本公開涉及鋼卷測量，具體涉及一種鋼卷中心測量方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在鋼卷運輸行業(yè)中，精確的鋼卷中心測量能夠確保吊桿準確對準鋼卷中心，避免了因偏移導(dǎo)致的鋼卷脫落或損壞的風險，能夠顯著提高吊裝過程的安全性。

2、其中，c型雙卷板吊具是一種用于雙鋼卷水平吊運的裝置，它能夠同時吊裝兩個鋼卷，提高了吊運的效率。當c型雙卷板吊具同時對準兩個鋼卷的中心時，兩根鋼卷的尺寸、重量、位置、形狀、環(huán)境等因素都會影響對準過程的準確性和穩(wěn)定性。

3、因此，需要一個能夠快速精確的進行雙鋼卷中心測量定位的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開提供一種鋼卷中心測量方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以實現(xiàn)快速精確的進行雙鋼卷中心的測量定位。

2、第一方面，本公開提供一種鋼卷中心測量方法，包括：

3、獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像，選取三維圖像中的多個像素分別作為初始種子點，將滿足預(yù)設(shè)條件的像素分別加入到對應(yīng)的多個種子區(qū)域中，將多個種子區(qū)域進行區(qū)域連通，根據(jù)連通區(qū)域提取第一鋼卷的中心坐標以及第一內(nèi)徑和第一外徑；

4、獲取第二吊桿上的超聲波數(shù)據(jù)，設(shè)置動態(tài)步長移動搜索區(qū)域，判斷搜索區(qū)域內(nèi)水平和垂直方向上的方差獲取內(nèi)輪廓，提取內(nèi)輪廓上的邊界點并沿半徑方向向外移動預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)距離為所述第一外徑與所述第一內(nèi)徑的差值，并確定外輪廓，根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標；

5、根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置，使其分別對準兩個鋼卷的中心坐標。

6、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像包括：

7、二維圖像的每個像素的二維坐標為（x，y），x為行號，y為列號；

8、將每個像素的深度信息作為z，設(shè)置每個像素的三維坐標為（x，y,z）。

9、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，選取三維圖像中的多個像素分別作為初始種子點包括：

10、獲取三維圖像的深度直方圖，根據(jù)直方圖提取深度值大于閾值的圓環(huán)區(qū)域；

11、在圓環(huán)區(qū)域的上下左右4個方向分別選取4個像素作為初始種子。

12、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，將滿足預(yù)設(shè)條件的像素分別加入到對應(yīng)的多個種子區(qū)域中包括：

13、遍歷每個初始種子點的6鄰域像素，對于每個相鄰像素，檢查其紋理特征是否落在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)；

14、如果相鄰像素的紋理特征在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則將所述像素加入到對應(yīng)的種子區(qū)域中，并將其標記為已訪問；

15、將新加入的像素作為新的種子點，繼續(xù)遍歷其6鄰域的未訪問像素；

16、持續(xù)進行迭代，直到?jīng)]有更多滿足條件的像素可以加入為止。

17、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，判斷搜索區(qū)域內(nèi)水平和垂直方向上的方差獲取內(nèi)輪廓包括：

18、設(shè)置圓形搜索區(qū)域，以超聲數(shù)據(jù)的中心區(qū)域的超聲信號強度最小值為起點，搜索區(qū)域在超聲波數(shù)據(jù)上向水平方向移動；

19、每移動一步，計算搜索區(qū)域內(nèi)水平和垂直方向上的方差，當兩個方差均大于第一閾值時，確定為初始內(nèi)輪廓邊界點；

20、以初始內(nèi)輪廓邊界點為新的起點進行輪廓跟蹤，順時針移動搜索區(qū)域，計算搜索區(qū)域內(nèi)水平和垂直方向上的方差，當兩個方差均大于第一閾值時，確定為內(nèi)輪廓邊界點；

21、將所有的內(nèi)輪廓邊界點進行擬合，獲取內(nèi)輪廓。

22、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標包括：

23、根據(jù)內(nèi)輪廓確定第一圓心，并根據(jù)內(nèi)輪廓的圓度確定第一權(quán)重；

24、根據(jù)外輪廓確定第二圓心，并根據(jù)外輪廓的圓度確定第二權(quán)重；

25、根據(jù)第一圓心和第二圓心的對應(yīng)權(quán)重計算第二鋼卷的中心坐標。

26、根據(jù)本公開提供的鋼卷中心測量方法，根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置包括：

27、根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標確定鋼卷中心水平距離；

28、調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的夾角，使得兩個吊桿的間距等于鋼卷中心水平距離；

29、在豎直方向上移動第一吊桿和第二吊桿，使其對準鋼卷中心坐標。

30、第二方面，本公開還提供一種鋼卷中心測量裝置，包括：

31、第一坐標模塊；用于獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像，選取三維圖像中的多個像素分別作為初始種子點，將滿足預(yù)設(shè)條件的像素分別加入到對應(yīng)的多個種子區(qū)域中，將多個種子區(qū)域進行區(qū)域連通，根據(jù)連通區(qū)域提取第一鋼卷的中心坐標以及第一內(nèi)徑和第一外徑；

32、第二坐標模塊，用于獲取第二吊桿上的超聲波數(shù)據(jù)，設(shè)置動態(tài)步長移動搜索區(qū)域，判斷搜索區(qū)域內(nèi)水平和垂直方向上的方差獲取內(nèi)輪廓，提取內(nèi)輪廓上的邊界點并沿半徑方向向外移動預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)距離為所述第一外徑與所述第一內(nèi)徑的差值，并確定外輪廓，根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標；

33、對準模塊，用于根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置，使其分別對準兩個鋼卷的中心坐標。

34、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本公開涉及一種鋼卷中心測量方法，該方法包括：獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像，提取第一鋼卷的中心坐標以及第一內(nèi)徑和第一外徑；獲取第二吊桿上的超聲波數(shù)據(jù)，提取內(nèi)輪廓上的邊界點并沿半徑方向向外移動預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)距離為所述第一外徑與所述第一內(nèi)徑的差值，并確定外輪廓，根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標；根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置，使其分別對準兩個鋼卷的中心坐標。通過采用上述方案，能夠快速精確的進行雙鋼卷中心的測量定位，提高了鋼卷吊運的智能化和效率。

技術(shù)特征：

1.一種鋼卷中心測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼卷中心測量方法，其特征在于，所述獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼卷中心測量方法，其特征在于，所述選取三維圖像中的多個像素分別作為初始種子點包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼卷中心測量方法，其特征在于，所述將滿足預(yù)設(shè)條件的像素分別加入到對應(yīng)的多個種子區(qū)域中包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼卷中心測量方法，其特征在于，所述根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼卷中心測量方法，其特征在于，所述根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置包括：

7.一種鋼卷中心測量裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括：處理器；存儲程序的存儲器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法。

9.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令或計算機程序，當所述指令或計算機程序在設(shè)備上運行時，使得所述設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及鋼卷測量技術(shù)領(lǐng)域，提供一種鋼卷中心測量方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：獲取第一吊桿上的二維圖像，將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像，提取第一鋼卷的中心坐標以及第一內(nèi)徑和第一外徑；獲取第二吊桿上的超聲波數(shù)據(jù)，提取內(nèi)輪廓上的邊界點并沿半徑方向向外移動預(yù)設(shè)距離，預(yù)設(shè)距離為所述第一外徑與所述第一內(nèi)徑的差值，并確定外輪廓，根據(jù)內(nèi)輪廓和外輪廓獲取第二鋼卷的中心坐標；根據(jù)兩個鋼卷的中心坐標調(diào)整第一吊桿和第二吊桿的間距和位置，使其分別對準兩個鋼卷的中心坐標。通過采用上述方案，實現(xiàn)了雙鋼卷中心的快速、精確測量和定位。

技術(shù)研發(fā)人員：于鐸,王鐸,徐海濤,呂東升,馮洪江,焦賀,衛(wèi)振源
受保護的技術(shù)使用者：本溪鋼鐵（集團）信息自動化有限責任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30