技術(shù)特征：

1.一種基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，通過(guò)如下方式基于所述姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣，確定里程計(jì)的狀態(tài)空間模型：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，通過(guò)如下方式基于所述狀態(tài)空間模型，構(gòu)建輪速計(jì)的速度觀測(cè)模型：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，通過(guò)如下方式計(jì)算所述速度觀測(cè)模型的第一誤差狀態(tài)：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，通過(guò)如下方式計(jì)算所述狀態(tài)空間模型的第二誤差狀態(tài)：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，通過(guò)如下方式確定所述輪速計(jì)的觀測(cè)矩陣：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，所述基于所述狀態(tài)空間模型、所述第二誤差狀態(tài)、所述預(yù)測(cè)值和所述輪速計(jì)的觀測(cè)矩陣，估計(jì)所述里程計(jì)的狀態(tài)，包括：

8.一種基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括至少一個(gè)控制處理器和用于與所述至少一個(gè)控制處理器通信連接的存儲(chǔ)器；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)控制處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)控制處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)控制處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于輪速計(jì)和imu融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于輪速計(jì)和IMU融合的里程計(jì)設(shè)計(jì)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，本方法通過(guò)獲取慣性測(cè)量單元測(cè)量的多個(gè)數(shù)據(jù)，以及獲取慣性測(cè)量單元中將坐標(biāo)系b系按照Z(yǔ)軸、X軸和Y軸的方向依次旋轉(zhuǎn)得到的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣；確定里程計(jì)的狀態(tài)空間模型；基于狀態(tài)空間模型，構(gòu)建輪速計(jì)的速度觀測(cè)模型；計(jì)算速度觀測(cè)模型的第一誤差狀態(tài)，根據(jù)第一誤差狀態(tài)，確定輪速計(jì)的觀測(cè)矩陣；將慣性測(cè)量單元測(cè)量的多個(gè)數(shù)據(jù)輸入至狀態(tài)空間模型，得到狀態(tài)空間模型輸出的預(yù)測(cè)值；計(jì)算狀態(tài)空間模型的第二誤差狀態(tài)，并基于狀態(tài)空間模型、第二誤差狀態(tài)、預(yù)測(cè)值和輪速計(jì)的觀測(cè)矩陣，確定里程計(jì)的狀態(tài)。本申請(qǐng)能夠提高航跡推算的精度與穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：李瑞涵,李智勇,陳建軍,李昌洛,劉友林,孫德新
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南創(chuàng)遠(yuǎn)智能發(fā)展有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30