本發(fā)明屬于鋼筋銹蝕檢測(cè)，具體涉及一種鋼筋銹蝕檢測(cè)方法及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、鋼筋銹蝕檢測(cè)是建筑工程中一項(xiàng)重要的質(zhì)量檢測(cè)工作，旨在評(píng)估鋼筋的腐蝕程度，確保結(jié)構(gòu)的安全性和耐久性。鋼筋銹蝕會(huì)導(dǎo)致混凝土結(jié)構(gòu)的承載能力下降，甚至引發(fā)結(jié)構(gòu)破壞，因此及時(shí)、準(zhǔn)確地檢測(cè)鋼筋銹蝕情況對(duì)于預(yù)防結(jié)構(gòu)失效、保障工程安全具有重要意義。

2、目前，有通過(guò)漏磁檢測(cè)技術(shù)對(duì)混凝土的鋼筋進(jìn)行銹蝕檢測(cè)的方法，具體的，漏磁檢測(cè)技術(shù)能夠直觀地顯示缺陷的形狀、位置和尺寸，其原理為在磁化裝置的作用下將被測(cè)產(chǎn)品磁化至飽和狀態(tài)，若被測(cè)產(chǎn)品無(wú)缺陷，則產(chǎn)品中的磁感應(yīng)線被約束至物體之中，磁通平行于被測(cè)物表面，幾乎沒(méi)有磁感應(yīng)線從表面溢出；若存在破損、腐蝕等缺陷，缺陷部位的材料或形態(tài)會(huì)導(dǎo)致磁導(dǎo)率變化，將形成與缺陷大小成比例的漏磁場(chǎng)。通過(guò)磁敏探頭檢測(cè)泄漏的磁力線，即可推算出被測(cè)物上的缺陷形態(tài)。

3、可以發(fā)現(xiàn)，漏磁檢測(cè)是一種較為理想的無(wú)損檢測(cè)鋼筋銹蝕的技術(shù)，但是，在一實(shí)際場(chǎng)景中，建筑物在建造過(guò)程中或建造完成時(shí)，會(huì)有驗(yàn)收環(huán)節(jié)，具體包括對(duì)建筑物中的立柱內(nèi)的鋼筋銹蝕進(jìn)行檢測(cè)，此時(shí)需要人工手持漏磁檢測(cè)設(shè)備掃描整個(gè)立柱，特別是立柱較高時(shí)，人工操作較為復(fù)雜，耗時(shí)耗力，同時(shí)，若檢測(cè)到鋼筋銹蝕的位置，不便記錄。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明實(shí)施例當(dāng)中提供了一種鋼筋銹蝕檢測(cè)方法及系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中，人工手持漏磁檢測(cè)設(shè)備掃描整個(gè)立柱費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且不便記錄的問(wèn)題。

2、本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種鋼筋銹蝕檢測(cè)方法，應(yīng)用于搭載有漏磁檢測(cè)設(shè)備的機(jī)器人場(chǎng)景中，所述漏磁檢測(cè)設(shè)備安設(shè)于所述機(jī)器人底部，包括交流磁化的磁化裝置和用于接收磁感應(yīng)線變化的磁敏探頭，所述機(jī)器人具有爬墻功能，所述方法包括：

3、獲取建筑物內(nèi)立柱的數(shù)據(jù)，立柱的數(shù)據(jù)包括柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，并將立柱的數(shù)據(jù)導(dǎo)入所述機(jī)器人中；

4、根據(jù)柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，控制所述漏磁檢測(cè)設(shè)備調(diào)用匹配的測(cè)量參數(shù)；

5、確定所述立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)；

6、根據(jù)鋼筋的編號(hào)，規(guī)劃所述機(jī)器人的檢測(cè)路線，并控制所述機(jī)器人按照所述檢測(cè)路線進(jìn)行檢測(cè)；

7、當(dāng)所述漏磁檢測(cè)設(shè)備采集到預(yù)設(shè)磁感應(yīng)線變化時(shí)，標(biāo)記對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位。

8、優(yōu)選地，所述確定所述立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)的步驟之前包括：

9、根據(jù)柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，生成可視化的第一物理模型；

10、根據(jù)所述機(jī)器人的三維數(shù)據(jù)，生成可視化的第二物理模型；

11、建立可視化的空間模型，所述第一物理模型和所述第一物理模型在所述空間模型進(jìn)行編輯，所述編輯至少包括所述第一物理模型和所述第一物理模型之間空間上的組合。

12、優(yōu)選地，所述確定所述立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)的步驟中，所述機(jī)器人的移動(dòng)、鋼筋的定位以及編號(hào)均通過(guò)所述第一物理模型和所述第一物理模型在所述空間模型中體現(xiàn)。

13、優(yōu)選地，所述確定所述立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)的步驟包括：

14、確定所述立柱的目標(biāo)朝向，以及所述立柱的目標(biāo)朝向在所述第一物理模型上的目標(biāo)位置，并將所述第二物理模型移動(dòng)至所述目標(biāo)位置上；

15、在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下啟動(dòng)所述漏磁檢測(cè)設(shè)備，并控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，獲取所述機(jī)器人的移動(dòng)參數(shù)以及實(shí)際移動(dòng)距離，根據(jù)所述移動(dòng)參數(shù)和所述實(shí)際移動(dòng)距離，實(shí)時(shí)更新所述空間模型中所述第一物理模型與所述第二物理模型的位置關(guān)系；

16、控制所述漏磁檢測(cè)設(shè)備發(fā)出探測(cè)信號(hào)，根據(jù)所述探測(cè)信號(hào)，判斷是否存在可磁化的鋼筋；

17、若判斷存在可磁化的鋼筋，則定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)。

18、優(yōu)選地，所述根據(jù)鋼筋的編號(hào)，所述根據(jù)鋼筋的編號(hào)，規(guī)劃所述機(jī)器人的檢測(cè)路線，并控制所述機(jī)器人按照所述檢測(cè)路線進(jìn)行檢測(cè)的步驟中，所述檢測(cè)路線為“s”形路線。

19、優(yōu)選地，所述當(dāng)所述漏磁檢測(cè)設(shè)備采集到預(yù)設(shè)磁感應(yīng)線變化時(shí)，標(biāo)記對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位的步驟之后包括：

20、將標(biāo)記的點(diǎn)位在所述空間模型中的所述第一物理模型上體現(xiàn)，并獲取標(biāo)記的點(diǎn)位的坐標(biāo)位置；

21、根據(jù)所述坐標(biāo)位置，判斷標(biāo)記的點(diǎn)位是否大于閾值；

22、若判斷標(biāo)記的點(diǎn)位大于閾值，則發(fā)出預(yù)警。

23、優(yōu)選地，所述方法還包括：

24、當(dāng)待檢測(cè)的相同種類的立柱存在多根時(shí)，確定任意一根立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)；

25、根據(jù)鋼筋的編號(hào)，規(guī)劃所述機(jī)器人的檢測(cè)路線，最后生成控制信息，所述控制信息用于記錄所述機(jī)器人的工作參數(shù)；

26、確定其余立柱的目標(biāo)朝向，并根據(jù)所述控制信息，同步至所有的機(jī)器人，控制所有機(jī)器人同時(shí)按照所述檢測(cè)路線進(jìn)行檢測(cè)；

27、當(dāng)所述漏磁檢測(cè)設(shè)備采集到預(yù)設(shè)磁感應(yīng)線變化時(shí)，標(biāo)記對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位。

28、優(yōu)選地，所述根據(jù)所述坐標(biāo)位置，判斷標(biāo)記的點(diǎn)位是否大于閾值的步驟之后包括：

29、若判斷標(biāo)記的點(diǎn)位大于閾值，則發(fā)出預(yù)警，并分析各立柱上的標(biāo)記的點(diǎn)位的坐標(biāo)位置的分布，確定各立柱之間的銹蝕關(guān)聯(lián)度；

30、根據(jù)各立柱之間的銹蝕關(guān)聯(lián)度，生成導(dǎo)致鋼筋銹蝕的分析報(bào)告。

31、本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種鋼筋銹蝕檢測(cè)機(jī)器人，用于實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的鋼筋銹蝕檢測(cè)方法，所述鋼筋銹蝕檢測(cè)機(jī)器人包括：

32、獲取模塊，用于獲取建筑物內(nèi)立柱的數(shù)據(jù)，立柱的數(shù)據(jù)包括柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，并將立柱的數(shù)據(jù)導(dǎo)入所述機(jī)器人中；

33、第一控制模塊，用于根據(jù)柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，控制所述漏磁檢測(cè)設(shè)備調(diào)用匹配的測(cè)量參數(shù)；

34、第二控制模塊，用于確定所述立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制所述機(jī)器人以所述目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)；

35、第三控制模塊，用于根據(jù)鋼筋的編號(hào)，規(guī)劃所述機(jī)器人的檢測(cè)路線，并控制所述機(jī)器人按照所述檢測(cè)路線進(jìn)行檢測(cè)；

36、標(biāo)記模塊，用于當(dāng)所述漏磁檢測(cè)設(shè)備采集到預(yù)設(shè)磁感應(yīng)線變化時(shí)，標(biāo)記對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位。

37、優(yōu)選地，所述鋼筋銹蝕檢測(cè)機(jī)器人還包括：

38、第一物理模型生成模塊，用于根據(jù)柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，生成可視化的第一物理模型；

39、第二物理模型生成模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人的三維數(shù)據(jù)，生成可視化的第二物理模型；

40、空間模型建立模塊，用于建立可視化的空間模型，所述第一物理模型和所述第一物理模型在所述空間模型進(jìn)行編輯，所述編輯至少包括所述第一物理模型和所述第一物理模型之間空間上的組合。

41、本發(fā)明實(shí)施例當(dāng)中提供的一種鋼筋銹蝕檢測(cè)方法及系統(tǒng)，通過(guò)獲取建筑物內(nèi)立柱的數(shù)據(jù)，立柱的數(shù)據(jù)包括柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，并將立柱的數(shù)據(jù)導(dǎo)入機(jī)器人中；根據(jù)柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，控制漏磁檢測(cè)設(shè)備調(diào)用匹配的測(cè)量參數(shù)；確定立柱的目標(biāo)朝向，并在匹配的測(cè)量參數(shù)條件下，控制機(jī)器人以目標(biāo)朝向?yàn)槠瘘c(diǎn)，環(huán)繞立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對(duì)立柱中所有的鋼筋進(jìn)行編號(hào)；根據(jù)鋼筋的編號(hào)，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的檢測(cè)路線，并控制機(jī)器人按照檢測(cè)路線進(jìn)行檢測(cè)；當(dāng)漏磁檢測(cè)設(shè)備采集到預(yù)設(shè)磁感應(yīng)線變化時(shí)，標(biāo)記對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位，具體的，通過(guò)具有爬墻功能的搭載有漏磁檢測(cè)設(shè)備的機(jī)器人自動(dòng)對(duì)立柱中的鋼筋進(jìn)行掃描，有效解決了人工費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問(wèn)題。