專利名稱：一種步進梁平移控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種步進式加熱爐步進梁移動控制技術，具體涉及一種可避免 步進式加熱爐爐內鋼坯跑偏或步距超差的步進梁平移控制方法。
背景技術：
對于步進式鋼坯加熱爐，其步進梁的升降和平移通常采用液壓缸驅動，鋼 坯在加熱爐內的移動是通過加熱爐動梁的提升、平移前進、下降以及平移后退 來實現的。而加熱爐動梁升降及平移的行程控制，國內外均采用單次有差位置 控制方式，即在加熱爐動梁升降和平移時，動梁運動控制系統(tǒng)給動梁升降和平
移的行程分別設定一個基準值和容許偏差范圍(通常為士3 4咖)， 一旦動梁的 升降或平移行程處于系統(tǒng)設定的容許偏差范圍以內，控制系統(tǒng)則使動梁升降或 平移驅動液壓缸的比例控制閥處于中位而自鎖；另外，動梁升降和平移采用互 鎖的控制原則，即當動梁升降液壓缸動作時，動梁平移液壓缸靠其活塞桿的良 好密封以及比例控制閥中位的良好自鎖狀態(tài)來保持靜止，反之亦然。此種控制 思想是完全依靠平移液壓缸及其液壓控制器件自身良好的性能和工作狀況來保 證動梁升降液壓缸動作時其平移液壓缸位置保持不變，即平移液壓缸在動梁升 降的過程中不會發(fā)生位置漂移，從而確保爐內鋼坯在動梁升降時不會發(fā)生扭轉 或步距超差的現象。
發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種步進梁平移控制方法，避免步進式加熱爐爐內 鋼坯跑偏或步距超差，設法使平移缸的實際位置處在其設定位置的范圍內。 目前國內外普遍使用的加熱爐步進機構如圖1所示。
對于步進式加熱爐的步進機構，通常主要是由動梁的提升框架2和提升液 壓缸1以及動梁的平移框架3和平移液壓缸7、提升輪5、平移輪6、斜軌4所 構成。目前國內外普遍使用的步進式加熱爐動梁平移控制方法，完全依靠動梁 平移液壓缸及其控制閥良好的性能和工作狀況來保證平移液壓缸的位置在動梁 升降運動過程中不會發(fā)生漂移，這在實際工作中是很難做到的，因為液壓缸經 過一定時間的使用后很容易出現一定程度的內泄現象。我們知道，在加熱爐動 梁提升框架作提升或下降運動時，提升框架必然通過平移框架的平移輪對平移 框架產生一個水平方向作用力，由圖l加熱爐步進機構示意圖可知，當提升框 架提升時，提升框架將對平移框架產生一個使平移框架向加熱爐入鋼側移動的 水平方向作用力，而當提升框架下降時，提升框架將對平移框架產生一個使平 移框架向加熱爐出鋼方向8移動的作用力。在這種情況下，如果加熱爐平移缸 的有桿腔與無桿腔之間的密封性能不是很好，平移缸必然因內泄而發(fā)生一定量 的位置漂移。通過多次對馬鋼大H型鋼加熱爐鋼坯在爐內出現嚴重扭轉事故的 觀察，發(fā)現加熱爐動梁的平移液壓缸在動梁由高位下降落鋼的過程中出現了較 大的位置漂移的現象，最大位置漂移量約為10mm。
當步進式鋼坯加熱爐用于加熱軋制線材、棒材以及型鋼等產品的長條形鋼 坯時，加熱爐步進梁的動定梁之間的間距要根據不同規(guī)格和長度的鋼坯來進行 設計，為了保證鋼坯的加熱效果以及鋼坯在動定梁上具有合理的配重，對于不 同規(guī)格和長度的鋼坯，通常步進式加熱爐具有幾種不同的鋼坯布料方式。由馬 鋼大H型鋼加熱爐布料圖(如圖2所示)可知，不同定尺長度的鋼坯，其在爐 內的擺放位置將有所不同，而對于某些定尺長度的鋼坯，其一端伸出動梁的距 離較長，如8915 9982mm定尺長度的鋼坯，在爐內擺放時其一端伸出動梁的距 離近達到2235mm。而由馬鋼大H型鋼加熱爐步進機構(即動梁提升和平移機構)
的速度圖(如圖3所示)可知，爐內鋼坯在完成一個步距的過程中，鋼坯被動 梁從定梁上托起所持續(xù)的時間(即為動梁接鋼后升至高位所需的時間(約8秒)、 動梁在高位平移所需的時間(約7秒)以及動梁由高位下降至定梁落鋼位置所需 的時間(約6秒)之和)約為21秒鐘。鋼坯在爐內加熱段以及均熱段尤其是在均 熱段，因溫度較高，鋼坯的塑性提高，屈服強度變低。這樣，對于某些一端伸 出動梁較多的定尺鋼坯，在爐內加熱段以及均熱段被動梁長時間托起的過程中， 其端部伸出動梁較多的一側將會發(fā)生嚴重的下垂即鋼坯爬頭現象，而鋼坯發(fā)生 下垂的一端在動梁下降落鋼的過程中將會提前落在定梁上，這時，如果平移框 架的位置在提升框架下降的過程中存在向加熱爐出鋼側漂移的現象，則在動梁 下降落鋼的過程中，鋼坯出現下垂的一端在與定梁接觸后將不能完全隨平移框 架朝加熱爐出鋼側漂移，由此導致鋼坯在動梁下降的過程中發(fā)生扭轉現象，即 鋼坯出現下垂的一端比未出現下垂的一端距離加熱爐出鋼側遠一點。另外，在 加熱爐爐內布料方式中，若待加熱的鋼坯兩端距動梁均伸出較多，則根據上述 分析可知，鋼坯在爐內不會發(fā)生扭轉現象，但鋼坯的步距可能會發(fā)生朝加熱爐 入鋼側縮短的現象，即鋼坯在加熱爐內出現步距超差現象。而馬鋼大H型鋼加 熱爐鋼坯由加熱段經均熱段移動至出鋼側大約需要步進梁循環(huán)移動42步，這樣 如果鋼坯在步進梁每個循環(huán)步產生一定量的跑偏或步距超差，則經過步進梁42 個循環(huán)步后，鋼坯在加熱爐的出鋼側將會呈現出較大的跑偏量或步距超差量。 由此可知，采用目前通用的加熱爐步進梁動梁平移控制方案， 一旦加熱爐步進 梁平移液壓缸出現一定程度的內泄，則加熱爐爐內鋼坯就很容易出現跑偏或步 距超差現象，從而導致加熱爐出鋼困難或無法出鋼。在這種情況下，通常只有 停產更換動梁平移液壓缸，才能解決加熱爐鋼坯跑偏或超差的問題。鑒于加熱 爐動梁平移液壓缸通常處在加熱爐平移框架的底部，更換十分不便，就馬鋼大H型鋼加熱爐而言，通常更換一次平移液壓缸大約需要io個小時。故此，加熱爐
一旦出現這種事故，必將對生產造成嚴重影響。為了在動梁平移液壓缸存在一 定程度的內泄的情況下使動梁平移液壓缸在動梁升降的過程中不產生位置漂 移，本發(fā)明打破常規(guī)，對動梁的平移采用動態(tài)位置控制技術。該技術的使用， 不僅徹底地避免了加熱爐爐內鋼坯出現跑偏或步距超差的現象，大大地延長了 加熱爐動梁平移液壓缸的使用壽命，同時也減少了加熱爐的故障時間，為生產 穩(wěn)定順行奠定了基礎。
由上述分析可知，傳統(tǒng)的步進梁平移控制方法無法避免爐內鋼坯發(fā)生跑偏 和步距超差的問題，問題是為什么國內外加熱爐設備制造商至今仍然使用傳統(tǒng) 的步進梁平移控制方法，對此，主要有以下幾個原因-
(1) 加熱爐設備調試以及試生產期間，加熱爐步進梁的平移液壓缸是剛上 線使用的新液壓缸一般不會出現內泄的現象，故此，加熱爐爐內鋼坯 不會出現跑偏和步距超差的問題。這樣加熱爐設備制造商無法體驗到 將來因加熱爐步進梁平移液壓缸的內泄而導致爐內鋼坯跑偏和步距超 差的問題。
(2) 如果步進梁的動梁平移采用動態(tài)位置控制，則在動梁升降運動的過程 中動梁平移的行程控制仍然處于釋放狀態(tài)。這樣擔心在動梁升降的過 程中一旦動梁平移液壓缸的位置檢測裝置(如線性編碼器、感應同步 器(Resolver)等)工作出錯，動梁將會出現既升降又平移的情況， 這樣必然導致爐內鋼坯嚴重跑偏或步距超差。
(3) 步進式鋼坯加熱爐的步進梁升降和平移涉及到工藝、機械、電氣和液 壓四個方面，為了簡化設計，在加熱爐設備設計時，通常只考慮在相 關設備均正常工作的情況下如何控制步進梁的升降和平移以確保爐內
鋼坯的正常步進，可以說，很少考慮設備的容錯性和魯棒性的問題。 傳統(tǒng)的步進梁平移控制方法在步進梁平移液壓缸工作狀況正常的情況 下也不會產生爐內鋼坯跑偏和步距超差的問題。這也是加熱爐設備制 造商至今仍然使用傳統(tǒng)的步進梁平移控制方法的一個原因。 考慮到當今自動化控制系統(tǒng)對液壓缸位置檢測裝置(如線性編碼器、感應
同步器(Resolver)等)均具有工作狀態(tài)檢測功能，即液壓缸位置檢測裝置在 工作過程中一旦出現異常，控制系統(tǒng)即刻封鎖液壓缸的位置控制，使液壓缸停 止運動，由此來防止因液壓缸位置檢測裝置故障而導致液壓缸位置控制出錯。 故此，為了提高步進式加熱爐動梁平移控制系統(tǒng)的容錯性和魯棒性，避免加熱 爐爐內鋼坯跑偏和步距超差，本發(fā)明公開了一種可避免步進式加熱爐爐內鋼坯 跑偏或步距超差的步進梁平移控制方法，即一種可避免步進式加熱爐爐內鋼坯 跑偏或步距超差的步進梁平移位置閉環(huán)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)如圖4所示。 本發(fā)明的具體技術方案如下-
一種步進梁平移控制方法，當平移缸的實際位置超出設定位置的范圍，通 過平移位置控制系統(tǒng)根據平移缸實際位置與給定位置的差值的大小和極性來選 擇輸出控制電壓的大小和極性，使平移缸的實際位置處于其設定位置的范圍內。
采用如下步驟
(1) 平移位置控制系統(tǒng)以平移液壓缸活塞桿完全縮回的位置為零位，平 移液壓缸在一個范圍內移動，以此來完成步進梁的一個平移步距；
(2) 平移缸的實際位置S^與其給定位置S^^之差大于或等于50毫米時，
平移位置控制系統(tǒng)輸出第一控制電壓至平移缸比例控制閥功率放大
板，使平移缸以第一速度向目標位置移動；
(3) 平移缸的實際位置8^與其給定位置3*之差小于50毫米時，平移位
置控制系統(tǒng)從輸出第一控制電壓切換為第二控制電壓至平移缸比例
閥功率放大板，使平移缸以第二速度向目標位置移動；
(4) 平移缸的實際位置S^與其給定位置S^^之差小于3毫米時，平移位
置控制系統(tǒng)從輸出第二控制電壓切換為第三控制電壓，使平移缸以
第三速度接近設定的位置；
(5) 平移缸的實際位置S^與其給定位置S^^之差小于1毫米時，平移位
置控制系統(tǒng)輸出至平移缸比例閥功率放大板的控制電壓為零，即使
平移缸控制比例閥處于中位自鎖。 所述平移位置控制系統(tǒng)包括"雙向數值超差檢測"功能塊LVM，"數值比較" 功能塊NCM，"脈沖延時"功能塊PDE，"或"功能塊0R，"數字轉換開關"功能 塊NSW，"加減速率控制"功能塊RGJ，"數模轉換"功能塊DAC，各模塊之間通 訊連接。
所述設定位置的范圍為設定位置士l毫米的范圍。
第一控制電壓為平移缸伸出時6V或為平移缸縮回時-6V，第二控制電壓為 平移缸伸出時2V或為平移缸縮回時-2V，第三控制電壓為平移缸伸出時0. 5V或 為平移缸縮回時-O. 5V。
第一速度大于第二速度，第二速度大于第三速度，第一速度約110毫米/秒， 第二速度約38毫米/秒，第三速度約8毫米/秒。
步進梁平移液壓缸的有效行程為584毫米，步進梁的平移步距為530毫米， 在平移液壓缸在50 580毫米范圍內移動。
步進梁平移位置控制系統(tǒng)中的數值比較功能塊NCM以及數字轉換開關NSW 進行平移缸比例控制閥功率放大板輸入控制電壓的極性切換，當平移缸在實際 定位過程中實際位置S^大于給定位置S、平移缸比例控制閥功率放大板的輸入
控制電壓為負值，使平移缸向縮回的方向移動，反之則為正值，使平移缸向伸 出的方向移動。
平移位置控制系統(tǒng)的輸出控制電壓通過系統(tǒng)中斜坡發(fā)生器功能塊RGJ來控 制平移缸控制比例閥功率放大板輸入控制電壓的加減速率，由此控制平移框架 步進的加減速率。
平移位置控制系統(tǒng)在平移框架進入平移設定位置±3毫米范圍內時即允許 升降框架進行升降移動。
本發(fā)明不僅可避免步進式加熱爐爐內鋼坯跑偏或步距超差，大大地緩解了 液壓缸內泄給設備穩(wěn)定運行所帶來的影響，而且由于加熱爐爐內鋼坯的步距得 到了準確的控制，這樣又大大地提高了加熱爐爐內鋼坯實際步距跟蹤的準確度， 由此提高了鋼坯在加熱爐輸出輥道上的定位精度。
圖l:加熱爐步進機構示意圖2:大H步進式加熱爐布料圖3:大H步進式加熱爐動梁步進速度圖
(a)動梁上升速度圖(b)動梁高位平移前進速度圖(C)動梁下降速度圖4:步進梁平移位置控制系統(tǒng)附圖標記說明
1——提升缸
2——提升框架
3——平移框架
4——斜軌
5——提升輪
6——平移輪
7——平移缸
8——出鋼方向
具體實施例方式
根據附圖進一步詳細描述本發(fā)明
在圖4中，LVM為"雙向數值超差檢測"功能塊，當x^M + L時，QU= '1'， 當M—L<X<M + L時，QM= 'I',當XSM—L時，QL= 'l，； NCM為"數值比較" 功能塊，當X1〉X2時，QU= 'I',當X^X2時，QE= '1'，當XKX2時，QL二 'l，；
PDE為"脈沖延時"功能塊，當該功能塊的輸入端i出現上升沿并且持續(xù)為'r 時，其輸出端Q在時間T后將變?yōu)?r直至輸入端出現下降沿為止，若輸入端
持續(xù)為'l'的時間小于時間T，則輸出Q保持為'0'不變；0R為"或"功能
塊；NSW為"數字轉換開關"功能塊，當I一1'時，Y = X2，當I一0，時，Y = X1;
RGJ為"加減速率控制"功能塊；DAC為"數模轉換"功能塊。新的步進式加熱
爐步進梁平移位置控制系統(tǒng)的控制思想如下
(1) 平移位置控制系統(tǒng)以平移液壓缸活塞桿完全縮回的位置為零位。馬鋼
大H型鋼加熱爐步進梁平移液壓缸的有效行程為584毫米，步進梁的平移步距為 530毫米，在實際使用過程中使平移液壓缸在50 580毫米范圍內移動，以此來
完成步進梁的一個平移步距。
(2) 平移缸的實際位置8^與其給定位置3*之差大于或等于50毫米時，為
了快速完成定位，平移位置控制系統(tǒng)輸出6V(平移缸伸出)或"6V (平移缸縮回) 控制電壓至平移缸比例控制閥功率放大板，使平移缸以高速(約110毫米/秒) 向目標位置移動?？紤]到加熱爐平移框架在布滿鋼坯時屬于大慣性負載，而加熱 爐的邏輯及位置控制系統(tǒng)(即可編程序控制器)的循環(huán)周期約為100毫秒，故此，
為了實現平穩(wěn)準確的定位，在平移缸的實際位置S^與其給定位置Sg之差小于50
毫米時，平移位置控制系統(tǒng)從輸出6V (或"6V)控制電壓切換為2V (或一2V) 控制電壓至平移缸比例閥功率放大板，使平移缸以低速(約38毫米/秒)向目標 位置移動。當平移缸的實際位置S^與其給定位置S"^之差小于3毫米時，平移位 置控制系統(tǒng)又從輸出2V (或一2V)控制電壓切換為0.5V (或一0.5V)控制電壓， 使平移缸以很低的速度(約8毫米/秒)接近設定的位置。而當平移缸的實際位 置S^與其給定位置S申之差小于1毫米時，平移位置控制系統(tǒng)輸出至平移缸比例
閥功率放大板的控制電壓為零，即使平移缸控制比例閥處于中位自鎖。在任何情 況下(如在步進梁提升框架升降移動過程中，平移缸因內泄而發(fā)生位置漂移)， 當平移缸的實際位置超出了設定位置士l毫米的范圍，則該平移位置控制系統(tǒng)將 根據平移缸實際位置與給定位置的差值的大小和極性來選擇輸出控制電壓的大 小和極性，設法使平移缸的實際位置處在其設定位置士l毫米的范圍內。
(3) 通過步進梁平移位置控制系統(tǒng)中的"數值比較"功能塊NCM以及數字 轉換開關NSW5、 NSW6和NSW7來完成平移缸比例控制閥功率放大板輸入控制電壓 的極性切換，使得平移缸在實際定位過程中一旦其實際位置S^大于給定位置SS 平移缸比例控制閥功率放大板的輸入控制電壓為負值(即使平移缸向縮回的方向 移動)，反之，則為正值(即使平移缸向伸出的方向移動)。
(4) 考慮到加熱爐平移框架在布滿鋼坯時屬于大慣性負載，為了防止鋼坯 在平移框架的動梁上發(fā)生滑動以及避免設備沖擊，平移位置控制系統(tǒng)的輸出控制 電壓通過系統(tǒng)中斜坡發(fā)生器功能塊RGJ來控制平移缸控制比例閥功率放大板輸入 控制電壓的加減速率，由此即控制了平移框架步進的加減速率。
(5) 鑒于加熱爐平移框架在布滿鋼坯時屬于大慣性負載，并且控制系統(tǒng)的 響應時間較長，這樣將平移框架準確地控制在設定位置容許的范圍內(士l毫米)
可能需要較長的時間，而步進梁升降框架的升降移動必須在平移框架步進定位 完畢后才能進行，故此，為了縮短步進梁在高位的等待時間，系統(tǒng)在平移框架
進入平移設定位置士3毫米范圍內時即允許升降框架進行升降移動。這主要是考 慮到升降框架由高位下降至定梁落鋼位置所需的時間約需6秒鐘，而平移框架 在進入其設定位置土3毫米范圍內后再需要2秒鐘左右的時間即可完成準確定 位，故此在平移框架進入其設定位置士3毫米范圍內時就讓升降框架下降并不影 響平移框架或鋼坯的準確步進定位。
馬鋼大H型鋼生產線步進式加熱爐爐內鋼坯跑偏或步距超差的現象以往時 有發(fā)生。如05年9月21日，大H型鋼生產線加熱爐操作臺的操作人員反映加 熱爐爐內鋼坯在步進過程中出現嚴重扭轉現象，即鋼坯與定梁和動梁不垂直， 由此造成加熱爐出鋼機無法自動出鋼。為了生產，操作工必須手動操作出鋼機 出鋼，由于鋼坯在爐內扭轉嚴重，出鋼機即使在手動方式下操作也很難將鋼坯 取出， 一不小心，出鋼機就會同時取到兩根鋼坯，在這種情況下，每出一根鋼 所花費的時間是正常自動出鋼的4倍以上，另外，即使鋼坯被取出，出鋼機只 能將鋼坯歪斜地落放在加熱爐輸出輥道上，這樣又給鋼坯通過水除鱗機帶來困 難，鋼坯在穿過水除鱗機時頻繁將水除鱗機的水嘴撞掉，由此又影響水除鱗機 的正常工作。可以說，這種加熱爐爐內鋼坯嚴重扭轉故障已無法維持正常生產。 這種完全依靠液壓硬件的質量來保證液壓缸位置不發(fā)生偏移，在實際生產中是 很難做到的，因為液壓缸內泄有時是很難避免的，即使是新液壓缸也可能會出 現這樣的問題，只是出現的機率較少而已，尤其是對大型液壓缸，現場又不便 進行打壓測試的情況下，好不容易花了很長時間換上的液壓缸， 一旦存在內泄 問題，則后果不堪設想。由此可知，大H型鋼加熱爐平移液壓缸所面臨的問題 也正是世界上其它步進式加熱爐通常所面臨的問題。而本發(fā)明打破了加熱爐提
升框架提升時加熱爐平移框架位置不受控的限制，在步進梁提升框架升降時也 投入平移框架的位置控制，這樣步進梁平移框架的位置始終處在控制之中，一 旦由于某種原因步進梁平移框架的實際位置超過給定目標值，則控制系統(tǒng)就會 自動發(fā)出控制命令給比例閥，通過控制平移液壓缸移動使平移框架回到給定目 標值，從而實現平移框架實際位置的實時控制，實際位置偏差可以控制在1毫 米以內，由此完全克服了因加熱爐平移液壓缸內泄而導致爐內鋼坯在加熱爐升 降框架升降移動時而產生跑偏或步距超差的現象。
權利要求
1.一種步進梁平移控制方法，其特征在于，當平移缸的實際位置超出設定位置的范圍，通過平移位置控制系統(tǒng)根據平移缸實際位置與給定位置的差值的大小和極性來選擇輸出控制電壓的大小和極性，使平移缸的實際位置處于其設定位置的范圍內。
2、 根據權利要求1所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，具體采用如下步驟(1) 平移位置控制系統(tǒng)以平移液壓缸活塞桿完全縮回的位置為零位，平移液 壓缸在一個范圍內移動，以此來完成步進梁的一個平移步距；(2) 平移缸的實際位置S^與其給定位置S4之差大于或等于50毫米時，平移位置控制系統(tǒng)輸出第一控制電壓至平移缸比例控制閥功率放大板，使平移缸以第一速度向目標位置移動；(3) 平移缸的實際位置S,et與其給定位置Sf之差小于50毫米時，平移位置控制系統(tǒng)從輸出第一控制電壓切換為第二控制電壓至平移缸比例閥功率放大板，使平移缸以第二速度向目標位置移動；(4) 平移缸的實際位置S^與其給定位置Sf之差小于3毫米時，平移位置控制系統(tǒng)從輸出第二控制電壓切換為第三控制電壓，使平移缸以第三速度接近設定的位置；(5) 平移缸的實際位置S^與其給定位置S^^之差小于1毫米時，平移位置控制系統(tǒng)輸出至平移缸比例閥功率放大板的控制電壓為零，即使平移缸控制比例 閥處于中位自鎖。
3、 根據權利要求1或2所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，所述平 移位置控制系統(tǒng)包括雙向數值超差檢測功能塊LVM，數值比較功能塊NCM，脈 沖延時功能塊PDE，或功能塊OR，數字轉換開關功能塊NSW，加減速率控制功能塊RGJ，數模轉換功能塊DAC，各模塊之間通訊連接。
4、 根據權利要求1所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，所述設定位 置的范圍為設定位置士l毫米的范圍。
5、 根據權利要求2所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，第一控制電 壓為平移缸伸出時6V或為平移缸縮回時-6V，第二控制電壓為平移缸伸出時2V 或為平移缸縮回時-2V，第三控制電壓為平移缸伸出時0.5V或為平移缸縮回時 -0. 5V。
6、 根據權利要求2所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，第一速度大 于第二速度，第二速度大于第三速度。
7、 根據權利要求6所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，第一速度約 110毫米/秒，第二速度約38毫米/秒，第三速度約8毫米/秒。
8、 根據權利要求2所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，步進梁平移 液壓缸的有效行程為584毫米，步進梁的平移步距為530毫米，在平移液壓缸 在50 580毫米范圍內移動。
9、 根據權利要求3所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，步進梁平移 位置控制系統(tǒng)中的數值比較功能塊NCM以及數字轉換開關NSW進行平移缸比例控制閥功率放大板輸入控制電壓的極性切換，當平移缸在實際定位過程中實際 位置S^大于給定位置S、平移缸比例控制閥功率放大板的輸入控制電壓為負值，使平移缸向縮回的方向移動，反之則為正值，使平移缸向伸出的方向移動。
10、 根據權利要求3所述的步進梁平移控制方法，其特征在于，平移位置 控制系統(tǒng)的輸出控制電壓通過系統(tǒng)中斜坡發(fā)生器功能塊RGJ來控制平移缸控制 比例閥功率放大板輸入控制電壓的加減速率，由此控制平移框架步進的加減速
11、根據權利要求1或3或4所述的步進梁平移控制方法，其特征在于， 平移位置控制系統(tǒng)在平移框架進入平移設定位置±3毫米范圍內時即允許升降 框架進行升降移動。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種步進梁平移控制方法，當平移缸的實際位置超出設定位置的范圍，通過平移位置控制系統(tǒng)根據平移缸實際位置與給定位置的差值的大小和極性來選擇輸出控制電壓的大小和極性，使平移缸的實際位置處于其設定位置的范圍內，該方法不僅可避免步進式加熱爐爐內鋼坯跑偏或步距超差，大大地緩解了液壓缸內泄給設備穩(wěn)定運行所帶來的影響，而且由于加熱爐爐內鋼坯的步距得到了準確的控制，這樣又大大地提高了加熱爐爐內鋼坯實際步距跟蹤的準確度，由此提高了鋼坯在加熱爐輸出輥道上的定位精度。
文檔編號G05D3/12GK101369154SQ20081002427
公開日2009年2月18日 申請日期2008年5月17日 優(yōu)先權日2008年5月17日
發(fā)明者葉光平, 徐建平, 李龍濤 申請人:馬鞍山鋼鐵股份有限公司