1.一種四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，包括：縱向兩自由度平面運動機構(gòu)、垂向兩自由度平面運動機構(gòu)和系統(tǒng)控制箱，其中，所述垂向兩自由度平面運動機構(gòu)設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)的運動輸出端，并由所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)帶動動作，所述系統(tǒng)控制箱設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)上并控制所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)和垂向兩自由度平面運動機構(gòu)動作。
2.如權(quán)利要求1所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)包括：安裝底座、平行設(shè)置在所述安裝底座兩側(cè)的縱向?qū)к?、與所述縱向?qū)к壪嗥ヅ涞幕瑝K、安裝在所述滑塊上的軸環(huán)組件以及縱向驅(qū)動組件，其中，所述縱向驅(qū)動組件與所述軸環(huán)組件通過縱向鉸鏈連接，且所述軸環(huán)組件與垂向兩自由度平面運動機構(gòu)固接。
3.如權(quán)利要求2所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述縱向驅(qū)動組件包括：對稱設(shè)置在所述安裝底座兩側(cè)的水平運動伺服電機、水平同步帶直線驅(qū)動器和縱向推拉桿，其中，所述水平運動伺服電機通過所述水平同步帶直線驅(qū)動器帶動所述縱向推拉桿沿縱向運動，所述縱向推拉桿通過所述縱向鉸鏈與所述軸環(huán)組件連接。
4.如權(quán)利要求2所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述軸環(huán)組件包括：固定在所述滑塊上的軸環(huán)底座、安裝在所述軸環(huán)底座上的軸環(huán)以及與所述軸環(huán)連接的軸環(huán)壓板，所述軸環(huán)壓板與所述縱向鉸鏈以及垂向兩自由度平面運動機構(gòu)分別連接。
5.如權(quán)利要求4所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述軸環(huán)壓板包括軸環(huán)內(nèi)圈壓板和軸環(huán)外圈壓板，其中，所述軸環(huán)的外圈通過軸環(huán)外圈壓板與所述軸環(huán)底座固接，所述軸環(huán)的內(nèi)圈由所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板包裹，所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板的中心開設(shè)有供所述垂向兩自由度平面運動機構(gòu)穿過的通孔，且所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板通過垂向安裝支架與所述垂向兩自由度平面運動機構(gòu)固接。
6.如權(quán)利要求2或3或4或5所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述縱向鉸鏈包括：縱向鉸鏈座、縱向鉸鏈滑塊、縱向鉸鏈軸和縱向鉸鏈板；其中，所述縱向鉸鏈座與所述軸環(huán)組件固接且所述縱向鉸鏈座上開設(shè)有滑槽，所述縱向鉸鏈滑塊設(shè)置在所述滑槽內(nèi)并通過所述縱向鉸鏈軸與所述縱向鉸鏈板鉸接，所述縱向鉸鏈板與所述縱向驅(qū)動組件連接。
7.如權(quán)利要求1所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述垂向兩自由度平面運動機構(gòu)包括：與所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)連接的安裝支柱、設(shè)在所述安裝支柱兩相對外側(cè)面上的垂向驅(qū)動組件以及與所述垂向驅(qū)動組件連接的連接板。
8.如權(quán)利要求7所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述垂向驅(qū)動組件包括：設(shè)置在所述安裝支柱外側(cè)面上的垂向運動伺服電機、與所述垂向運動伺服電機連接的垂向同步帶直線驅(qū)動器以及與所述垂向同步帶直線驅(qū)動器連接的垂向推拉桿，所述垂向推拉桿通過垂向鉸鏈與所述連接板鉸接。
9.如權(quán)利要求8所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述垂向鉸鏈包括：垂向鉸鏈座、垂向鉸鏈滑塊和垂向鉸鏈軸，其中，所述垂向鉸鏈座固定在所述連接板上且所述垂向鉸鏈座上開設(shè)有一長槽，所述垂向鉸鏈滑塊通過所述長槽與所述垂向鉸鏈座滑動連接，所述垂向推拉桿通過所述垂向鉸鏈軸與所述垂向鉸鏈滑塊鉸接。
10.如權(quán)利要求8所述的四自由度運動機構(gòu)，其特征在于，所述垂向運動伺服電機的設(shè)置方向與四自由度運動機構(gòu)的縱蕩方向一致，且所述垂向運動伺服電機還通過電機加固支架與所述縱向兩自由度平面運動機構(gòu)固接。