本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種車道匹配方法、裝置、設備、存儲介質以及產品。

背景技術：

1、在智能駕駛領域，高精度地圖數(shù)據(jù)集的構建是實現(xiàn)自動駕駛車輛精確導航和決策的關鍵技術之一。隨著智能駕駛技術的發(fā)展，對地圖數(shù)據(jù)的精度和實時性要求越來越高，這就需要一種高效、準確的地圖數(shù)據(jù)生產鏈路來滿足智能駕駛系統(tǒng)的需求。

2、現(xiàn)有技術中，地圖數(shù)據(jù)的生產通常依賴于大規(guī)模的人工標注和復雜的數(shù)據(jù)處理流程，這不僅效率低下，而且成本高昂。尤其是現(xiàn)有技術在處理智駕地圖數(shù)據(jù)集中的車輛與車道之間的關系時，往往缺乏足夠的靈活性和準確性，首先，數(shù)據(jù)處理流程不夠自動化，導致生產效率低；其次，地圖數(shù)據(jù)中的車輛和車道信息更新不夠實時，無法滿足快速變化的交通環(huán)境需求；再次，現(xiàn)有技術在處理地圖中車輛與車道的復雜關系時，精度和效率都有待提高。這些問題的存在，限制了智能駕駛系統(tǒng)中地圖數(shù)據(jù)支持的性能和可靠性，影響了智能駕駛車輛在實際交通環(huán)境中的廣泛應用。

3、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現(xiàn)有技術。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種車道匹配方法、裝置、設備、存儲介質以及計算機程序產品，旨在提高智駕系統(tǒng)中的地圖數(shù)據(jù)支持的可靠性和效率。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N車道匹配方法，所述的方法包括：

3、獲取行車地圖中目標區(qū)域的車道信息，所述車道信息包括車道連接關系和車道坐標；

4、基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系；

5、基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系；

6、基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系。

7、在一實施例中，所述目標區(qū)域中包括目標車道和目標關聯(lián)車道，所述目標車道包括目標車道子線，所述基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系的步驟包括：

8、根據(jù)所述目標車道的起點坐標和終點坐標計算目標車道中點坐標；

9、基于所述目標車道中點坐標到所述目標關聯(lián)車道的最小投影距離，確定第一待定車道和第二待定車道；

10、基于所述目標車道起點坐標和所述目標車道子線的子線朝向角構建轉化坐標系；

11、根據(jù)所述轉化坐標系轉化所述第一待定車道和第二待定車道的車道起點坐標，得到第一待定車道的起點轉化坐標和第二待定車道的起點轉化坐標；

12、根據(jù)所述第一待定車道的起點轉化坐標和第二待定車道的起點轉化坐標確定所述目標車道的左相鄰車道和右相鄰車道。

13、在一實施例中，所述基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系的步驟還包括：

14、計算所述目標車道的起點坐標到所述目標關聯(lián)車道的終點坐標的第一歐式距離，以及所述目標車道的終點坐標到所述目標關聯(lián)車道的起點坐標的第二歐式距離；

15、根據(jù)所述第一歐式距離和第二歐式距離確定所述目標車道的前驅車道和后繼車道。

16、在一實施例中，所述目標區(qū)域中包括目標車輛和目標車道，所述基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系的步驟包括：

17、計算所述目標車輛到所述目標車道的投影距離；

18、篩選出所述目標車輛到所述目標車道的投影距離中的最小投影距離；

19、若所述最小投影距離小于預設的距離閾值，則獲取所述投影距離最小值對應的車道信息；

20、將所述目標車輛與所述投影距離最小值對應的車道信息進行關聯(lián)，確定車輛車道拓撲關系；

21、將所述車輛車道拓撲關系中對應的目標車輛信息，添加至對應車道的車道車輛字典中，得到車道車輛拓撲關系。

22、在一實施例中，所述將所述目標車輛與所述投影距離最小值對應的車道信息進行關聯(lián)，確定車輛車道拓撲關系的步驟之后還包括：

23、獲取所述目標車道的目標車道子線信息，所述目標車道子線信息包括子線起點坐標、子線中點坐標以及子線長度；

24、基于所述車道子線起點坐標、車道子線中點坐標以及車道子線長度計算所述目標車輛在所述目標車道子線上的投影比例；

25、基于所述目標車輛在所述目標車道子線上的投影比例，確定所述目標車輛在所述目標車道上的投影距離和投影比例。

26、在一實施例中，所述目標區(qū)域中包括目標車道，所述基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系的步驟包括：

27、通過所述車道間拓撲關系，獲取所述目標車道的左右相鄰和前驅后繼車道信息；

28、通過所述車道車輛拓撲關系，獲取所述目標車道上的車輛間信息；

29、根據(jù)所述目標車道的左右相鄰和前驅后繼車道信息確定目標車道外的車輛間信息；

30、根據(jù)所述目標車道上的車輛間信息和目標車道外的車輛間信息確定車輛間拓撲關系。

31、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車道匹配裝置，所述車道匹配裝置包括：

32、獲取模塊，用于獲取行車地圖中目標區(qū)域的車道信息，所述車道信息包括車道連接關系和車道坐標；

33、構建模塊，用于基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系；

34、第一確定模塊，用于基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系；

35、第二確定模塊，用于基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系。

36、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車道匹配設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的車道匹配方法的步驟。

37、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車道匹配方法的步驟。

38、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車道匹配方法的步驟。

39、本申請?zhí)岢龅囊粋€或多個技術方案，通過獲取行車地圖中目標區(qū)域的車道信息，所述車道信息包括車道連接關系和車道坐標；基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系；基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系；基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系，通過上述方法確定智駕地圖數(shù)據(jù)集中車輛和車道兩兩之間的對應關系，從而提高智能駕駛系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)支持的可靠性和效率。

技術特征：

1.一種車道匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標區(qū)域中包括目標車道和目標關聯(lián)車道，所述目標車道包括目標車道子線，所述基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系的步驟包括：

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系的步驟還包括：

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標區(qū)域中包括目標車輛和目標車道，所述基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系的步驟包括：

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述目標車輛與所述投影距離最小值對應的車道信息進行關聯(lián)，確定車輛車道拓撲關系的步驟之后還包括：

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標區(qū)域中包括目標車道，所述基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系的步驟包括：

7.一種車道匹配裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種車道匹配設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如權利要求1至6中任一項所述的車道匹配方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6中任一項所述的車道匹配方法的步驟。

10.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6中任一項所述的車道匹配方法的步驟。

技術總結
本申請公開了一種車道匹配方法、裝置、設備、存儲介質以及產品，涉及智能駕駛技術領域，方法通過獲取行車地圖中目標區(qū)域的車道信息，所述車道信息包括車道連接關系和車道坐標；基于所述車道連接關系和車道坐標構建車道間拓撲關系；基于最近投影法構建車輛車道拓撲關系，并根據(jù)所述車輛車道拓撲關系確定車道車輛拓撲關系；基于所述車道間拓撲關系、車輛車道拓撲關系以及車道車輛拓撲關系，確定車輛間拓撲關系，通過上述方法確定智駕地圖數(shù)據(jù)集中車輛和車道兩兩之間的對應關系，從而提高智能駕駛系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)支持的可靠性和效率。

技術研發(fā)人員：陳建國
受保護的技術使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/26