一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及測(cè)繪設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法。本發(fā)明公開(kāi)設(shè)計(jì)的一種測(cè)繪儀基準(zhǔn)點(diǎn)找準(zhǔn)方法，先將測(cè)繪儀自身傾斜若干次，通過(guò)傾斜測(cè)量模塊獲取每次傾斜后的位置坐標(biāo)，然后將每次傾斜時(shí)的傾斜角度、陀螺儀積分得出的航向增量和位置坐標(biāo)結(jié)合起來(lái)，內(nèi)部計(jì)算得出整個(gè)測(cè)繪儀傾斜量修正后的精確位置坐標(biāo)，再以測(cè)繪儀上的支撐桿每?jī)纱蝺A斜的投影長(zhǎng)度畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的交點(diǎn)與修正后的精確位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，距離短的為該測(cè)繪儀測(cè)繪基準(zhǔn)點(diǎn)，這樣可以解決航向角精度或航向角增量精度對(duì)測(cè)繪儀傾斜量修正精度的影響，提高了測(cè)繪儀的傾斜修正精度、使用效率和實(shí)用精度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
-種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及測(cè)繪設(shè)備領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的測(cè)繪儀每次測(cè)量需要調(diào)節(jié)測(cè)量桿垂直，測(cè)量耗時(shí)大，測(cè)量效率低，且一般氣 泡調(diào)零的精度與操作人員的細(xì)屯、程度和技術(shù)相關(guān)，且當(dāng)測(cè)量員長(zhǎng)時(shí)間高強(qiáng)度測(cè)量時(shí)，由于 測(cè)量員的重復(fù)操作與疲勞很容易出現(xiàn)調(diào)平不準(zhǔn)，使得測(cè)量精度嚴(yán)重下降，從而影響工程施 工的精度，造成人力與物力的嚴(yán)重浪費(fèi)。
[0003] 因此，隨著MEMS傾角測(cè)量技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，近些年國(guó)內(nèi)外的各大測(cè)繪儀生成公 司紛紛推出了帶有傾斜測(cè)量補(bǔ)償?shù)臏y(cè)繪儀產(chǎn)品，從而將測(cè)繪人員從重復(fù)的調(diào)平操作中解放 了出來(lái)，其主要特點(diǎn)是允許測(cè)繪員在使用測(cè)繪儀測(cè)量時(shí)，不需要調(diào)平的情況下依然能夠提 供等效于精確調(diào)平后的打點(diǎn)測(cè)量精度，在有效提高測(cè)繪效率和測(cè)繪精度的同時(shí)，提高了測(cè) 繪數(shù)據(jù)的一致性，減小了人為調(diào)平引入的各種不可控制的誤差。
[0004] 因此，為了消除由于磁航向測(cè)量不準(zhǔn)或易受干擾導(dǎo)致的測(cè)繪儀位置修正誤差，需 要采用一定的改進(jìn)方式來(lái)消除航向測(cè)量誤差，達(dá)到在不使用磁航向測(cè)量信息的條件下，實(shí) 現(xiàn)測(cè)繪儀位置修正的目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法。
[0006] -種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法，其中，包括：
[0007] 將測(cè)繪儀的支撐桿底端固定放置于待測(cè)點(diǎn)上；
[000引傾斜所述支撐桿若干次，記錄所述測(cè)繪儀每次傾斜的位置坐標(biāo)、相對(duì)于水平面的 傾斜角度；
[0009] 通過(guò)所述傾斜角度計(jì)算得出所述支撐桿于水平面上的投影長(zhǎng)度；
[0010] 利用巧螺儀積分獲取所述測(cè)繪儀每?jī)纱蝺A斜過(guò)程中的航向角增量；
[0011] 結(jié)合所述航向角增量、所述位置坐標(biāo)和所述傾斜角度對(duì)所述測(cè)繪儀的傾斜量進(jìn)行 修正并得出修正后的位置坐標(biāo)；
[0012] W每次傾斜過(guò)程中的所述測(cè)繪儀于所述待測(cè)點(diǎn)所在的水平面上的投影點(diǎn)為圓屯、， 所述支撐桿于水平面上投影長(zhǎng)度為半徑畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)與修正后的位置坐標(biāo)之間 距離短的為所述測(cè)繪儀基準(zhǔn)測(cè)量點(diǎn)。
[0013] 上述的方法，其中，所述方法還包括：
[0014] 通過(guò)傾斜測(cè)量模塊獲取所述測(cè)繪儀每次傾斜時(shí)的位置坐標(biāo)。
[0015] 上述的方法，其中，所述方法還包括：
[0016] 利用所述傾斜測(cè)量模塊獲取所述測(cè)繪儀每次相對(duì)于水平面的傾斜角度。
[0017] 上述的方法，其中，所述方法還包括：
[0018] 將所述測(cè)繪儀每次傾斜后的位置坐標(biāo)、傾斜角度傳輸至中央處理器計(jì)算得出修正 后的位置坐標(biāo)和所述支撐桿在水平面上的投影長(zhǎng)度；
[0019] 將修正后的位置坐標(biāo)傳輸至所述測(cè)繪儀。
[0020] 上述的方法，其中，所述方法還包括：
[0021] 將每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)的位置信息傳輸至比對(duì)單元；
[0022] 于所述比對(duì)單元中將每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)的位置信息與修正后的位置坐標(biāo)之間的 距離進(jìn)行比對(duì)，距離短的為所述測(cè)繪W基準(zhǔn)測(cè)量點(diǎn)。
[0023] 上述的方法，其中，所述測(cè)繪儀至少傾斜兩次。
[0024] 上述的方法，其中，所述測(cè)繪儀傾斜角度包括橫滾角度和俯仰角度。
[0025] 綜上所述，本發(fā)明公開(kāi)設(shè)計(jì)的一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法，先將測(cè)繪儀自身傾 斜若干次，通過(guò)傾斜測(cè)量模塊獲取每次傾斜后的位置坐標(biāo)，然后將每次傾斜時(shí)的傾斜角度、 巧螺儀積分得出的航向增量和位置坐標(biāo)結(jié)合起來(lái)，內(nèi)部計(jì)算得出整個(gè)測(cè)繪儀傾斜量修正后 的精確位置坐標(biāo)，再W測(cè)繪儀上的支撐桿每?jī)纱蝺A斜的投影長(zhǎng)度畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的交點(diǎn)與 修正后的精確位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，距離短的為該測(cè)繪儀測(cè)繪基準(zhǔn)點(diǎn)，運(yùn)樣可W解決航向角 精度（由地磁變化和磁場(chǎng)干擾引起的精度變化問(wèn)題)或航向角增量精度（由巧螺儀積分引起 的精度變化問(wèn)題)對(duì)測(cè)繪儀傾斜量修正精度的影響，提高了測(cè)繪儀的傾斜修正精度、使用效 率和實(shí)用精度。
【附圖說(shuō)明】
[0026] 參考所附附圖，W更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說(shuō)明和 闡述，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明范圍的限制。
[0027] 圖1是本發(fā)明的流程圖；
[00%]圖2是本發(fā)明建立的坐標(biāo)系中兩圓相交示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029] 下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明，但是不作為本發(fā)明的限 定。
[0030] 目前的測(cè)繪儀的主要工作原理就是在測(cè)繪儀內(nèi)部安裝一個(gè)低成本的傾角測(cè)量模 塊，通過(guò)傾角測(cè)量模塊實(shí)時(shí)測(cè)量?jī)A斜角和航向角，結(jié)合傾斜后的經(jīng)締高，利用精確的算法補(bǔ) 償修正方法，改正傾斜導(dǎo)致的測(cè)量誤差，獲得精確的打點(diǎn)經(jīng)締高測(cè)量參數(shù)。但該誤差改正算 法精度與航向角的測(cè)量精度直接相關(guān)，而由于低成本傾角測(cè)量模塊，一般使用地磁傳感器 獲取航向信息，而地磁傳感器的測(cè)量原理主要依賴(lài)于微弱的地磁場(chǎng)信息，所W該航向角的 精度很容易受測(cè)繪儀內(nèi)部的線圈、鐵磁物質(zhì)，W及測(cè)繪儀周邊的礦場(chǎng)分布、鋼鐵建筑、設(shè)備 的影響，所W -般的使用精度不是很理想。
[0031] 雖然，所有傾角計(jì)模塊都會(huì)針對(duì)運(yùn)些地磁干擾W及磁傳感器的誤差進(jìn)行校準(zhǔn)或者 誤差補(bǔ)償研究，但由于地磁相對(duì)微弱，且磁干擾形式復(fù)雜、干擾源眾多、對(duì)環(huán)境依賴(lài)性強(qiáng)，倒 是即使是先進(jìn)的校準(zhǔn)算法加上嚴(yán)格的校準(zhǔn)流程，也很難保證磁航向的測(cè)量精度在所有使用 情況下都能滿(mǎn)足傾斜改正測(cè)量的應(yīng)用需求，一般在充分標(biāo)定的情況下，磁航向角精度也很 難達(dá)到1度W下的精度。
[0032] 另外，由于補(bǔ)償算法中用到的航向是真航向而非磁航向，因此，我們需要對(duì)測(cè)量到 的磁航向進(jìn)行修正，其中磁偏角的獲取一般通過(guò)如下兩類(lèi)方法獲得：
[0033] 方法一、通過(guò)當(dāng)?shù)亟?jīng)締高利用地磁偏角模型查詢(xún)。
[0034] 方法二、傳統(tǒng)四位置或八位置羅差修正方法獲得。
[0035] 其中，方法一的特點(diǎn)是使用方便，只需要在程序中固化一個(gè)不太復(fù)雜的地磁模型， 但由于精確的地磁數(shù)據(jù)庫(kù)巨大，且更新困難，因此，一般固化使用的地磁偏角模型都較為粗 略，無(wú)法反映細(xì)小區(qū)域的細(xì)微變化，其精度也只能勉強(qiáng)達(dá)到1度左右，且隨著時(shí)間的推移，地 球磁場(chǎng)也在發(fā)生著變化，如無(wú)法及時(shí)更新數(shù)據(jù)庫(kù)，誤差也會(huì)更大。因此，利用此方法補(bǔ)償?shù)?磁航向獲得的航向角精度一般在全航向測(cè)量范圍內(nèi)只能達(dá)到2度左右的使用精度，且很難 進(jìn)一步提局。
[0036] 方法二一般利用RTK接收的精確位置測(cè)量特性，進(jìn)行多位置差分，獲得精確的航向 參考，計(jì)算多個(gè)角度的航向偏差，可W獲得較高的真航向參考，一般RTK精度在2cm，水平基 線在Im左右，可W獲得0.5度航向的精確參考，同時(shí)可W修正磁標(biāo)定后的磁場(chǎng)崎變殘差，提 高航向角在全范圍的精度和誤差均勻性，但該方法標(biāo)定過(guò)程復(fù)雜，一般需要熟練的技術(shù)人 員利用半小時(shí)左右才能操作完成。且其標(biāo)定精度也與操作人員的細(xì)屯、和耐屯、存在很大的關(guān) 系，因此，實(shí)際航向測(cè)量精度一般在1度左右。
[0037] 因此，為了消除由于磁航向測(cè)量不準(zhǔn)或易受干擾導(dǎo)致的測(cè)繪儀位置修正誤差，需 要采用一定的改進(jìn)方式來(lái)消除航向測(cè)量誤差，達(dá)到在不使用磁航向測(cè)量信息的條件下，實(shí) 現(xiàn)測(cè)繪儀位置修正的目的。本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法。
[0038] 如圖1所示，首先是將帶支撐桿的測(cè)繪儀自然放置，即將測(cè)繪儀的支撐桿底端固定 放置在待測(cè)點(diǎn)上，再將測(cè)繪儀傾斜若干次，在本發(fā)明中，具體的傾斜兩次，然后利用傾斜測(cè) 量模塊獲取每次傾斜時(shí)測(cè)繪儀所處的位置坐標(biāo)、每次傾斜的水平傾角，并通過(guò)每次傾斜的 角度計(jì)算得出支撐桿于水平面上的投影長(zhǎng)度，運(yùn)樣得到一個(gè)原始數(shù)據(jù)。然后利用傾斜測(cè)量 模塊內(nèi)部的巧螺儀積分獲取測(cè)繪儀每?jī)纱蝺A斜變化過(guò)程中的航向角增量，最后結(jié)合運(yùn)些得 到的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正計(jì)算，得出測(cè)繪儀修正后的位置坐標(biāo)，運(yùn)個(gè)修正后的坐標(biāo)就是精確的測(cè) 繪儀位置坐標(biāo)。W每次傾斜過(guò)程中測(cè)繪儀于待測(cè)點(diǎn)所在的水平面上的投影點(diǎn)為圓屯、，支撐 桿于水平面上投影長(zhǎng)度為半徑畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)與修正后的位置坐標(biāo)之間距離短的 為該測(cè)繪儀基準(zhǔn)測(cè)量點(diǎn)。
[0039] 具體的，是將一高精度測(cè)繪儀傾斜若干次，在本發(fā)明中，將該高精度測(cè)繪儀傾斜兩 次，由高精度測(cè)繪儀可W測(cè)得高精度的位置信息，運(yùn)樣可W作為后續(xù)修正前的高精度數(shù)據(jù) 信息。通過(guò)傾斜測(cè)量模塊同時(shí)獲取傾斜的高精度位置坐標(biāo)和相對(duì)于水平面的傾斜角度并利 用傾斜測(cè)量模塊內(nèi)部的巧螺儀積分獲取該測(cè)繪儀每?jī)纱蝺A斜變化過(guò)程中的航向角增量，結(jié) 合巧螺儀積分獲得的航向角增量、測(cè)繪儀每次傾斜的位置坐標(biāo)和測(cè)繪儀每次傾斜時(shí)相對(duì)于 水平面的傾斜角度運(yùn)些數(shù)據(jù)進(jìn)行精確修正計(jì)算，得出修正后的位置坐標(biāo)。
[0040] 具體的，傾斜測(cè)量模塊獲取測(cè)繪儀兩次傾斜后的精確位置和傾斜的角度，傾斜的 角度包括橫滾角和俯仰角，然后利用巧螺儀積分獲取兩次傾斜過(guò)程中的航向角增量，聯(lián)合 算出傾斜修正后的經(jīng)締高。
[0041 ] 具體實(shí)施例一
[0042]目前一般的測(cè)繪儀位置修正補(bǔ)償方法是基于傾斜測(cè)量模塊單次測(cè)量得到的姿態(tài) 角W及獲取的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償修正的。首先，設(shè)測(cè)繪儀傾斜后的位置為[l，a，h]，修正后 位置為[I/，V，H/ ]。其中L表示締度，A表示經(jīng)度，H表示高度。假設(shè)桿長(zhǎng)為1〇,則修正位置的 計(jì)算公式如式(1)所示。
[0043]
[0044] (1)
[0045]
[0046] 其中R為地球半徑，[Cr,咕，語(yǔ)]與桿材0之間的關(guān)系如式(2)所示。
[0047]
[004引 （2)
[0049]
[0050] 式中丫為傾角傳感器測(cè)量得到的橫滾角，0為傾角傳感器側(cè)量得到的俯仰角，0為 傾角傳感器測(cè)量得到的航向角。
[0051] 根據(jù)上述的基本算法，傾斜測(cè)量模塊在時(shí)刻ti獲取的位置信息山，Al, Hi巧日時(shí)刻t2 獲取的位置信息[L2，A2,出]，W及式（1)可W得到式(3)和式(4)
[0052] H'=出+(Io-Io COS目ICOS 丫1)
[005；3] (3)
[0化4]
[00 對(duì) C4)
[0化6]
[0057] (5；
[0化引 其中C3=化2-b)(R+H' )，D3=(A2-M)(R+H' )cosL'[0059] 根據(jù)式(2)可W進(jìn)一步寫(xiě)出式(6)和式(7)
[006^ 其中m = sin白COS 丫，n = sin 丫。[0063] 將(6)和(7)代入(5)中得到(8)和(9)
[0060； (6)
[0061 ； (7)
[0064] (8)
[0065] (9)
[0066] 其中巧=巧+A夢(mèng)，A療為巧螺儀積分的航向角增量。
[0067] 將(8)重新整理后得到（10)
[006引 （10)
[0069]
[0070] 將(9)重新整理后得到（11)
[0071] (11)
[0072] (12)
[0073] L 僅當(dāng) ai2+a22 聲 0 (12)
[0074] 從式（12)中可W看出若ai2+a22 = 〇，需要滿(mǎn)足ai = 〇且曰2 = 0。但是當(dāng)ai = 0且曰2 = 0 時(shí)，式（10)和（11)中的C3 = 0且化=0,而當(dāng)測(cè)繪儀并非在原地傾斜變化位置時(shí)，C3和化是恒 不等于0的。所W當(dāng)測(cè)繪儀傾斜變化位置時(shí)，式(12)是恒成立的。
[0075] 將式(12)代入(7)中得(13):
[0076；
(孤
[0077]將（13)代入式(4)即可W得到當(dāng)前時(shí)刻t2修正后的位置坐標(biāo)P(/的位置信息[1/PO, 入 po, H po]O
[007引得到修正后的位置信息后標(biāo)記時(shí)刻ti的測(cè)繪儀位置為A，通過(guò)測(cè)繪儀獲取位置A的 位置信息[Li，Ai，Hi]，通過(guò)傾角計(jì)獲取位置A的測(cè)繪桿橫滾角丫 1、俯仰角01。
[0079] 標(biāo)記時(shí)刻t2的測(cè)繪儀位置為B，通過(guò)測(cè)繪儀獲取位置B的位置信息[L2，A2,此]，通過(guò) 傾角計(jì)獲取位置B的測(cè)繪桿橫滾角丫 2、俯仰角02。
[0080] 將記錄的位置A和位置B的位置信息及橫滾角、俯仰角信息輸入到處理器中。
[0081] 在處理器中求解位置A的測(cè)繪桿的水平投影長(zhǎng)度M，求解位置B的測(cè)繪桿的水平投 影長(zhǎng)度n。求解過(guò)程如式(11)和式(21)所示，其中Io為測(cè)繪桿長(zhǎng)度。
[0082] (11)
[0083] (21)
[0084] 如圖2所示，定義一個(gè)二維直角坐標(biāo)系X0Y，將位置A的水平投影點(diǎn)A定為直角坐標(biāo) 系的原點(diǎn)[0,0]，位置B的水平投影點(diǎn)B在直角坐標(biāo)系中表示為[XB，yB]，[XB，yB]可W通過(guò)已 記錄的位置信息[Li，Al，Hi ]和[L2，A2，出]計(jì)算得到，計(jì)算過(guò)程如式(31)所示。
[0085]
(31 )
[0086] 在定義的二維直角坐標(biāo)系XOY中，W坐標(biāo)原點(diǎn)（即位置A)為圓屯、，W半徑rA(即位置 A的測(cè)繪桿的水平投影長(zhǎng)度)做圓；同時(shí)W點(diǎn)B(即位置B)為圓屯、，W半徑n(即位置A的測(cè)繪 桿的水平投影長(zhǎng)度)做圓。記兩個(gè)圓的交點(diǎn)分別為Pl[xi，yi]和P2[X2，y2](若兩圓正好相切 時(shí)，運(yùn)兩個(gè)交點(diǎn)合為一個(gè)交點(diǎn)），Pl[xi，yi]和P2[X2，y2]的求解可W根據(jù)方程式(41)的聯(lián)立 求解。當(dāng)XB聲0時(shí)，求解出的Pl[XI,yi巧PIPl[X2，y2巧日式(51)~(61)所示；當(dāng)XB = O時(shí)，求解出 的Pl [XI, yi]和Pl [X2,y2巧日式(71)~(81)所不。其中式巧1)~(81)中化表不為式(91)所不。
[0087]
[008引 （51)
[0089] (、6i)
[0090]
[0091]
[0092]
[OOW]將二維直角坐標(biāo)系XO帥Pl[xi，yi]轉(zhuǎn)換成位置信息？1[14>1，^，&1](14>功締度、入。1 為經(jīng)度、Hpi為高度），轉(zhuǎn)換過(guò)程如式（101)所示;將P2[X2，y2]也同樣轉(zhuǎn)換成位置信息P2[Lp2, 入p2，Hp2](Lp2為締度、Ap2為經(jīng)度、Hp勸高度），轉(zhuǎn)換過(guò)程如式(111)所示。
[0094]
[0095] (101)
[0096]
[0097]
[00側(cè) （111)
[0099]
[0100] 根據(jù)得到的基準(zhǔn)位置P(/的位置信息[L%o，Vp日，11%日]，分別計(jì)算?(/與？1山1，^， 恥]、？2心2，\>2，&2]的水平投影距離。將位置?(/與位置？1的水平投影距離記為01，01的計(jì) 算如式（121)所示;將位置P(/與位置P2的水平投影距離記為D2，D2的計(jì)算如式（131)所示。
[0101]
[0102] 121)
[0103] 1)
[0104]
[010 引 AL2_m=(R+Hp2)(Lp2-L>) (131)
[0106] A (R+Hp2)(火p2_火'p〇)cos(Lp2)
[0107] 根據(jù)新的方法求解得到的基準(zhǔn)位置Po的位置信息山9〇，^)，咕〇]，求解如式（141)所 /J、- O
[0108
(Hl)
[0109] 上述方式是在測(cè)繪儀內(nèi)部的比對(duì)單元中進(jìn)行的，基準(zhǔn)位置信息被存放至測(cè)繪儀中 之后，每?jī)蓚€(gè)圓相交兩點(diǎn)的位置信息被拿來(lái)與基準(zhǔn)位置在比對(duì)單元中進(jìn)行比較，哪個(gè)距離 短的就是，即是接近基準(zhǔn)位置的店就是測(cè)繪儀的測(cè)繪基準(zhǔn)點(diǎn)的位置。
[0110] 綜上所述，本發(fā)明公開(kāi)設(shè)計(jì)的一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法，先將測(cè)繪儀自身傾 斜若干次，通過(guò)傾斜測(cè)量模塊獲取每次傾斜后的位置坐標(biāo)，然后將每次傾斜時(shí)的傾斜角度、 巧螺儀積分得出的航向增量和位置坐標(biāo)結(jié)合起來(lái)，內(nèi)部計(jì)算得出整個(gè)測(cè)繪儀傾斜量修正后 的精確位置坐標(biāo)，再W測(cè)繪儀上的支撐桿每?jī)纱蝺A斜的投影長(zhǎng)度畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的交點(diǎn)與 修正后的精確位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，距離短的為該測(cè)繪儀測(cè)繪基準(zhǔn)點(diǎn)，運(yùn)樣可W解決航向角 精度（由地磁變化和磁場(chǎng)干擾引起的精度變化問(wèn)題)或航向角增量精度（由巧螺儀積分引起 的精度變化問(wèn)題)對(duì)測(cè)繪儀傾斜量修正精度的影響，提高了測(cè)繪儀的傾斜修正精度、使用效 率和實(shí)用精度。
[0111] 通過(guò)說(shuō)明和附圖，給出了【具體實(shí)施方式】的特定結(jié)構(gòu)的典型實(shí)施例，基于本發(fā)明精 神，還可作其他的轉(zhuǎn)換。盡管上述發(fā)明提出了現(xiàn)有的較佳實(shí)施例，然而，運(yùn)些內(nèi)容并不作為 局限。
[0112]對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說(shuō)明后，各種變化和修正無(wú)疑將顯而易見(jiàn)。 因此，所附的權(quán)利要求書(shū)應(yīng)看作是涵蓋本發(fā)明的真實(shí)意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán) 利要求書(shū)范圍內(nèi)任何和所有等價(jià)的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種測(cè)繪儀桿底位置找準(zhǔn)方法，其特征在于，包括： 將測(cè)繪儀的支撐桿底端固定放置于待測(cè)點(diǎn)上； 傾斜所述支撐桿若干次，記錄所述測(cè)繪儀每次傾斜的位置坐標(biāo)、相對(duì)于水平面的傾斜 角度； 通過(guò)所述傾斜角度計(jì)算得出所述支撐桿于水平面上的投影長(zhǎng)度； 利用陀螺儀積分獲取所述測(cè)繪儀每?jī)纱蝺A斜過(guò)程中的航向角增量； 結(jié)合所述航向角增量、所述位置坐標(biāo)和所述傾斜角度對(duì)所述測(cè)繪儀的傾斜量進(jìn)行修正 并得出修正后的位置坐標(biāo)； 以每次傾斜過(guò)程中的所述測(cè)繪儀于所述待測(cè)點(diǎn)所在的水平面上的投影點(diǎn)為圓心，所述 支撐桿于水平面上投影長(zhǎng)度為半徑畫(huà)圓，每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)與修正后的位置坐標(biāo)之間距離 短的為所述測(cè)繪儀桿底位置。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 通過(guò)傾斜測(cè)量模塊獲取所述測(cè)繪儀每次傾斜時(shí)的位置坐標(biāo)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 利用所述傾斜測(cè)量模塊獲取所述測(cè)繪儀每次相對(duì)于水平面的傾斜角度。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 將所述測(cè)繪儀每次傾斜后的位置坐標(biāo)、傾斜角度傳輸至中央處理器計(jì)算得出修正后的 位置坐標(biāo)和所述支撐桿在水平面上的投影長(zhǎng)度； 將修正后的位置坐標(biāo)傳輸至所述測(cè)繪儀。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 將每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)的位置信息傳輸至比對(duì)單元； 于所述比對(duì)單元中將每?jī)蓚€(gè)圓的相交點(diǎn)的位置信息與修正后的位置坐標(biāo)之間的距離 進(jìn)行比對(duì)，距離短的為所述測(cè)繪儀基準(zhǔn)測(cè)量點(diǎn)。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測(cè)繪儀至少傾斜兩次。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測(cè)繪儀傾斜角度包括橫滾角度和俯仰 角度。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK105953790SQ201610334422
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日
【發(fā)明人】杭義軍, 邢麗, 賈文峰, 呂印新
【申請(qǐng)人】極翼機(jī)器人(上海)有限公司