本公開涉及機(jī)械，特別涉及一種檢測斷線的方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備是一種為機(jī)械設(shè)備提供動(dòng)力的設(shè)備。伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備一般由功率逆變器和伺服電機(jī)組成，功率逆變器與伺服電機(jī)通過動(dòng)力線連接，功率逆變器為伺服電機(jī)提供動(dòng)力的電源，伺服電機(jī)可以輸出直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械設(shè)備移動(dòng)。

2、在伺服電機(jī)長時(shí)間的運(yùn)行過程中，動(dòng)力線可能會(huì)由于磨損、老化等出現(xiàn)斷線的情況。當(dāng)動(dòng)力線斷線后，會(huì)造成伺服電機(jī)停轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)速失控等問題，進(jìn)一步影響機(jī)械設(shè)備的正常運(yùn)行。因此，需要一種檢測動(dòng)力線是否斷線的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種檢測斷線的方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì),可以解決相關(guān)技術(shù)問題。技術(shù)方案如下：

2、第一方面，提供了一種檢測斷線的方法，所述方法包括：

3、基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，并確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值，其中，所述目標(biāo)直軸電壓值不等于0，所述目標(biāo)交軸電壓值等于0；

4、獲取所述伺服電機(jī)的各相檢測電流值；

5、當(dāng)所述各相檢測電流值與所述各相理論電流值滿足指定的差異條件時(shí)，進(jìn)行斷線安全預(yù)警處理。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，并確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值，包括：

7、基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，確定各相電壓占空比；

8、基于所述各相電壓占空比，控制功率逆變器向所述伺服電機(jī)輸出各相交流電壓；

9、基于所述各相電壓占空比，確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，確定各相電壓占空比，包括：

11、獲取所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電角度和所述功率逆變器的直流母線電壓值；

12、基于所述目標(biāo)直軸電壓值、所述目標(biāo)交軸電壓值、所述轉(zhuǎn)子電角度和所述直流母線電壓值，確定各相電壓占空比。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述各相電壓占空比，確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值，包括：

14、獲取所述伺服電機(jī)的各相電阻值和功率逆變器的直流母線電壓值；

15、基于所述各相電壓占空比、所述直流母線電壓值和所述各相電阻值，確定各相理論電流值。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述各相電壓占空比、所述直流母線電壓值和所述各相電阻值，確定各相理論電流值，包括：

17、基于公式確定各相理論電流值；

18、其中，n＝1、2、……n，n為伺服電機(jī)的相數(shù)，in為各相理論電流值，udc為直流母線電壓值，dno為各相電壓占空比，d0為各相電壓占空比的均值，r為各相電阻值。

19、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述伺服電機(jī)為伺服三相電機(jī)，所述獲取所述伺服電機(jī)的各相檢測電流值，包括：

20、獲取所述伺服電機(jī)的任兩相的檢測電流值；

21、基于所述任兩相的檢測電流值，確定所述伺服電機(jī)的三相中另外一相的檢測電流值。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述差異條件為：在所述各相檢測電流值和所述各相理論電流值中，任一相的檢測電流值與對應(yīng)的理論電流值的差值絕對值大于誤差閾值。

23、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述進(jìn)行斷線安全預(yù)警處理，包括：

24、顯示斷線提示信息；和/或，

25、保持所述伺服電機(jī)的處于轉(zhuǎn)子位置鎖定狀態(tài)。

26、第二方面，提供了一種檢測斷線的裝置，所述裝置包括：

27、確定模塊，用于基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，并確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值，其中，所述目標(biāo)直軸電壓值不等于0，所述目標(biāo)交軸電壓值等于0；

28、獲取模塊，用于獲取所述伺服電機(jī)的各相檢測電流值；

29、處理模塊，用于當(dāng)所述各相檢測電流值與所述各相理論電流值滿足指定的差異條件時(shí)，進(jìn)行斷線安全預(yù)警處理。

30、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊，用于：

31、基于目標(biāo)直軸電壓值和目標(biāo)交軸電壓值，確定各相電壓占空比；

32、基于所述各相電壓占空比，控制功率逆變器向所述伺服電機(jī)輸出各相交流電壓；

33、基于所述各相電壓占空比，確定所述伺服電機(jī)的各相理論電流值。

34、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊，用于：

35、獲取所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電角度和所述功率逆變器的直流母線電壓值；

36、基于所述目標(biāo)直軸電壓值、所述目標(biāo)交軸電壓值、所述轉(zhuǎn)子電角度和所述直流母線電壓值，確定各相電壓占空比。

37、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊，用于：

38、獲取所述伺服電機(jī)的各相電阻值和所述功率逆變器的直流母線電壓值；

39、基于所述各相電壓占空比、所述直流母線電壓值和所述各相電阻值，確定各相理論電流值。

40、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊，用于：

41、基于公式確定各相理論電流值；

42、其中，n＝1、2、……n，n為伺服電機(jī)的相數(shù)，in為各相理論電流值，udc為直流母線電壓值，dno為各相電壓占空比，d0為各相電壓占空比的均值，r為各相電阻值。

43、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述伺服電機(jī)為伺服三相電機(jī)，所述獲取模塊，用于：

44、獲取所述伺服電機(jī)的任兩相的檢測電流值；

45、基于所述任兩相的檢測電流值，確定所述伺服電機(jī)的三相中另外一相的檢測電流值。

46、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述差異條件為：在所述各相檢測電流值和所述各相理論電流值中，任一相的檢測電流值與對應(yīng)的理論電流值的差值絕對值大于誤差閾值。

47、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理模塊，用于：

48、顯示斷線提示信息；和/或，

49、保持所述伺服電機(jī)的處于轉(zhuǎn)子位置鎖定狀態(tài)。

50、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令；處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)指令，以使計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行第一方面及其可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

51、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序代碼被計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行第一方面及其可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

52、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序代碼，在計(jì)算機(jī)程序代碼被計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行第一方面及其可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

53、本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

54、通過本公開實(shí)施例提供的方法，首先，可以基于設(shè)定的直軸電壓值和交軸電壓值，給伺服電機(jī)輸入相應(yīng)的電壓。然后，再獲取伺服電機(jī)的各相檢測電流值和各相理論電流值。最后，通過確定各相檢測電流值和各相理論電流值是否滿足差異條件，判斷伺服電機(jī)的動(dòng)力線是否斷線。在判斷結(jié)果為斷線的情況下，進(jìn)行斷線安全預(yù)警處理。這樣，可以避免因動(dòng)力線斷線帶來的安全問題。另外，在直軸電壓值不為0和交軸電壓值為0的情況下，伺服電機(jī)通電但是不進(jìn)行工作(即轉(zhuǎn)子不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng))，可以確保檢測過程的安全。