一種力傳感器的信號獲取電路的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種信號跟蹤電路，具體是一種力傳感器的信號獲取電路。
【背景技術】
[0002]搬運機器人的力度控制是搬運機器人的關鍵性能，直接決定了搬運的對象范圍，調試維護速度以及搬運工作效率。力度控制的關鍵是能否將力傳感器的力信號，連續(xù)的、高靈敏度和高精度的傳輸。只有這樣，才能使控制系統(tǒng)高速運算和控制力的輸出。通過實施連續(xù)的力傳感器的信號跟蹤，將壓力電壓信號的模擬量轉換成隔離的脈沖數字信號，保證了大范圍的跟蹤線性度，使跟蹤測量精度提高，設備工作較穩(wěn)定，誤差減小。使得搬運機器人的力量控制精度提高，縮短調試時間，提高工作效率。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種力傳感器的信號獲取電路，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0005]一種力傳感器的信號獲取電路，包括依次連接的力傳感取樣電路、積分電路、比較電路、復合脈沖電路、脈沖放大電路和濾波電路，力傳感取樣電路包括電阻R1、電阻R2、電阻R3和R4，所述積分電路包括電阻R5、電容Cl和運放Al，所述比較電路包括運放A2，所述復合脈沖電路包括與門F，所述脈沖放大電路包括三極管BG、二極管Dl和變壓器Tl，所述濾波電路包括二極管D2和電阻R6。
[0006]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型通過實施連續(xù)的力傳感器的信號跟蹤，保證了大范圍的跟蹤線性度，使跟蹤測量精度提高，設備工作較穩(wěn)定，誤差減小，使得搬運機器人的力量控制精度提高，縮短調試時間，提高工作效率。
【附圖說明】
[0007]圖1為力傳感器的信號獲取電路的電路圖。
【具體實施方式】
[0008]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0009]請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種力傳感器的信號獲取電路，包括依次連接的力傳感取樣電路、積分電路、比較電路、復合脈沖電路、脈沖放大電路和濾波電路，力傳感取樣電路包括電阻R1、電阻R2、電阻R3和R4，積分電路包括電阻R5、電容Cl和運放Al，比較電路包括運放A2，復合脈沖電路包括與門F，脈沖放大電路包括三極管BG、二極管Dl和變壓器Tl，濾波電路包括二極管D2和電阻R6。
[0010]本實用新型的工作原理是:請參閱圖1，電阻R1、R2、R3、R4形成電橋，并且通過電橋在A點形成與壓力——對應的電壓信號。電阻R1、R2、R3、R4取值均為100 Ω，電阻R5、電容Cl組成的積分常數τ= R5XCl=2mS，遠大于信號干擾的帶寬，以濾除全部擾動，并且在B點形成濾波后的與壓力對應的電壓信號。
[0011]運放A2將B點的電壓信號與閥值電壓Vf=5V比較，在C點形成脈沖寬度與壓力成正比的PWM脈沖波形。
[0012]與門F將C點形成的脈沖寬度與電流I成正比的PWM脈沖波形與載波脈沖Fc=1KHz合成，在D點形成載波PWM脈沖。
[0013]三極管BG、二極管Dl和變壓器Tl，將D點的波形驅動放大，隔離輸出。
[0014]二極管D2、和電阻R6=2KQ，將載波PWM脈沖轉換成E點的與傳感器隔離的脈沖信號。
[0015]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0016]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種力傳感器的信號獲取電路，其特征在于，包括依次連接的力傳感取樣電路、積分電路、比較電路、復合脈沖電路、脈沖放大電路和濾波電路，力傳感取樣電路包括電阻Rl、電阻R2、電阻R3和R4，所述積分電路包括電阻R5、電容Cl和運放Al，所述比較電路包括運放A2，所述復合脈沖電路包括與門F，所述脈沖放大電路包括三極管BG、二極管Dl和變壓器Tl，所述濾波電路包括二極管D2和電阻R6。
【專利摘要】本實用新型公開了一種力傳感器的信號獲取電路，包括依次連接的力傳感取樣電路、積分電路、比較電路、復合脈沖電路、脈沖放大電路和濾波電路，力傳感取樣電路包括電阻R1、電阻R2、電阻R3和R4，積分電路包括電阻R5、電容C1和運放A1，比較電路包括運放A2，復合脈沖電路包括與門F，脈沖放大電路包括三極管BG、二極管D1和變壓器T1，濾波電路包括二極管D2和電阻R6。本實用新型通過實施連續(xù)的力傳感器的信號跟蹤，保證了大范圍的跟蹤線性度，使跟蹤測量精度提高，設備工作較穩(wěn)定，誤差減小，使得搬運機器人的力量控制精度提高，縮短調試時間，提高工作效率。
【IPC分類】G01L1/26
【公開號】CN204718718
【申請?zhí)枴緾N201520483163
【發(fā)明人】劉旭
【申請人】上海帙飛自動化科技有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年7月7日