專利名稱：液壓伺服同步控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種液壓控制機(jī)構(gòu)。具體說(shuō)是用一套伺服控制器對(duì)兩套相互獨(dú)立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行同時(shí)控制的控制裝置。
背景技術(shù)：
眾所周知，液壓伺服技術(shù)已廣泛應(yīng)用于對(duì)液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行精確的位置控制。采用一個(gè)伺候服控制器控制一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作的應(yīng)用，已經(jīng)比較普遍。但在一些需要兩套液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，如果仍采用一套伺服控制器控制一套液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作的話，就需要兩套伺服控制器。這不僅會(huì)使設(shè)備的結(jié)構(gòu)變得比較復(fù)雜，還會(huì)增加設(shè)備的制造成本，而且很難實(shí)現(xiàn)兩套液壓機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)。因此，解決上述問(wèn)題的唯一辦法就是采用一套伺服控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)兩套液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
用一套伺服控制器控制兩套液壓機(jī)構(gòu)，傳統(tǒng)方法是將兩套液壓機(jī)構(gòu)用剛性連接件連接成一體，控制其中的一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)，迫使另一個(gè)液壓機(jī)構(gòu)隨之作同步運(yùn)動(dòng)。雖然采用這種方法可以實(shí)現(xiàn)兩套液壓機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)，但由于需要用剛性連接件使兩套液壓機(jī)構(gòu)連成一體，不僅會(huì)增加設(shè)備的重量，還會(huì)使設(shè)備的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜起來(lái)。而且在設(shè)備空間有限的情況下，這種剛性連接件就無(wú)法安裝，使得這種方法的適用范圍受到了限制。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種液壓伺服同步控制裝置。這種液壓伺服同步控制裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、適用范圍廣。
本實(shí)用新型的上述目的由以下技術(shù)解決方案實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置，包括輸入模塊和兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、位移傳感器和比例微積分環(huán)節(jié)。其中的兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和位移傳感器分別依次相連接。兩伺服閥的輸入端各通過(guò)一電流反饋環(huán)節(jié)與相應(yīng)回路的電壓放大模塊輸入端相連。兩位移傳感器的一輸出端分別與各自回路的電壓放大模塊輸入端相連，它們的另一個(gè)輸出端均與兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)輸入端相連，而兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)的輸出端又與電壓放大模塊的輸入端相接。所說(shuō)輸入模塊分別與兩電壓放大模塊的輸入端相連接。
采用上述方案，具有以下優(yōu)點(diǎn)由于本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置，其含有兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、位移傳感器和比例微積分環(huán)節(jié)。其中的兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和位移傳感器分別依次相連接。兩伺服閥的輸入端各通過(guò)一電流反饋環(huán)節(jié)與相應(yīng)回路的電壓放大模塊輸入端相連。兩位移傳感器的一輸出端分別與各自回路的電壓放大模塊輸入端相連，它們的另一個(gè)輸出端均與兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)輸入端相連，而兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)的輸出端又與電壓放大模塊的輸入端相接。所說(shuō)輸入模塊分別與電壓放大模塊的輸入端相連接。利用一個(gè)伺服同步控制器，同時(shí)對(duì)兩套相互獨(dú)立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行同步控制，不需笨重的剛性連接件就可實(shí)現(xiàn)兩套液壓機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)。不僅簡(jiǎn)化了設(shè)備的結(jié)構(gòu)，還減輕了設(shè)備的重量。又由于不用剛性連接件，占據(jù)空間少，適用范圍較廣。


附圖是本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如附圖所示，本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置包括一個(gè)輸入模塊，該輸入模塊由自動(dòng)和手動(dòng)兩部分組成。其中的自動(dòng)部分為計(jì)算機(jī)H，而手動(dòng)部分由一個(gè)精密多圈電位器I和高精度線性直流電源組成。
本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置，還包括兩路電壓放大模塊A1和A2、電流放大模塊B1和B2、伺服閥C1和C2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2、位移傳感器E1和E2和比例微積分環(huán)節(jié)G1和G2。其中的兩路電壓放大模塊A1和A2、電流放大模塊B1和B2、伺服閥C1和C2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2和位移傳感器E1和E2分別依次相連接。兩伺服閥C1和C2的輸入端分別通過(guò)一電流反饋環(huán)節(jié)F1和F2與各自回路的電壓放大模塊A1和A2輸入端相連。兩個(gè)位移傳感器E1和E2均有兩個(gè)輸出端，它們的一個(gè)輸出端分別與各自回路的電壓放大模塊A1或A2輸入端相連，另一個(gè)輸入端又都與所說(shuō)的兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)G1和G2的輸入端相連。兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)G1和G2的輸出端又分別與兩回路中的電壓放大模塊A1和A2輸入端相接。其中的兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)G1和G2組成一個(gè)同步反饋回路。
所說(shuō)輸入模塊的自動(dòng)部分和手動(dòng)部分分別通過(guò)自動(dòng)開(kāi)關(guān)和手動(dòng)開(kāi)關(guān)同時(shí)與兩個(gè)回路的電壓放大模塊A1和A2輸入端相連接。
本實(shí)用新型的液壓伺服同步控制裝置工作時(shí)，來(lái)自輸入模塊計(jì)算機(jī)H或精密多圈電位器I的指令信號(hào)，與位移傳感器E1和E2的反饋信號(hào)比較后，經(jīng)電壓放大模塊A1和A2和電流放大模塊B1和B放大，來(lái)控制伺服閥C1和C2的開(kāi)口方向和大小，從而進(jìn)一步控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2運(yùn)動(dòng)的方向和快慢。當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置后，指令信號(hào)和反饋信號(hào)的大小相等，由電壓放大模塊A1和A2、電流放大模塊B1和B2組成的放大環(huán)節(jié)的輸入為零，使伺服閥C1和C2關(guān)閉，執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2停止運(yùn)動(dòng)。
由于兩路執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2的阻尼不可能完全相同。對(duì)于同樣的輸入來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)速度就不會(huì)相同。這樣，就會(huì)造成兩路執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2間的運(yùn)動(dòng)誤差。這一誤差由同步反饋回路進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并反饋給電壓放大模塊A1和A2。反饋調(diào)節(jié)的結(jié)果就是使運(yùn)動(dòng)較快的執(zhí)行機(jī)構(gòu)慢下來(lái)，運(yùn)動(dòng)較慢的快起來(lái)，最終使兩路執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2在位置上保持一致。從而實(shí)現(xiàn)了兩路執(zhí)行機(jī)構(gòu)D1和D2用一套控制器進(jìn)行同步控制的目的。
為實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，在一個(gè)位移傳感器E1或E2輸出端通過(guò)衰減器J接有一個(gè)數(shù)字顯示器K。其中的數(shù)字顯示器K為數(shù)字表頭。而衰減器J的作用是進(jìn)行阻抗匹配，以適應(yīng)不同型號(hào)的數(shù)字表頭或電腦數(shù)據(jù)采集卡的輸入要求。
權(quán)利要求1.液壓伺服同步控制裝置，包括輸入模塊，其特征在于還包括兩路電壓放大模塊(A1和A2)、電流放大模塊(B1和B2)、伺服閥(C1和C2)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(D1和D2)、位移傳感器(E1和E2)和比例微積分環(huán)節(jié)(G1和G2)；其中的兩路電壓放大模塊(A1和A2)、電流放大模塊(B1和B2)、伺服閥(C1和C2)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(D1和D2)和位移傳感器(E1和E2)分別依次相連接；兩伺服閥(C1和C2)的輸入端各通過(guò)一電流反饋環(huán)節(jié)(F1或F2)與相應(yīng)回路的電壓放大模塊(A1或A2)輸入端相連；兩位移傳感器(E1和E2)的一輸出端分別與各自回路的電壓放大模塊(A1和A2)輸入端相連，它們的另一個(gè)輸出端均與兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)(G1和G2)輸入端相連，而兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)(G1和G2)的輸出端又與電壓放大模塊(A1和A2)的輸入端相接；所說(shuō)輸入模塊分別與兩電壓放大模塊(A1和A2)的輸入端相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓伺服同步控制裝置，其特征在于其中的一個(gè)位移傳感器(E1或E2)輸出端通過(guò)衰減器(J)與數(shù)字顯示器(K)相連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)一種液壓伺服同步控制裝置。它包括輸入模塊和兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、位移傳感器和比例微積分環(huán)節(jié)。其中的兩路電壓放大模塊、電流放大模塊、伺服閥、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和位移傳感器分別依次相連接。兩伺服閥的輸入端各通過(guò)一電流反饋環(huán)節(jié)與相應(yīng)回路的電壓放大模塊輸入端相連。兩位移傳感器的一輸出端分別與各自回路的電壓放大模塊輸入端相連，它們的另一個(gè)輸出端均與兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)輸入端相連，而兩個(gè)比例微積分環(huán)節(jié)的輸出端又與電壓放大模塊的輸入端相接。所說(shuō)輸入模塊分別與兩電壓放大模塊的輸入端相連接。本實(shí)用新型用一套伺服控制器同時(shí)對(duì)兩套相互獨(dú)立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、適用范圍廣。
文檔編號(hào)G05B6/00GK2690928SQ20042002595
公開(kāi)日2005年4月6日 申請(qǐng)日期2004年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月30日
發(fā)明者孟咸勇, 朱晨, 李常生, 楊圣勤, 金曉海, 朱康, 鄭守軍, ?；?申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍63983部隊(duì)