衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的raim實(shí)現(xiàn)方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域的衛(wèi)星定位技術(shù)，尤其涉及衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的RA頂實(shí)現(xiàn)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的性能主要有四個方面:準(zhǔn)確性、正直性、連續(xù)性、有效性。準(zhǔn)確性衡量的是定位結(jié)果與真值的接近程度;正直性衡量的是系統(tǒng)出現(xiàn)故障時的告警能量;連續(xù)性衡量的是保證準(zhǔn)確性和正直性的前提下保證連續(xù)輸出定位結(jié)果的能量;有效性是衡量的同時滿足準(zhǔn)確性、正直性和連續(xù)性要求的概率。
[0003]衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的自主正直性監(jiān)測算法也稱RA頂算法。RA頂算法的基本原理是通過冗余的觀測量檢測接收機(jī)定位的自洽性，不同的方法最后都體現(xiàn)在構(gòu)建測試量與設(shè)置的門限值比較，超過門限值的認(rèn)為出錯，否則就認(rèn)為是正確的。常規(guī)的RA頂檢測方法主要有偽距殘余檢測法和最小平方殘余法。這兩種方法的前提都是需要接收機(jī)首先給出一個定位結(jié)果，但是當(dāng)衛(wèi)星系統(tǒng)的某顆衛(wèi)星出現(xiàn)特殊的異常狀態(tài)時，可能會直接導(dǎo)致定位錯誤，從而無法進(jìn)入常規(guī)的RA頂檢測發(fā)現(xiàn)并剔除錯誤衛(wèi)星。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種衛(wèi)星接收機(jī)的RA頂實(shí)現(xiàn)方法及裝置，其能夠先剔除異常錯誤的衛(wèi)星，避免無法進(jìn)去RA頂算法的陷阱，提高性能。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0006]方案一
[0007]衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的RAIM實(shí)現(xiàn)方法，包括如下步驟:
[0008]步驟一:獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)足夠數(shù)量的所有衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)，并根據(jù)觀測數(shù)據(jù)對所有衛(wèi)星進(jìn)行定位解算，當(dāng)定位解算失敗時執(zhí)行步驟二 ；
[0009]步驟二:在所有衛(wèi)星中選取上一次標(biāo)記過檢查衛(wèi)星的衛(wèi)星以外的任意一顆衛(wèi)星，將該顆衛(wèi)星標(biāo)記為檢查衛(wèi)星并剔除該檢查衛(wèi)星，對該顆衛(wèi)星以外的其余所有衛(wèi)星進(jìn)行定位解算，并判斷是否定位解算成功，若是，則執(zhí)行步驟三，否則，解除該顆衛(wèi)星的標(biāo)記并返回步驟一；
[0010]步驟三:將該衛(wèi)星標(biāo)記為錯誤衛(wèi)星，對該錯誤衛(wèi)星以外的其他衛(wèi)星進(jìn)行RAIM解算。
[0011]優(yōu)選的，還包括如下步驟:
[0012]所述步驟一中的所有衛(wèi)星的數(shù)量大于或等于四。
[0013]優(yōu)選的，還包括如下步驟:
[0014]步驟四:所述錯誤衛(wèi)星的標(biāo)記時長滿足預(yù)設(shè)時長后，將該錯誤衛(wèi)星所對應(yīng)的衛(wèi)星解除錯誤衛(wèi)星標(biāo)記，并將該衛(wèi)星標(biāo)記為準(zhǔn)備衛(wèi)星。
[0015]方案二
[0016]衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的RAIM實(shí)現(xiàn)裝置，包括:
[0017]解算模塊:用于獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)足夠數(shù)量的所有衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)，并根據(jù)觀測數(shù)據(jù)對所有衛(wèi)星進(jìn)行定位解算，當(dāng)定位解算失敗時執(zhí)行剔除模塊；
[0018]剔除模塊:用于在所有衛(wèi)星中選取上一次標(biāo)記過檢查衛(wèi)星的衛(wèi)星以外的任意一顆衛(wèi)星，將該顆衛(wèi)星標(biāo)記為檢查衛(wèi)星并剔除該檢查衛(wèi)星，對該顆衛(wèi)星以外的其余所有衛(wèi)星進(jìn)行定位解算，并判斷是否定位解算成功，若是，則執(zhí)行第一標(biāo)記模塊，否則，解除該顆衛(wèi)星的標(biāo)記并返回解算模塊；
[0019]第一標(biāo)記模塊:用于將該衛(wèi)星標(biāo)記為錯誤衛(wèi)星，對該錯誤衛(wèi)星以外的其他衛(wèi)星進(jìn)行RA頂解算。
[0020]優(yōu)選的，所述解算模塊中的所有衛(wèi)星的數(shù)量大于或等于四。
[0021]優(yōu)選的，還包括:
[0022]第二標(biāo)記模塊:用于在錯誤衛(wèi)星的標(biāo)記時長滿足預(yù)設(shè)時長后，將該錯誤衛(wèi)星所對應(yīng)的衛(wèi)星解除錯誤衛(wèi)星標(biāo)記，并將該衛(wèi)星標(biāo)記為準(zhǔn)備衛(wèi)星。
[0023]相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果如下:
[0024]本發(fā)明在進(jìn)入RAIM算法之前有效提出一顆異常錯誤的衛(wèi)星，隨后再進(jìn)入常規(guī)的RA頂算法流程，保證了正直性和連續(xù)性。對于異常錯誤的衛(wèi)星采用分時設(shè)置，不會對某次定位解算的計(jì)算量有明顯增加，這對實(shí)時性要求比較高的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)來說具有明顯的可操作性。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的RAIM實(shí)現(xiàn)方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對本發(fā)明做進(jìn)一步描述:
[0027]參見圖1，本發(fā)明提供一種衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的RA頂實(shí)現(xiàn)方法，能夠在進(jìn)行RA頂解算之前先剔除掉定位錯誤的衛(wèi)星，使得RA頂解算順利進(jìn)行，具體包括如下步驟:
[0028]S1:獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)足夠數(shù)量所有衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)，并根據(jù)觀測數(shù)據(jù)對所有衛(wèi)星進(jìn)行定位解算;觀測數(shù)據(jù)指的是常規(guī)所獲取的衛(wèi)星的觀測量信息和導(dǎo)航電文，獲取觀測數(shù)據(jù)的技術(shù)為現(xiàn)有公知技術(shù)。衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)是GPS用戶部分的核心，主要由基帶信號處理和導(dǎo)航解算兩部分組成。定位解算主要根據(jù)衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)實(shí)時進(jìn)行衛(wèi)星位置計(jì)算等。定位解算的具體實(shí)施技術(shù)，包括解算算法均為公知技術(shù)。衛(wèi)星定位的基本理論是需要多顆足夠數(shù)量的衛(wèi)星才能進(jìn)行定位，本發(fā)明將所有衛(wèi)星的數(shù)量優(yōu)選為大于或等于四顆。
[0029]S2:判斷上述所有衛(wèi)星是否定位解算成功，若是，說明所有衛(wèi)星并無異常，重復(fù)步驟SI;否則，說明有定位異常的衛(wèi)星，需要將該衛(wèi)星進(jìn)行剔除;此處需要說明的是，本發(fā)明是基于有一顆衛(wèi)星異常而導(dǎo)致不能正常定位的情況所作出的處理。
[0030]S3:在所有衛(wèi)星中選取上一次標(biāo)記過檢查衛(wèi)星的衛(wèi)星以外的任意一顆衛(wèi)星，將該顆衛(wèi)星標(biāo)記為檢查衛(wèi)星并剔除該檢查衛(wèi)星，對該顆衛(wèi)星以外的其余所有衛(wèi)星重新進(jìn)行定位解算；
[0031]S4:判斷是否定位解算成功，如果成功，則說明剛剛所剔除的那一顆衛(wèi)星正好就是異常衛(wèi)星，執(zhí)行步驟S5，將該顆衛(wèi)星標(biāo)記為錯誤衛(wèi)星，并對該錯誤衛(wèi)星以外的其他衛(wèi)星進(jìn)行常規(guī)的RAM解算；否則，說明剛剛剔除的那顆衛(wèi)星并非是異常衛(wèi)星，執(zhí)行步驟S6，解除該衛(wèi)星的檢查衛(wèi)星標(biāo)記，返回步驟一。
[0032]本發(fā)明中對衛(wèi)星進(jìn)行標(biāo)記為錯誤衛(wèi)星或者檢查衛(wèi)星，都是一種狀態(tài)，檢查衛(wèi)星的狀態(tài)每進(jìn)行一次定位解算只標(biāo)記一顆，循環(huán)標(biāo)記。下一次進(jìn)行定位解算時，對于上一次標(biāo)記為檢查衛(wèi)星的衛(wèi)星不參與定位解算，直到在該次定位解算中解算失敗時，取消該已檢查衛(wèi)星的標(biāo)記，對新的衛(wèi)星進(jìn)行標(biāo)記。
[0033]作為優(yōu)選的，還可包括步驟S7:所述錯誤衛(wèi)星的標(biāo)記時長滿足預(yù)設(shè)時長后，將該錯誤衛(wèi)星所對應(yīng)的衛(wèi)星取消錯誤衛(wèi)星標(biāo)記，并將該衛(wèi)星標(biāo)記為準(zhǔn)備衛(wèi)星。<