本發(fā)明涉及毛刺檢測(cè)，具體為一種基于機(jī)器視覺(jué)的表面去毛刺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，如航空航天、汽車制造、精密儀器加工等領(lǐng)域，對(duì)零部件的加工精度要求越來(lái)越高。去毛刺處理是零部件加工中的重要環(huán)節(jié)，即使是微小的毛刺殘留都可能導(dǎo)致部件在運(yùn)行過(guò)程中的磨損加劇、配合不良，甚至引發(fā)故障。圖像傳感器技術(shù)不斷發(fā)展，高分辨率、高幀率的工業(yè)相機(jī)已經(jīng)廣泛應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和數(shù)學(xué)的發(fā)展，圖像處理算法日益成熟。例如，邊緣檢測(cè)算法能夠準(zhǔn)確地識(shí)別出圖像中的邊緣，通過(guò)對(duì)去毛刺前后零部件表面邊緣的對(duì)比，可以判斷毛刺是否被有效去除。

2、現(xiàn)有裝置主要是通過(guò)相機(jī)配合圖像處理算法來(lái)檢測(cè)工件外壁的毛刺，現(xiàn)有技術(shù)多類似于一種毛刺檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，專利號(hào)為cn113567452a的方法包括plc在接收到數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)送的目標(biāo)極片上的目標(biāo)位置的位置坐標(biāo)后，通過(guò)平移電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制相機(jī)進(jìn)行平移；數(shù)據(jù)處理模塊在接收到平移電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送的第一反饋信號(hào)后，通過(guò)測(cè)距傳感器采集第一目標(biāo)差值，并將第一目標(biāo)差值發(fā)送至plc；plc在接收到第一目標(biāo)差值后，通過(guò)直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制相機(jī)進(jìn)行移動(dòng)；數(shù)據(jù)處理模塊在接收到直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送的第二反饋信號(hào)后，將通過(guò)相機(jī)采集的目標(biāo)圖像作為毛刺檢測(cè)模型的輸入數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)標(biāo)簽，以將目標(biāo)標(biāo)簽的內(nèi)容作為目標(biāo)位置處的目標(biāo)毛刺的類別；通過(guò)上述方法，有利于減少人工工作量，但是該裝置依舊存在可以優(yōu)化的地方。

3、現(xiàn)有裝置主要是將輸送組件固定在機(jī)架上，使得部分裝置難以依據(jù)金屬管的直徑尺寸來(lái)調(diào)節(jié)輸料組件，從而導(dǎo)致部分金屬管的中軸線偏離攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸，其次，部分裝置主要是采用固定限位的輸料輥來(lái)輸送金屬管，使得部分裝置難以穩(wěn)定輸送不同尺寸金屬管并路經(jīng)攝像機(jī)，從而導(dǎo)致不便于攝像機(jī)對(duì)金屬管外壁進(jìn)行流水化拍攝檢測(cè)，最后，部分裝置主要是將攝像機(jī)固定在輸料路經(jīng)旁，使得部分裝置難以對(duì)金屬管外壁進(jìn)行螺旋掃掠拍攝，從而導(dǎo)致不便于對(duì)金屬管外壁毛刺進(jìn)行全面檢測(cè)，降低裝置的工作效率實(shí)用性，因此，為了解決上述問(wèn)題，提出一種基于機(jī)器視覺(jué)的表面去毛刺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)及方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的表面去毛刺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)及方法，以解決上述背景技術(shù)中提到的現(xiàn)有技術(shù)中固定視覺(jué)設(shè)置的檢測(cè)效率低下，且輸料機(jī)構(gòu)難以調(diào)節(jié)并穩(wěn)定輸料的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于機(jī)器視覺(jué)的表面去毛刺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)及方法，包括基座，所述基座的頂部左側(cè)固定連接有支撐架，所述支撐架的頂部?jī)蓚?cè)固定連接有軸承，所述軸承的內(nèi)壁固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架的內(nèi)壁中部固定連接有攝像機(jī)，所述基座的頂部右側(cè)固定連接有固定架，所述固定架的頂部固定連接有調(diào)節(jié)箱，所述固定架的前方左側(cè)固定連接有傳動(dòng)箱，所述固定架的前方后側(cè)固定連接有控制臺(tái)，所述支撐架右側(cè)橫板的頂部固定連接有聯(lián)動(dòng)箱；

3、所述調(diào)節(jié)箱的內(nèi)部設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的底部固定連接在調(diào)節(jié)箱的頂部中間，所述傳動(dòng)箱的內(nèi)部設(shè)有輸料機(jī)構(gòu)，所述輸料機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的后側(cè)固定連接在傳動(dòng)箱的前方中部，所述聯(lián)動(dòng)箱的內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)動(dòng)蝸桿，所述聯(lián)動(dòng)蝸桿的頂端活動(dòng)連接在聯(lián)動(dòng)箱的內(nèi)壁頂部，所述聯(lián)動(dòng)蝸桿的底端穿過(guò)支撐架的右側(cè)橫板。

4、優(yōu)選的，所述第一電機(jī)的底部中間固定連接有活動(dòng)軸，所述活動(dòng)軸的底端穿過(guò)調(diào)節(jié)箱并固定連接有第一錐形齒輪，所述第一錐形齒輪的下方嚙合連接有第二錐形齒輪，所述第二錐形齒輪的內(nèi)壁固定連接有活動(dòng)蝸桿，所述活動(dòng)蝸桿的兩端活動(dòng)連接在調(diào)節(jié)箱內(nèi)壁的前后兩側(cè)。

5、優(yōu)選的，所述活動(dòng)蝸桿的外壁兩側(cè)嚙合連接有活動(dòng)蝸輪，所述活動(dòng)蝸輪的內(nèi)壁固定連接有對(duì)稱螺桿，所述對(duì)稱螺桿的頂端活動(dòng)連接在調(diào)節(jié)箱的內(nèi)壁頂部，所述對(duì)稱螺桿的底端穿過(guò)固定架的頂板并活動(dòng)連接在固定架的底板上方。

6、優(yōu)選的，所述對(duì)稱螺桿的外壁兩側(cè)螺紋連接有升降螺套，所述升降螺套的外壁固定連接有升降架，下方所述升降架的內(nèi)壁右側(cè)活動(dòng)連接有托輥，下方所述升降架的內(nèi)壁左側(cè)活動(dòng)連接有下輸料輥，上方所述升降架的內(nèi)壁右側(cè)活動(dòng)連接有壓輥，上方所述升降架的內(nèi)壁左側(cè)活動(dòng)連接有上輸料輥。

7、優(yōu)選的，所述第二電機(jī)的后側(cè)中部固定連接有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的后端穿過(guò)傳動(dòng)箱并固定連接有第三錐形齒輪，所述第三錐形齒輪的后方嚙合連接有第四錐形齒輪，所述第四錐形齒輪的內(nèi)壁固定連接有對(duì)稱蝸桿，所述對(duì)稱蝸桿的頂端活動(dòng)連接在固定架的頂板前側(cè)，所述對(duì)稱蝸桿的底端穿過(guò)固定架的底板。

8、優(yōu)選的，所述對(duì)稱蝸桿的外壁下方嚙合連接有第一傳動(dòng)蝸輪，所述第一傳動(dòng)蝸輪的左側(cè)中部固定連接有第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸的左端穿過(guò)固定架的前側(cè)板和下方升降架并固定連接在下輸料輥的前側(cè)中部。

9、優(yōu)選的，所述對(duì)稱蝸桿的外壁上方嚙合連接有第二傳動(dòng)蝸輪，所述第二傳動(dòng)蝸輪的左側(cè)中部固定連接有第二驅(qū)動(dòng)軸，所述第二驅(qū)動(dòng)軸的左端穿過(guò)固定架的前側(cè)板和上方升降架并固定連接在上輸料輥的前側(cè)中部。

10、優(yōu)選的，所述對(duì)稱蝸桿的底端固定連接有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪的外壁緊貼有聯(lián)動(dòng)皮帶，所述聯(lián)動(dòng)皮帶的內(nèi)壁左側(cè)緊貼有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪的頂部中間固定連接在聯(lián)動(dòng)蝸桿的底端。

11、優(yōu)選的，所述聯(lián)動(dòng)蝸桿的外壁后側(cè)嚙合連接有聯(lián)動(dòng)蝸輪，所述聯(lián)動(dòng)蝸輪的內(nèi)壁固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的右端活動(dòng)連接在聯(lián)動(dòng)箱的內(nèi)壁右側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的左端穿過(guò)聯(lián)動(dòng)箱并固定連接有主齒輪，所述主齒輪的外壁下方嚙合連接有內(nèi)齒輪，所述內(nèi)齒輪的左側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的左側(cè)固定連接在轉(zhuǎn)動(dòng)架的右側(cè)。

12、一種基于機(jī)器視覺(jué)的表面去毛刺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)及方法，其特征在于：包括如下步驟：

13、s1：首先通過(guò)控制臺(tái)啟動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使得調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)將金屬管限制在軸承的內(nèi)部中間；

14、s2：然后通過(guò)控制臺(tái)啟動(dòng)輸料機(jī)構(gòu)，使得輸料機(jī)構(gòu)帶動(dòng)金屬管穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)架的圓環(huán)；

15、s3：同時(shí)輸料機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架和攝像機(jī)繞金屬管轉(zhuǎn)動(dòng)；

16、s4：最后通過(guò)控制臺(tái)控制攝像機(jī)，使得攝像機(jī)對(duì)金屬管的外壁進(jìn)行螺旋掃掠拍攝。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

18、1.本發(fā)明通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中的第一電機(jī)、活動(dòng)軸、第一錐形齒輪、第二錐形齒輪、活動(dòng)蝸桿、活動(dòng)蝸輪、對(duì)稱螺桿、升降螺套、升降架、托輥、下輸料輥、壓輥和上輸料輥等結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制臺(tái)啟動(dòng)第一電機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)軸和第一錐形齒輪限位轉(zhuǎn)動(dòng)，第一錐形齒輪嚙合帶動(dòng)第二錐形齒輪和活動(dòng)蝸桿限位轉(zhuǎn)動(dòng)，活動(dòng)蝸桿嚙合帶動(dòng)活動(dòng)蝸輪和對(duì)稱螺桿限位轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)稱螺桿帶動(dòng)升降螺套和升降架對(duì)稱滑動(dòng)，使得托輥、下輸料輥、壓輥和上輸料輥將金屬管限位在軸承的內(nèi)部中間，實(shí)現(xiàn)了金屬管的限位調(diào)節(jié)，使得部分裝置可以依據(jù)金屬管的直徑尺寸來(lái)調(diào)節(jié)輸料組件，便于將金屬管穿過(guò)軸承的內(nèi)部中間，提升了裝置的調(diào)節(jié)性和實(shí)用性。

19、2.本發(fā)明通過(guò)輸料機(jī)構(gòu)中的第二電機(jī)、傳動(dòng)軸、第三錐形齒輪、第四錐形齒輪、對(duì)稱蝸桿、第一傳動(dòng)蝸輪、第一驅(qū)動(dòng)軸、第二傳動(dòng)蝸輪和第二驅(qū)動(dòng)軸等結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制臺(tái)啟動(dòng)第二電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)軸和第三錐形齒輪限位轉(zhuǎn)動(dòng)，第三錐形齒輪嚙合帶動(dòng)第四錐形齒輪和對(duì)稱蝸桿限位轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)稱蝸桿嚙合帶動(dòng)第一傳動(dòng)蝸輪、第一驅(qū)動(dòng)軸和下輸料輥逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)對(duì)稱蝸桿嚙合帶動(dòng)第二傳動(dòng)蝸輪、第二驅(qū)動(dòng)軸和上輸料輥?lái)槙r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了金屬管的穩(wěn)定輸料，使得部分裝置可以穩(wěn)定輸送金屬管并路經(jīng)攝像機(jī)，便于攝像機(jī)對(duì)金屬管外壁進(jìn)行流水化拍攝檢測(cè)，提升了裝置的穩(wěn)定性和實(shí)用性。

20、3.本發(fā)明通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的主動(dòng)輪、聯(lián)動(dòng)皮帶、從動(dòng)輪、聯(lián)動(dòng)蝸桿、聯(lián)動(dòng)蝸輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、主齒輪、內(nèi)齒輪和轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)等結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)稱蝸桿帶動(dòng)主動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪通過(guò)聯(lián)動(dòng)皮帶帶動(dòng)從動(dòng)輪和聯(lián)動(dòng)蝸桿限位轉(zhuǎn)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)蝸桿嚙合帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)蝸輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和主齒輪限位轉(zhuǎn)動(dòng)，主齒輪嚙合帶動(dòng)內(nèi)齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)、轉(zhuǎn)動(dòng)架和攝像機(jī)限位轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得部分裝置可以對(duì)金屬管外壁進(jìn)行螺旋掃掠拍攝，便于對(duì)金屬管外壁毛刺進(jìn)行全面檢測(cè)，提升了裝置的高效性和實(shí)用性。