基于駕駛歷史檢測(cè)雷達(dá)阻塞的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本申請(qǐng)總體上涉及機(jī)動(dòng)車輛雷達(dá)系統(tǒng)診斷。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛可包括用于檢測(cè)車輛周圍的目標(biāo)的傳感器。傳感器可以是發(fā)射電磁波并且接收來自目標(biāo)的反射信號(hào)的雷達(dá)系統(tǒng)。目標(biāo)的相對(duì)速度和距離可基于回波信號(hào)的特性來檢測(cè)。為了正常操作，雷達(dá)必須能夠發(fā)射和接收電磁信號(hào)。在一些情況下，發(fā)射的信號(hào)和接收的信號(hào)可能衰減。雷達(dá)單元前面的碎片或障礙可導(dǎo)致雷達(dá)信號(hào)的衰減。例如，雷達(dá)單元前面的泥、冰或雪可能阻礙雷達(dá)功能。在這些狀況下，回波可能衰弱以使低雷達(dá)回波信號(hào)被測(cè)量。當(dāng)?shù)屠走_(dá)回波信號(hào)被檢測(cè)到時(shí)，雷達(dá)診斷系統(tǒng)可診斷雷達(dá)故障狀況并禁用雷達(dá)相關(guān)的功能的操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]—種車輛包括:傳感器，被配置為輸出基于來自外部目標(biāo)的反射信號(hào)的回波信號(hào)；至少一個(gè)控制器。所述至少一個(gè)控制器被配置為:(i)響應(yīng)于回波信號(hào)的幅度大于預(yù)定值而輸出確認(rèn)暢通的傳感器狀態(tài)；(ii)響應(yīng)于在指示所述幅度預(yù)期大于預(yù)定值的狀況的數(shù)據(jù)存在的情況下所述幅度小于預(yù)定值，輸出確認(rèn)阻塞的傳感器狀態(tài)；(iii)響應(yīng)于在指示所述幅度預(yù)期小于預(yù)定值的狀況的數(shù)據(jù)存在的情況下所述幅度小于預(yù)定值，輸出未確認(rèn)暢通的傳感器狀態(tài)。所述控制器還被配置為:(i)響應(yīng)于輸出暢通的傳感器狀態(tài)，以完整操作模式運(yùn)轉(zhuǎn)依賴回波信號(hào)的功能；(ii)響應(yīng)于輸出阻塞的傳感器狀態(tài)，以禁用模式運(yùn)轉(zhuǎn)所述功能；(iii)響應(yīng)于輸出未確認(rèn)的傳感器狀態(tài)，以部分操作模式、完整操作模式以及禁用模式中的一種運(yùn)轉(zhuǎn)所述功能。依賴回波信號(hào)的功能可以是碰撞警告功能，碰撞警告功能可通過增大用于檢測(cè)外部目標(biāo)的閾值來以部分操作模式來運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)稀疏環(huán)境被檢測(cè)到時(shí)，所述幅度預(yù)期小于預(yù)定值，在所述稀疏環(huán)境中，車輛在沒有外部目標(biāo)使得回波信號(hào)的幅度大于預(yù)定值的情況下運(yùn)轉(zhuǎn)。指示所述幅度預(yù)期小于預(yù)定值的狀況的數(shù)據(jù)包括車輛位置、交通信息、來自相機(jī)的圖像以及歷史回波信號(hào)標(biāo)簽中的一個(gè)或者更多個(gè)。指示所述幅度預(yù)期大于預(yù)定值的狀況的數(shù)據(jù)包括溫度、除霜器狀態(tài)、加熱器狀態(tài)、制動(dòng)控制干預(yù)信號(hào)、路面粗糙度、制動(dòng)事件指示、來自相機(jī)的圖像以及車輛位置中的一個(gè)或者更多個(gè)。
[0004]—種用于車輛的外部目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)包括:傳感器，被配置為提供基于來自目標(biāo)的反射信號(hào)的回波信號(hào)；至少一個(gè)控制器。所述至少一個(gè)控制器被配置為響應(yīng)于在實(shí)際的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的同時(shí)指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的狀況，而輸出未確認(rèn)的傳感器狀態(tài)。所述至少一個(gè)控制器還被配置為接收車輛位置數(shù)據(jù)，指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的狀況可包括在當(dāng)前車輛位置處歷史回波信號(hào)標(biāo)簽小于預(yù)定值。所述至少一個(gè)控制器還被配置為接收交通信息，指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的狀況可包括指示在當(dāng)前車輛位置處的稀疏環(huán)境的交通信息。
[0005]所述外部目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)還包括相機(jī)。所述至少一個(gè)控制器還被配置為接收來自相機(jī)的圖像，指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的狀況可包括:在從相機(jī)接收的圖像中，沒有預(yù)期使得實(shí)際的回波信號(hào)幅度大于預(yù)定值的目標(biāo)。
[0006]所述至少一個(gè)控制器還可被配置為響應(yīng)于在實(shí)際的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的同時(shí)指示冰和雪中的一個(gè)或更多個(gè)存在的狀況，輸出阻塞的傳感器狀態(tài)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為響應(yīng)于在實(shí)際的回波幅度小于預(yù)定值的同時(shí)指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況，輸出阻塞的傳感器狀態(tài)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收制動(dòng)控制干預(yù)信息，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括制動(dòng)控制干預(yù)事件的頻率的增加。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收車輛位置數(shù)據(jù)，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括在基于車輛位置的歷史稀疏的區(qū)域內(nèi)的制動(dòng)事件。所述外部目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)還可包括相機(jī)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收來自相機(jī)的圖像，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括在從相機(jī)接收的圖像中存在冰和雪。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收路面粗糙度信息，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括路面粗糙度的改變。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述至少一個(gè)控制器還可被配置為響應(yīng)于在實(shí)際的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值的同時(shí)指示冰和雪中的一個(gè)或更多個(gè)存在的狀況，輸出確認(rèn)阻塞的傳感器狀態(tài)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為響應(yīng)于在實(shí)際的回波幅度小于預(yù)定值的同時(shí)指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度大于預(yù)定值的狀況，輸出確認(rèn)阻塞的傳感器狀態(tài)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收制動(dòng)控制干預(yù)信息，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括制動(dòng)控制干預(yù)事件的頻率的增加。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收車輛位置數(shù)據(jù)，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括在基于車輛位置的歷史稀疏的區(qū)域內(nèi)的制動(dòng)事件。所述外部目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)還可包括相機(jī)。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收來自相機(jī)的圖像，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括從相機(jī)接收的圖像中存在冰和雪。所述至少一個(gè)控制器還可被配置為接收路面粗糙度信息，指示預(yù)期的回波幅度大于預(yù)定值的狀況可包括路面粗糙度的改變。
[0008]—種檢測(cè)目標(biāo)檢測(cè)傳感器阻塞的方法包括:接收基于來自外部目標(biāo)的反射信號(hào)的回波信號(hào)；接收指示預(yù)期的回波信號(hào)幅度的數(shù)據(jù)；當(dāng)實(shí)際的回波信號(hào)幅度和預(yù)期的回波信號(hào)幅度兩者都小于預(yù)定值時(shí)，通過控制器禁止傳感器阻塞診斷指示。所述方法可包括:當(dāng)實(shí)際的回波信號(hào)幅度小于預(yù)定值并且預(yù)期的回波信號(hào)幅度大于預(yù)定值時(shí)，輸出傳感器阻塞診斷。所述方法可包括:基于傳感器阻塞診斷的當(dāng)前狀態(tài)來運(yùn)轉(zhuǎn)依賴回波信號(hào)的功能。所述方法可包括:向操作者指示傳感器阻塞診斷。
【附圖說明】
[0009]圖1示出具有各種功能子系統(tǒng)的可能的車輛配置，其中，所述各種功能子系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)。
[0010]圖2示出簡(jiǎn)化的雷達(dá)系統(tǒng)配置。
[0011]圖3示出針對(duì)用于檢測(cè)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)的阻塞的診斷功能的可能的狀態(tài)圖。
[0012]圖4是描述針對(duì)用于檢測(cè)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)的阻塞的診斷功能的可能的步驟的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]在此描述本公開的實(shí)施例。然而，應(yīng)該理解，所公開的實(shí)施例僅僅是示例，其他實(shí)施例可以利用各種替代形式。附圖無需按比例繪制；一些特征可被放大或最小化以示出特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為限制，而僅僅是用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種形式利用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的，參考任一【附圖說明】和描述的多個(gè)特征可以與一個(gè)或更多個(gè)其它附圖中說明的特征組合，以形成未明確說明或描述的實(shí)施例。說明的特征的組合提供用于典型應(yīng)用的代表性實(shí)施例。然而，可期望與本公開的教導(dǎo)一致的特征的多種組合和變型用于特定應(yīng)用或?qū)嵤?br>[0014]車輛10包括用于提供用于推進(jìn)車輛10的驅(qū)動(dòng)扭矩的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12可以是內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)、電力驅(qū)動(dòng)或混合動(dòng)力電動(dòng)單元。推動(dòng)力可由內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)和/或一個(gè)或更多個(gè)電機(jī)提供。推動(dòng)力可通過傳動(dòng)裝置傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，其中，所述傳動(dòng)裝置可以是動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)12的一部分。
[0015]車輛10可包括用于檢測(cè)車輛10周圍的外部目標(biāo)28的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)或傳感器14。外部目標(biāo)檢測(cè)傳感器14可位于車輛上的各種位置(例如，前部傳感器、側(cè)部傳感器以及后部傳感器)。圖1描述在車輛10的前部、后部以及側(cè)部上的多個(gè)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)或傳感器14。外部目標(biāo)檢測(cè)傳感器14可被配置為基于來自外部目標(biāo)28的反射信號(hào)提供回波信號(hào)。
[0016]外部目標(biāo)檢測(cè)傳感器14可以是雷達(dá)單元。在圖2中描述了雷達(dá)單元100的簡(jiǎn)化圖。雷達(dá)單元100可包括被配置為產(chǎn)生具有特定頻率和幅度特性的電信號(hào)的振蕩器102。信號(hào)可通過耦合器104，耦合器104被配置為將發(fā)射功率的一部分(130)耦合至接收混頻器118。電信號(hào)可被路由至發(fā)射天線106，發(fā)射天線106被配置為發(fā)射電磁波108。發(fā)射的波可被選擇為特定的頻率(例如，77Ghz、24Ghz)。電磁波108可從該雷達(dá)單元被傳播。
[0017]電磁波108可從電磁波108的路徑中的目標(biāo)110被反射。反射的電磁波112的幅度、頻率以及相位可取決于許多因素。這些因素包括:反射目標(biāo)110的雷達(dá)散射截面、發(fā)射的信號(hào)的功率水平、雷達(dá)100和反射目標(biāo)110之間的距離、電磁波傳播的介質(zhì)的特性以及雷達(dá)和反射目標(biāo)110的相對(duì)速度。傳感器100可包括用于接收反射的電磁波112的接收天線114。反射的電磁波112可被轉(zhuǎn)換成電信號(hào)124。電信號(hào)124可由被配置為放大接收的信號(hào)的低噪聲放大器116處理。放大的信號(hào)132可被輸入到混頻器118中。
[0018]混頻器118可被配置為將接收的信號(hào)132下轉(zhuǎn)換為另一頻率范圍。雷達(dá)信號(hào)可能是高頻信號(hào)并且可期望將高頻信號(hào)轉(zhuǎn)換為低頻信號(hào)以進(jìn)行處理。混頻器118可從接收的信號(hào)132去除發(fā)射頻率，并且使得僅存在兩種信號(hào)之間的頻率差?；祛l器輸出信號(hào)126可以是具有表示目標(biāo)110相對(duì)于雷達(dá)100的速度和距離的頻率的信號(hào)?；祛l器輸出126可通過被配置為用于對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波的濾波級(jí)120。濾波后的信號(hào)128可被路由至控制器122。
[0019]控制器122可被配置為讀取和處理濾波后的