本申請(qǐng)涉及車(chē)輛，具體而言，涉及一種車(chē)輛的定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著對(duì)電動(dòng)汽車(chē)位置坐標(biāo)及其他相關(guān)性能參數(shù)需求的范圍越來(lái)越廣，包括全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global?navigation?satellite?system，gnss)及通信基站等定位技術(shù)得到了快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，然而其缺點(diǎn)也逐漸被認(rèn)識(shí)到。上述技術(shù)的信號(hào)較弱，容易受到有意或無(wú)意的干擾，并且針對(duì)偏遠(yuǎn)地區(qū)如山區(qū)、丘陵、沙漠、海洋覆蓋性嚴(yán)重不足。因此，快速、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位是亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種車(chē)輛的定位方法及系統(tǒng)，用以通過(guò)軌道衛(wèi)星信號(hào)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位，覆蓋范圍更廣泛，定位速度更快、更準(zhǔn)確。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車(chē)輛的定位方法，方法包括車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的目標(biāo)衛(wèi)星端，軌道衛(wèi)星系統(tǒng)包括多個(gè)衛(wèi)星端；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求所指示的車(chē)輛標(biāo)識(shí)，獲取車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)并發(fā)送給車(chē)輛控制端。

3、優(yōu)選的，車(chē)輛控制端根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的整車(chē)采集數(shù)據(jù)和電池采集數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛是否發(fā)生異常；若是，則生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求，目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求中至少包括發(fā)生異常的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛標(biāo)識(shí)。

4、優(yōu)選的，目標(biāo)衛(wèi)星端包括軌道衛(wèi)星、流動(dòng)站和基準(zhǔn)站，目標(biāo)衛(wèi)星端通過(guò)以下方式獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)：活動(dòng)站響應(yīng)軌道衛(wèi)星當(dāng)前發(fā)出的衛(wèi)星信號(hào)，確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)；基準(zhǔn)站響應(yīng)衛(wèi)星信號(hào)，確定出第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)；活動(dòng)站根據(jù)基準(zhǔn)站發(fā)送的第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)、第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)范圍內(nèi)多個(gè)衛(wèi)星端的衛(wèi)星坐標(biāo)，確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)和第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)之間的差值；活動(dòng)站基于差值修正第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)，以作為目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)。

5、優(yōu)選的，活動(dòng)站通過(guò)以下方式確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)和第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)之間的差值：基于衛(wèi)星端的衛(wèi)星坐標(biāo)與第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)，計(jì)算出每個(gè)衛(wèi)星端與目標(biāo)車(chē)輛之間的實(shí)際幾何距離值，以構(gòu)建幾何距離矩陣；基于衛(wèi)星端對(duì)應(yīng)的實(shí)際幾何距離值與修正系數(shù)，計(jì)算出每個(gè)衛(wèi)星端與目標(biāo)車(chē)輛之間的偽距觀測(cè)值，以構(gòu)建偽距觀測(cè)矩陣；基于幾何距離矩陣、偽距觀測(cè)矩陣、線性化系數(shù)矩陣和觀測(cè)噪音矩陣，計(jì)算出差值。

6、優(yōu)選的，車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的注入站；注入站根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求，生成定位控制指令并發(fā)送給目標(biāo)衛(wèi)星端，定位控制指令至少包括車(chē)輛標(biāo)識(shí)；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)接收到的定位控制指令，對(duì)車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位。

7、優(yōu)選的，目標(biāo)衛(wèi)星端將目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)站；監(jiān)測(cè)站將車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給車(chē)輛控制端。

8、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車(chē)輛的定位系統(tǒng)，系統(tǒng)至少包括車(chē)輛控制端和軌道衛(wèi)星系統(tǒng)，軌道衛(wèi)星系統(tǒng)包括多個(gè)衛(wèi)星端、監(jiān)測(cè)站和注入站，其中，車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的目標(biāo)衛(wèi)星端；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求所指示的車(chē)輛標(biāo)識(shí)，獲取車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)并發(fā)送給車(chē)輛控制端。

9、優(yōu)選的，目標(biāo)衛(wèi)星端通過(guò)以下方式獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)：活動(dòng)站響應(yīng)軌道衛(wèi)星當(dāng)前發(fā)出的衛(wèi)星信號(hào)，確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)；基準(zhǔn)站響應(yīng)衛(wèi)星信號(hào)，確定出第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)；活動(dòng)站根據(jù)基準(zhǔn)站發(fā)送的第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)、第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)范圍內(nèi)多個(gè)衛(wèi)星端的衛(wèi)星坐標(biāo)，確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)和第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)之間的差值；活動(dòng)站基于差值修正第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)，以作為目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)。

10、優(yōu)選的，車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的注入站；注入站根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求，生成定位控制指令并發(fā)送給目標(biāo)衛(wèi)星端，定位控制指令至少包括車(chē)輛標(biāo)識(shí)；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)接收到的定位控制指令，對(duì)車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行定位。

11、優(yōu)選的，目標(biāo)衛(wèi)星端將目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)站；監(jiān)測(cè)站將車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給車(chē)輛控制端。

12、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N車(chē)輛的定位方法及系統(tǒng)，方法包括車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的目標(biāo)衛(wèi)星端，軌道衛(wèi)星系統(tǒng)包括多個(gè)衛(wèi)星端；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求所指示的車(chē)輛標(biāo)識(shí)，獲取車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)并發(fā)送給車(chē)輛控制端。通過(guò)軌道衛(wèi)星信號(hào)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位，覆蓋范圍更廣泛，定位速度更快、更準(zhǔn)確。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，車(chē)輛控制端根據(jù)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的整車(chē)采集數(shù)據(jù)和電池采集數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛是否發(fā)生異常；若是，則生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求，所述目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求中至少包括發(fā)生異常的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛標(biāo)識(shí)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)衛(wèi)星端包括軌道衛(wèi)星、流動(dòng)站和基準(zhǔn)站，目標(biāo)衛(wèi)星端通過(guò)以下方式獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述活動(dòng)站通過(guò)以下方式確定出第一車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)和所述第二車(chē)輛觀測(cè)坐標(biāo)之間的差值：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的注入站；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，目標(biāo)衛(wèi)星端將目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)站；

7.一種車(chē)輛的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)至少包括車(chē)輛控制端和軌道衛(wèi)星系統(tǒng)，所述軌道衛(wèi)星系統(tǒng)包括多個(gè)衛(wèi)星端、監(jiān)測(cè)站和注入站，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)衛(wèi)星端通過(guò)以下方式獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的注入站；

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)衛(wèi)星端將目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)站；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車(chē)輛的定位方法及系統(tǒng)，方法包括車(chē)輛控制端生成目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求并發(fā)送給軌道衛(wèi)星系統(tǒng)中的目標(biāo)衛(wèi)星端，軌道衛(wèi)星系統(tǒng)包括多個(gè)衛(wèi)星端；目標(biāo)衛(wèi)星端根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛定位請(qǐng)求所指示的車(chē)輛標(biāo)識(shí)，獲取車(chē)輛標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛位置坐標(biāo)并發(fā)送給車(chē)輛控制端。通過(guò)軌道衛(wèi)星信號(hào)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位，覆蓋范圍更廣泛，定位速度更快、更準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：陳雷,李雪,劉濤,孫士杰,潘垂宇,朱琦,陳旭東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2