1.一種農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于先驗(yàn)地圖構(gòu)建強(qiáng)化學(xué)習(xí)交互環(huán)境，利用中間目標(biāo)點(diǎn)分割全局環(huán)境設(shè)計(jì)dqn算法網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述結(jié)合農(nóng)業(yè)機(jī)器人前向弓字形作業(yè)方式，在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間添加中間目標(biāo)點(diǎn)，將整體復(fù)雜環(huán)境切割為短程簡(jiǎn)單路徑，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，為防止機(jī)器人錯(cuò)過中間目標(biāo)點(diǎn)，只要機(jī)器人進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)區(qū)域后則判定為找到目標(biāo)點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)區(qū)域以目標(biāo)點(diǎn)為圓心，以rarea為半徑，區(qū)域半徑計(jì)算公式如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于農(nóng)業(yè)機(jī)器人前向弓字形作業(yè)方式設(shè)計(jì)所述dqn算法獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)作物行和作業(yè)行分布規(guī)律構(gòu)建中線區(qū)域獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，確保機(jī)器人在行間作業(yè)時(shí)盡可能在中線區(qū)域行駛，包括:
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，規(guī)定區(qū)域起點(diǎn)和終點(diǎn)的歐幾里得距離為區(qū)域距離，記作dreg，機(jī)器人當(dāng)前位置到區(qū)域終點(diǎn)的歐幾里得距離為當(dāng)前距離，記作dcur，利用區(qū)域距離dreg與當(dāng)前距離dcur的差的平方計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)值，同時(shí)以b為區(qū)域獎(jiǎng)勵(lì)因子，如果dreg-dcur>0，說明當(dāng)前距離小于區(qū)域距離，即機(jī)器人在朝區(qū)域終點(diǎn)方向移動(dòng)，此時(shí)b>0表示目標(biāo)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)值為正值；如果dreg-dcur<0，說明當(dāng)前距離大于區(qū)域距離，即機(jī)器人在進(jìn)行反方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)b<0表示目標(biāo)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)值為負(fù)值；目標(biāo)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)計(jì)算公式如下：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于農(nóng)業(yè)機(jī)器人前向弓字形作業(yè)方式并結(jié)合a*算法的鄰域探索模式，設(shè)置dqn算法動(dòng)作空間和探索策略，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于貪婪策略思想改進(jìn)動(dòng)作選擇策略，設(shè)置動(dòng)態(tài)調(diào)整貪婪策略探索因子ε，以適應(yīng)在訓(xùn)練不同階段對(duì)于探索動(dòng)作的調(diào)整，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述采用優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制存取轉(zhuǎn)移樣本數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)評(píng)估網(wǎng)絡(luò)和目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和決策，包括：