本發(fā)明涉及剝離，具體而言，涉及一種多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)及剝離方法。

背景技術(shù)：

1、可控吸附材料或結(jié)構(gòu)的剝離現(xiàn)象在生活與工業(yè)中扮演著關(guān)鍵角色，尤其是在可控電吸附領(lǐng)域。這種現(xiàn)象不僅影響著從智能膠帶到響應(yīng)性涂層，還涵蓋了轉(zhuǎn)印技術(shù)、柔性電子與軟機(jī)器人的應(yīng)用，其重要性跨越了多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域。而隨著復(fù)合材料、柔性電子和納米技術(shù)的快速發(fā)展，對(duì)可控吸附結(jié)構(gòu)剝離現(xiàn)象及其力學(xué)特性的多方面測(cè)試也變得日益重要。

2、常見(jiàn)的剝離測(cè)試方法包含180°剝離測(cè)試和t剝離測(cè)試等，雖然廣泛應(yīng)用于膠粘劑和涂層的性能評(píng)估，但在復(fù)雜幾何結(jié)構(gòu)和多維度力作用下，它們往往顯得捉襟見(jiàn)肘，如現(xiàn)有技術(shù)存在剝離自由度單一、測(cè)量精度有待提高等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)及剝離方法。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)為剝離運(yùn)動(dòng)提供自由度的剝離驅(qū)動(dòng)裝置、剝離夾具、柔性吸附結(jié)構(gòu)、剝離臺(tái)、傳感器以及剝離臺(tái)底座；所述剝離臺(tái)底座設(shè)置于水平基面，在所述剝離臺(tái)底座上表面設(shè)置有所述傳感器，在所述傳感器上表面設(shè)置有所述剝離臺(tái)；所述剝離臺(tái)用于放置待剝離樣品；所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置與所述剝離夾具連接；所述剝離夾具遠(yuǎn)離所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置的一端連接有所述柔性吸附結(jié)構(gòu)；所述柔性吸附結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述剝離夾具的一側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置所述剝離臺(tái)；基于所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述剝離夾具控制所述柔性吸附結(jié)構(gòu)，對(duì)放置在所述剝離臺(tái)上的待剝離樣品進(jìn)行剝離。

3、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種剝離方法，包括：根據(jù)剝離需求，通過(guò)3d打印生成所述多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)的剝離夾具、剝離臺(tái)和剝離臺(tái)底座，并將所述剝離夾具、所述剝離臺(tái)和所述剝離臺(tái)底座與所述多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)的剝離驅(qū)動(dòng)裝置、柔性吸附結(jié)構(gòu)和傳感器組裝，形成所述多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)；操控所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置按預(yù)設(shè)的剝離速度和剝離路徑帶動(dòng)所述剝離夾具控制所述柔性吸附結(jié)構(gòu)，對(duì)放置于所述剝離臺(tái)上的待剝離樣品進(jìn)行剝離；所述傳感器測(cè)量剝離過(guò)程中的剝離力。

4、本發(fā)明實(shí)施例上述第一方面提供的方案中，不僅可以以多個(gè)自由度剝離待剝離樣品，還可以按需調(diào)整剝離方式，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)更為復(fù)雜剝離情境的精確模擬與測(cè)試。

5、本發(fā)明實(shí)施例上述第二方面提供的方案中，不僅可以以多個(gè)自由度剝離待測(cè)樣品，還可以按需調(diào)整剝離方式及表面幾何形態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)更為復(fù)雜剝離情境的精確模擬與測(cè)試。

6、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

技術(shù)特征：

1.一種多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個(gè)為剝離運(yùn)動(dòng)提供自由度的剝離驅(qū)動(dòng)裝置(1)、剝離夾具(2)、柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)、剝離臺(tái)(4)、傳感器(5)以及剝離臺(tái)底座(6)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置(1)包括：六自由度機(jī)械臂或者電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，在所述剝離驅(qū)動(dòng)裝置(1)為六自由度機(jī)械臂時(shí)，還包括：本體基座(7)，所述六自由度機(jī)械臂一端與所述本體基座(7)連接，另一端與所述剝離夾具(2)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)至少包括：靜電吸附結(jié)構(gòu)、靜電仿壁虎吸附結(jié)構(gòu)或靜電負(fù)壓吸附結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述剝離夾具(2)與所述待剝離樣品通過(guò)膠帶和所述柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)不同位置的粘連來(lái)實(shí)現(xiàn)，從所述柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)的不同位置進(jìn)行剝離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)需要從邊緣剝離時(shí)，將膠帶粘連在柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)的邊緣；當(dāng)需要從中間剝離時(shí)，將膠帶貼在柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)的中間；當(dāng)需要進(jìn)行點(diǎn)剝離或者面剝離時(shí)，將柔性吸附結(jié)構(gòu)(3)上待剝離位置處貼上所需大小的膠帶。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述剝離夾具(2)和所述剝離臺(tái)(4)為形狀和/或尺寸可替換的裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述剝離臺(tái)(4)包括：平面剝離臺(tái)或曲面剝離臺(tái)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在于，所述剝離臺(tái)(4)和所述剝離臺(tái)底座(6)均包括兩層；

10.一種剝離方法，其特征在于，至少包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)及剝離方法，該多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)包括：至少一個(gè)為剝離運(yùn)動(dòng)提供自由度的剝離驅(qū)動(dòng)裝置、剝離夾具、柔性吸附結(jié)構(gòu)、剝離臺(tái)、傳感器以及剝離臺(tái)底座；剝離驅(qū)動(dòng)裝置與剝離夾具連接；剝離夾具遠(yuǎn)離剝離驅(qū)動(dòng)裝置的一端連接有柔性吸附結(jié)構(gòu)；柔性吸附結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離剝離夾具的一側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)置剝離臺(tái)；基于剝離驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)剝離夾具控制柔性吸附結(jié)構(gòu)，對(duì)放置在剝離臺(tái)上的待剝離樣品進(jìn)行剝離。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的多自由度剝離平臺(tái)系統(tǒng)及剝離方法，相比起傳統(tǒng)的單自由度剝離平臺(tái)，研究人員可以通過(guò)該平臺(tái)，從多個(gè)角度測(cè)試吸附樣品的剝離性能，可以進(jìn)行更多感興趣的實(shí)驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：郭江龍,余樂(lè)添,劉彥菊,冷勁松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳科技創(chuàng)新研究院）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2