1.一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s1中數(shù)據(jù)積累評(píng)估準(zhǔn)則為式（1）：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s1中對(duì)于非重復(fù)掃描式的激光雷達(dá)，通過保持靜止并積累每幀激光點(diǎn)云來獲得致密激光點(diǎn)云，對(duì)于重復(fù)掃描式的激光雷達(dá)，采用以下方法獲得致密激光點(diǎn)云：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s2中將激光點(diǎn)云投影到圖像中，生成激光強(qiáng)度圖像、激光深度圖像及激光索引圖像的方法如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s2中采用如下方法對(duì)激光強(qiáng)度圖像、激光深度圖像及激光索引圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理，得到增強(qiáng)激光強(qiáng)度圖像、增強(qiáng)激光深度圖像及增強(qiáng)激光索引圖像：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s3中采用如下方法將相機(jī)拍攝的視覺圖像處理為視覺強(qiáng)度圖像：先將視覺圖像灰度化，再將灰度化的視覺圖像進(jìn)行直方圖均衡化，得到視覺強(qiáng)度圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s4中得到增強(qiáng)激光深度圖像與視覺深度圖像之間的3d到2d對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)以及增強(qiáng)激光強(qiáng)度圖像和視覺強(qiáng)度圖像之間的3d到2d對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的過程如下：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s5中采用如下方法逐步修剪增強(qiáng)激光深度圖像與視覺深度圖像之間的3d到2d對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)以及增強(qiáng)激光強(qiáng)度圖像和視覺強(qiáng)度圖像之間的3d到2d對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)，并最小化重投影誤差來優(yōu)化外在參數(shù)：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟s6中利用優(yōu)化的外在參數(shù)刪除原始激光點(diǎn)云中在相機(jī)視角下不可見的激光點(diǎn)云，投影保留的激光點(diǎn)云，生成校正后激光強(qiáng)度圖像、校正后激光深度圖像及校正后激光索引圖像的方法如下：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種激光雷達(dá)與相機(jī)外在參數(shù)校準(zhǔn)方法，其特征在于：根據(jù)式（7）刪除視場之外的激光點(diǎn)云，根據(jù)式（8）刪除投影后像素坐標(biāo)超出相機(jī)視覺圖像范圍的激光點(diǎn)云：