊中顯示存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的開機(jī)畫面；步驟B:檢查CAN總線通信模塊是否接收到外部發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)，如果有則轉(zhuǎn)步驟C，如果沒有則轉(zhuǎn)步驟D ；步驟C:根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，提取液晶顯示模塊的顯示界面中所需要的有效的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，讀取存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的顯示程序，在液晶顯示器上的按照顯示程序以數(shù)值、曲線或動(dòng)畫的方式對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示；步驟D 檢查按鍵輸入模塊的狀態(tài)，如果有按鍵輸入，則轉(zhuǎn)步驟E，如果沒有則轉(zhuǎn)步驟F ；步驟E 根據(jù)當(dāng)前顯示頁(yè)面的編號(hào)和按鍵的鍵值，判斷鍵值的功能屬于更換顯示頁(yè)面、 更改顯示內(nèi)容、特殊控制功能中的哪一項(xiàng)，如果是前兩項(xiàng)則轉(zhuǎn)步驟F;如果是第三項(xiàng)，則轉(zhuǎn)步驟G;步驟F 根據(jù)存儲(chǔ)在Flash存儲(chǔ)器中的顯示程序和鍵值的功能來(lái)更新液晶顯示器中的顯示內(nèi)容，并轉(zhuǎn)步驟H;步驟G 將鍵值進(jìn)行組成將要發(fā)送的數(shù)據(jù)，通過CAN總線通信模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送給高空作業(yè)車主控制器，并轉(zhuǎn)步驟B;步驟H 掃描手柄輸入模塊的數(shù)值，如果手柄輸入模塊的在有效控制范圍內(nèi)，則通過 CAN總線通信模塊將手柄的數(shù)據(jù)發(fā)送給高空作業(yè)車控制器，轉(zhuǎn)步驟B。全文摘要
高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置及高空作業(yè)車人機(jī)交互方法，高空作業(yè)車人機(jī)交互裝置中設(shè)有ARM控制模塊，特征是ARM控制模塊中內(nèi)置有CAN總線通信模塊、液晶顯示模塊，以及按鍵輸入模塊；該ARM控制模塊上連接有電源變換模塊和手柄輸入模塊。ARM控制模塊由ARM處理器、SDRAM存儲(chǔ)器、Flash存儲(chǔ)器、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、編程接口組成，構(gòu)成該核心模塊。該裝置可接收來(lái)自主控制器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息，并在液晶顯示屏中顯示，提供給操作人員良好的交互界面，同時(shí)操作人員可通過該裝置實(shí)現(xiàn)頁(yè)面更換、參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)查看、運(yùn)動(dòng)控制等功能，并將相應(yīng)命令發(fā)送給主控制器。本發(fā)明可提高其人性化程度，提升高空作業(yè)車的智能化水平。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102436233SQ20111031968
公開日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2011年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月20日
發(fā)明者尹亞平, 李恩, 梁自澤, 耿艷杰, 譚民, 趙德政, 趙曉光, 鄧浩杰 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所, 徐州海倫哲專用車輛股份有限公司