專利名稱:一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，通過在室內(nèi)門上設(shè)置門軸電機(jī)以及在防鼠板上設(shè)置防鼠板升降電機(jī)，控制門軸電機(jī)開關(guān)門，同時(shí)控制防鼠板升降電機(jī)升降防鼠板，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人能夠自動(dòng)控制室內(nèi)門打開，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外都能巡檢的目的。同時(shí)，在室內(nèi)外均設(shè)有wifi轉(zhuǎn)發(fā)器，通過該wifi轉(zhuǎn)發(fā)器實(shí)現(xiàn)將室內(nèi)外的巡檢信息均同步傳送給遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外巡檢信息的及時(shí)獲取。
【專利說明】
一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于變電站巡檢設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前變電站巡檢機(jī)器人大多為室外巡檢機(jī)器人，由于室內(nèi)巡檢不但改造工程大， 而且由于室內(nèi)的屏蔽原因不能跟后臺(tái)通訊直接連接，無法實(shí)現(xiàn)室內(nèi)巡檢。所以目前室內(nèi)巡檢往往還要通過巡檢人員進(jìn)行人工巡檢，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且容易發(fā)生漏檢?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)外完全由機(jī)器人自動(dòng)巡檢完成，而且巡檢效率尚。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下:
[0005]—種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置、wifi轉(zhuǎn)發(fā)器、機(jī)器人， 還包括設(shè)在室內(nèi)門上的門軸電機(jī)、設(shè)在室內(nèi)門下方防鼠板上的防鼠板升降電機(jī)；
[0006]所述機(jī)器人上設(shè)有蓄電池、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置、 進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置、計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置和主控裝置；
[0007]所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置通過所述wifi轉(zhuǎn)發(fā)器與所述主控裝置通信連接；
[0008]所述主控裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝置相連;所述主控裝置包括:
[0009]計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；
[0010]存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)室內(nèi)、外路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，確定機(jī)器人當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置，并與目標(biāo)位置比對(duì)、確認(rèn)，機(jī)器人停止行走；
[0011]數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述停止行走信息，發(fā)送開啟或關(guān)閉信息至所述門軸電機(jī)，門軸電機(jī)動(dòng)作之后回饋門已打開或門已關(guān)閉信息；獲取所述門已打開或關(guān)閉信息后發(fā)送上升或下降信息至所述防鼠板升降電機(jī)，所述防鼠板升降電機(jī)動(dòng)作后回饋防鼠板已上升或已下降信息；獲取所述防鼠板已上升或已下降信息并發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置;發(fā)送機(jī)器人室內(nèi)外巡檢數(shù)據(jù)以及行走路徑數(shù)據(jù)至所述Wifi轉(zhuǎn)發(fā)器傳送給所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置；
[0012]所述驅(qū)動(dòng)裝置，獲取所述防鼠板已上升信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入或走出室內(nèi)；獲取所述防鼠板已下降信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人開始室內(nèi)巡檢或者離開室內(nèi)門前。
[0013]本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，能夠通過主控自動(dòng)控制室內(nèi)門的開關(guān)以及門底部設(shè)置的防鼠板的升降，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人室內(nèi)外都能巡檢的目的。同時(shí)，在室內(nèi)外均設(shè)有wifi轉(zhuǎn)發(fā)器，通過該wifi轉(zhuǎn)發(fā)器能夠?qū)崿F(xiàn)將室內(nèi)外的巡檢信息均同步傳送給遠(yuǎn)程終端，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)外巡檢信息的及時(shí)獲取。
[0014]進(jìn)一步地，所述門軸電機(jī)和所述防鼠板升降電機(jī)上均設(shè)有限位裝置，所述門軸電機(jī)和所述防鼠板升降電機(jī)分別通過所述限位裝置開門或關(guān)門、上升或下降至預(yù)設(shè)位置。
[0015]進(jìn)一步地，所述主控裝置為PLC控制面板。
[0016]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為伺服電機(jī)。
[0017]進(jìn)一步地，所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括頭部和用于帶動(dòng)機(jī)器人行走兩個(gè)行動(dòng)輪；
[0018]所述兩個(gè)行動(dòng)輪設(shè)在機(jī)器人的底部，所述頭部設(shè)在機(jī)器人的頂部，所述頭部和兩個(gè)行動(dòng)輪均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人主體連接。
[0019]進(jìn)一步地，所述拍攝裝置為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃描儀均設(shè)在機(jī)器人的頭部。
[0020]進(jìn)一步地，所述激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為±15mm，掃描的最大距離為80米。
[0021]進(jìn)一步地，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。
[0022]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:
[0023]本實(shí)用新型通過在室內(nèi)門上設(shè)置門軸電機(jī)以及在防鼠板上設(shè)置防鼠板升降電機(jī)，控制門軸電機(jī)開關(guān)門，同時(shí)控制防鼠板升降電機(jī)升降防鼠板，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人能夠自動(dòng)控制室內(nèi)門打開，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外都能巡檢的目的。同時(shí)，在室內(nèi)外均設(shè)有wifi轉(zhuǎn)發(fā)器，通過該wifi轉(zhuǎn)發(fā)器實(shí)現(xiàn)將室內(nèi)外的巡檢信息均同步傳送給遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外巡檢信息的及時(shí)獲取。
【附圖說明】

[0024]為了更清楚地說明本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0025]圖1為本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0026]其中:1.機(jī)器人，2.頭部，3.行動(dòng)輪，4.驅(qū)動(dòng)裝置，5.蓄電池，6.拍攝裝置，7.激光掃描裝置，8.里程計(jì)數(shù)裝置，9.主控裝置，9-1.計(jì)數(shù)模塊，9-2.數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，9-3.存儲(chǔ)模塊；10.遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置，10-1.主機(jī)，10-2.顯示器；11.wif i轉(zhuǎn)發(fā)器；12.室內(nèi)門，12-1.門軸電機(jī)，13.防鼠板，13-1.防鼠板升降電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)實(shí)用新型進(jìn)行清楚、完整的描述。
[0028]如圖1所示，一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置10、wifi轉(zhuǎn)發(fā)器11和機(jī)器人I，還包括設(shè)在室內(nèi)門12上的門軸電機(jī)12-1、設(shè)在室內(nèi)門12下方防鼠板13上的防鼠板升降電機(jī)13-1。
[0029]所述機(jī)器人1上設(shè)有蓄電池5、驅(qū)動(dòng)裝置4、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置6、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置7、計(jì)量機(jī)器人1運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置8和主控裝置 9〇
[0030]所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置10通過所述wifi轉(zhuǎn)發(fā)器11與所述主控裝置9通信連接。
[0031]所述主控裝置9與所述驅(qū)動(dòng)裝置4、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置6、激光掃描裝置7、里程計(jì)數(shù)裝置8相連。[〇〇32] 所述主控裝置包括:
[0033]計(jì)數(shù)模塊9-1，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置8計(jì)量的機(jī)器人1從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；[〇〇34]存儲(chǔ)模塊9-3,存儲(chǔ)室內(nèi)、外路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，確定機(jī)器人 1當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置7掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置6拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人1的當(dāng)前位置，并與目標(biāo)位置比對(duì)、確認(rèn)； [〇〇35]數(shù)據(jù)接收和傳送模塊9-2,接收所述確認(rèn)信息，發(fā)送開啟或關(guān)閉信息至所述門軸電機(jī)12-1，門軸電機(jī)12-1動(dòng)作之后回饋門已打開或門已關(guān)閉信息；獲取所述門已打開或關(guān)閉信息后發(fā)送上升或下降信息至所述防鼠板升降電機(jī)13-1，所述防鼠板升降電機(jī)13-1動(dòng)作后回饋防鼠板13已上升或已下降信息；獲取所述防鼠板已上升或已下降信息并發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置4;發(fā)送機(jī)器人1室內(nèi)外巡檢數(shù)據(jù)以及行走路徑數(shù)據(jù)至所述wifi轉(zhuǎn)發(fā)器11傳送給所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置10。[〇〇36]所述驅(qū)動(dòng)裝置4,獲取所述防鼠板13已上升信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人1進(jìn)入或走出室內(nèi)；獲取所述防鼠板13已下降信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人1 開始室內(nèi)巡檢或者離開室內(nèi)門前。
[0037]為了方便控制室內(nèi)門12的打開位置以及防鼠板13的升降位置，便于機(jī)器人1順利進(jìn)門，優(yōu)選門軸電機(jī)12-1和防鼠板升降電機(jī)13-1上均設(shè)有限位裝置，該門軸電機(jī)12-1和防鼠板升降電機(jī)13-1分別通過限位裝置開門或關(guān)門、上升或下降至預(yù)設(shè)位置。該限位裝置可以均限位傳感器，所述限位傳感器和所述門軸電機(jī)12-1、防鼠板升降電機(jī)13-1分別連接。 [〇〇38]其中的主控裝置9優(yōu)選為PLC控制面板。
[0039]優(yōu)選驅(qū)動(dòng)裝置4為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)可使控制速度、位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
[0040]行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括頭部2和用于帶動(dòng)機(jī)器人1行走兩個(gè)行動(dòng)輪3;兩個(gè)行動(dòng)輪3設(shè)在機(jī)器人1的底部，所述頭部2設(shè)在機(jī)器人1的頂部，所述頭部2和兩個(gè)行動(dòng)輪3均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人1主體連接，在運(yùn)行過程中，可以在可執(zhí)行范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度。
[0041]拍攝裝置6為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置7為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃描儀均設(shè)在機(jī)器人的頭部2。激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米，可以優(yōu)選德國進(jìn)口 LMS511 SICK激光雷達(dá)。[〇〇42] 里程計(jì)數(shù)裝置8優(yōu)選為碼盤(encoding disk)，也叫里程計(jì)，測量角位移的數(shù)字編碼器。它具有分辨能力強(qiáng)、測量精度高和工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，是測量軸轉(zhuǎn)角位置的一種最常用的位移傳感器。本方案中碼盤主要采用脈沖計(jì)數(shù)，每個(gè)脈沖車輪轉(zhuǎn)動(dòng)多少來確定機(jī)器人I行走的距離，將脈沖數(shù)反饋給主控裝置9中的計(jì)數(shù)模塊9-1，由計(jì)數(shù)模塊9-1計(jì)算出機(jī)器人I行走距離。
[0043]具體作業(yè)時(shí)，機(jī)器人I室外巡檢完畢，會(huì)將巡檢的儀表數(shù)據(jù)以及行走路徑數(shù)據(jù)均通過wifi轉(zhuǎn)發(fā)器11傳送給遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置10。之后，在機(jī)器人I進(jìn)入室內(nèi)之前，由拍攝裝置6、激光掃描裝置7以及里程計(jì)數(shù)裝置8配合精確定位機(jī)器人I的所在位置，并通過主控裝置9控制驅(qū)動(dòng)裝置4，驅(qū)使行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人I停止或者行走。例如，當(dāng)機(jī)器人I行走至距離室內(nèi)門2米的位置并被精確定位，存儲(chǔ)模塊9-3發(fā)送停止信息給驅(qū)動(dòng)裝置4，機(jī)器人I停止行走，同時(shí)，數(shù)據(jù)接收和傳送模塊9-2接收機(jī)器人I停止行走信息，發(fā)送開啟信息至門軸電機(jī)12-1，門軸電機(jī)12-1動(dòng)作，室內(nèi)門12被打開。隨后，數(shù)據(jù)接收和傳送模塊9-2獲取室內(nèi)門12已經(jīng)被打開信息，并發(fā)送上升信息至防鼠板升降電機(jī)13-1，防鼠板升降電機(jī)13-1動(dòng)作，防鼠板13上升，數(shù)據(jù)接收和傳送模塊9-2獲取防鼠板13已經(jīng)上升信息，發(fā)送行走信息至驅(qū)動(dòng)裝置4，此時(shí)室內(nèi)門12被完全打開，機(jī)器人I進(jìn)入室內(nèi)。
[0044]機(jī)器人I進(jìn)入室內(nèi)距室內(nèi)門2米的位置，再次發(fā)送信息，控制防鼠板13下降，之后控制室內(nèi)門12關(guān)閉，室內(nèi)門12完全關(guān)閉后，機(jī)器人I開始室內(nèi)巡檢，并將巡檢的儀表數(shù)據(jù)以及行走的路徑信息通過wifi轉(zhuǎn)發(fā)器11傳送給遠(yuǎn)程控制裝置10。
[0045]室內(nèi)巡檢完畢后，機(jī)器人I再次精確定位，并控制門軸電機(jī)12-1驅(qū)動(dòng)室內(nèi)門12上升后，控制防鼠板升降電機(jī)13-1驅(qū)動(dòng)防鼠板13上升，室內(nèi)門12打開，機(jī)器人I走出室內(nèi)。之后，機(jī)器人I再次精確定位，控制防鼠板升降電機(jī)13-1驅(qū)動(dòng)防鼠板13下降，控制門軸電機(jī)12-1驅(qū)動(dòng)室內(nèi)門12下降，室內(nèi)門關(guān)閉，機(jī)器人I離開。
[0046]也就是說，機(jī)器人I在室內(nèi)外巡檢的過程中，室內(nèi)門12的開關(guān)和防鼠板13的升降能夠完全自動(dòng)控制，方便機(jī)器人I的進(jìn)出，提高了巡檢效率。而門軸電機(jī)12-1和防鼠板升降電機(jī)13-1上設(shè)置的限位裝置能夠準(zhǔn)確控制室內(nèi)門的打開位置以及防鼠板的升降位置。同時(shí)，機(jī)器人具備爬坡功能，能夠準(zhǔn)確從配電室門進(jìn)入小室進(jìn)行巡視。
[0047]由于室內(nèi)和室外環(huán)境不一樣，對(duì)機(jī)器人行走精度要求也不一樣，在室內(nèi)巡檢的時(shí)候精度要求高，室外巡檢行走過程中精度要求不太高，但在巡視點(diǎn)要求精度也需要很高。因此我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)器人在不同環(huán)境中行走可以按照不同的精度要求。
[0048]當(dāng)在室外行走的時(shí)候需要提高機(jī)器人的速度，加快巡檢的進(jìn)度，室外行走路線比較寬松，精度要求放的低一點(diǎn)可以增加機(jī)器人行走速度。
[0049]比如，當(dāng)機(jī)器人接近巡視點(diǎn)2米范圍內(nèi)時(shí)需要精確定位，對(duì)巡視點(diǎn)進(jìn)行巡檢，這時(shí)就需要提高機(jī)器人行走定位精度，保證能夠在正確的位置停車。機(jī)器人在室內(nèi)巡檢時(shí)，空間比較小，這時(shí)也需要提高定位精度，確保機(jī)器人在行走過程中不要碰到開關(guān)柜等設(shè)備。
[0050]對(duì)于行走定位精度的設(shè)定，在規(guī)劃行走路線的時(shí)候，可以在行走路線的線段上指定機(jī)器人走到此段路徑時(shí)需要的定位精度。這樣機(jī)器人在行走過程中到達(dá)某段路線自動(dòng)切換精度要求。
[0051]當(dāng)機(jī)器人靠近預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)后，三維圖像拍攝裝置和二維激光掃描裝置實(shí)時(shí)進(jìn)行路徑圖像拍攝和激光掃描定位，并實(shí)時(shí)將拍攝和掃描的數(shù)據(jù)信息傳送給所述主控，與存儲(chǔ)的三維立體地圖比對(duì)，定位機(jī)器人當(dāng)前位置。
[0052]以上，雖然說明了本實(shí)用新型的幾個(gè)實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式只是作為例子提出的，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。對(duì)于這些新的實(shí)施方式，能夠以其他各種方式進(jìn)行實(shí)施，在不脫離本實(shí)用新型的要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、及變更。這些實(shí)施方式和其變形，包含于本實(shí)用新型的范圍和要旨中的同時(shí)，也包含于權(quán)利要求書中記載的實(shí)用新型及其均等范圍內(nèi)。
[0053]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制； 盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解: 其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置、Wifi轉(zhuǎn)發(fā) 器、機(jī)器人，還包括設(shè)在室內(nèi)門上的門軸電機(jī)、設(shè)在室內(nèi)門下方防鼠板上的防鼠板升降電 機(jī)；所述機(jī)器人上設(shè)有蓄電池、驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進(jìn)行 二維掃描的激光掃描裝置、計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置和主控裝置；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置通過所述Wifi轉(zhuǎn)發(fā)器與所述主控裝置通信連接；所述主控裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝 置相連；所述主控裝置包括:計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距 離；存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)室內(nèi)、外路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，確定機(jī)器人當(dāng)前在 所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍 攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所 述三維立體地圖比對(duì)，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置，并與目標(biāo)位置比對(duì)、確認(rèn)；數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述確認(rèn)信息，發(fā)送開啟或關(guān)閉信息至所述門軸電機(jī)，門軸 電機(jī)動(dòng)作之后回饋門已打開或門已關(guān)閉信息；獲取所述門已打開或關(guān)閉信息后發(fā)送上升或 下降信息至所述防鼠板升降電機(jī)，所述防鼠板升降電機(jī)動(dòng)作后回饋防鼠板已上升或已下降 信息；獲取所述防鼠板已上升或已下降信息并發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置;發(fā)送機(jī)器人室內(nèi)外巡 檢數(shù)據(jù)以及行走路徑數(shù)據(jù)至所述wifi轉(zhuǎn)發(fā)器傳送給所述遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置，獲取所述防鼠板已上升信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入 或走出室內(nèi)；獲取所述防鼠板已下降信息，驅(qū)動(dòng)所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人開始室內(nèi)巡 檢或者離開室內(nèi)門前。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述門軸 電機(jī)和所述防鼠板升降電機(jī)上均設(shè)有限位裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控 裝置為PLC控制面板。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng) 裝置為伺服電機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述行走 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括頭部和用于帶動(dòng)機(jī)器人行走兩個(gè)行動(dòng)輪；所述兩個(gè)行動(dòng)輪設(shè)在機(jī)器人的底部，所述頭部設(shè)在機(jī)器人的頂部，所述頭部和兩個(gè)行 動(dòng)輪均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人主體連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝 裝置為雙目立體相機(jī)，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機(jī)和所述激光掃 描儀均設(shè)在機(jī)器人的頭部。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述激光 掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人室內(nèi)外自動(dòng)巡檢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人采用四驅(qū)驅(qū)動(dòng)，可以平穩(wěn)爬15度角的坡。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK205721365SQ201620378140
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馮洪潤, 常浩, 苗俊杰, 付煒平, 陳凱亮, 王東輝, 劉朝輝, 肖奎歐, 張亮, 武晉文
【申請(qǐng)人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)河北省電力公司檢修分公司, 河北德普電器有限公司