本發(fā)明涉及超高壓直流輸電線路上的絕緣子的檢測技術，尤其涉及到一種檢測絕緣子用的平移式檢測機器人。

背景技術：

超高壓直流輸電線路上的高壓絕緣子在運行過程中，因長期處于強電場、強機械應力、日曬雨淋、溫差變化等惡劣環(huán)境中，可能出現(xiàn)絕緣子劣化、開裂甚至擊穿等故障，嚴重威脅著電力系統(tǒng)的安全運行。如何設計出生產(chǎn)簡捷、安全、實用、可靠的用于檢測和測量絕緣子是否出現(xiàn)故障的機器人，是當前急需解決的一個問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術問題在于克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種檢測絕緣子用的平移式檢測機器人。

本發(fā)明目的通過以下技術方案實現(xiàn)：

提供一種檢測絕緣子用的平移式檢測機器人，包括箱體、第一雙臂檢測單元、第二雙臂檢測單元、第三雙臂檢測單元和控制單元，所述控制單元設置于箱體內(nèi)部，所述箱體的左側設有第一雙臂檢測單元，所述箱體的中部設有第二雙臂檢測單元，所述箱體的右側安裝第三雙臂檢測單元。

所述箱體內(nèi)部設有導向槽一，所述第一雙臂檢測單元上設有導向桿一，所述第一雙臂檢測單元通過導向桿一安裝在箱體內(nèi)的導向槽一中。

所述箱體內(nèi)部設有導向槽二，所述第三雙臂檢測單元上設有導向桿二，所述第三雙臂檢測單元通過導向桿二安裝在箱體內(nèi)的導向槽二中。

進一步地，所述第二雙臂檢測單元，包括機架、底板和驅動裝置一，所述機架上設有底板，所述底板的左部設有左軸承座，右部設有右軸承座，所述左軸承座和右軸承座均固定安裝在底板上，所述左軸承座和右軸承座中均設有軸承，所述軸承中設有絲桿一，所述絲桿一通過軸承安裝在左軸承座和右軸承座中，所述絲桿一的一端設有從動皮帶輪，所述靠近從動皮帶輪的一側設有驅動裝置一，所述驅動裝置一安裝于底板上，所述驅動裝置一的輸出端設有主動皮帶輪，所述主動皮帶輪與從動皮帶輪兩者之間通過傳動皮帶連接，所述絲桿一上設有雙檢裝置。

所述雙檢裝置包括左檢測單元和右檢測單元，所述左檢測單元和右檢測單元可以在絲桿一上運動。

所述底板上設有滑塊槽，所述絲桿一位于滑塊槽的正上方，所述滑塊槽中設有左滑塊和右滑塊，所述絲桿一上設有外螺紋，所述絲桿一上設有連接塊一和連接塊二，所述連接塊一和連接塊二上設有通孔，所述通孔內(nèi)設有螺紋，所述連接塊一上的通孔內(nèi)的螺紋與連接塊二上的通孔內(nèi)的螺紋旋向相反，所述連接塊一與左滑塊固定連接，所述連接塊二和右滑塊固定連接，所述連接塊一的上部設有連接耳一，所述連接塊二的上部設有連接耳二。

所述左檢測單元包括左檢測臂、左半圓夾和連桿，所述左檢測臂包括左連接段一、左連接段二和左連接段三，所述左連接段一的下端設有第一銷軸孔，且左連接段一的下端通過銷軸與連接耳一連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端連接，所述左連接段二的上端與左連接段三的下端連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端的連接處設有第二銷軸孔，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端通過銷軸連接，所述左連接段三上設有第三銷軸孔，所述左半圓夾上設有連接耳三，所述左連接段三上的第二銷軸孔通過銷軸與左半圓夾上的連接耳三連接。

所述右檢測單元包括右檢測臂和右半圓夾，所述右檢測臂包括右連接段一、右連接段二和右連接段三，所述右連接段一的下端設有第四銷軸孔，且右連接段一的下端通過銷軸與連接耳二連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端連接，所述右連接段二的上端與右連接段三的下端連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端的連接處設有第五銷軸孔，所述右連接段三上設有第六銷軸孔，所述右半圓夾上設有連接耳四，所述右連接段三上的第四銷軸孔通過銷軸與右半圓夾上的連接耳四連接，所述連桿的兩端分別通過銷軸與第二銷軸孔、第五銷軸孔連接。

進一步地，所述第一雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元的結構相同，均包括機架、底板和驅動裝置一，所述機架上設有底板，所述底板的左部設有左軸承座，右部設有右軸承座，所述左軸承座和右軸承座均固定安裝在底板上，所述左軸承座和右軸承座中均設有軸承，所述軸承中設有絲桿一，所述絲桿一通過軸承安裝在左軸承座和右軸承座中，所述絲桿一的一端設有從動皮帶輪，所述靠近從動皮帶輪的一側設有驅動裝置一，所述驅動裝置一安裝于底板上，所述驅動裝置一的輸出端設有主動皮帶輪，所述主動皮帶輪與從動皮帶輪兩者之間通過傳動皮帶連接，所述絲桿一上設有雙檢裝置。

所述雙檢裝置包括左檢測單元和右檢測單元，所述左檢測單元和右檢測單元可以在絲桿一上運動。

所述底板上設有滑塊槽，所述絲桿一位于滑塊槽的正上方，所述滑塊槽中設有左滑塊和右滑塊，所述絲桿一上設有外螺紋，所述絲桿一上設有連接塊一和連接塊二，所述連接塊一和連接塊二上設有通孔，所述通孔內(nèi)設有螺紋，所述連接塊一上的通孔內(nèi)的螺紋與連接塊二上的通孔內(nèi)的螺紋旋向相反，所述連接塊一與左滑塊固定連接，所述連接塊二和右滑塊固定連接，所述連接塊一的上部設有連接耳一，所述連接塊二的上部設有連接耳二。

所述左檢測單元包括左檢測臂、左半圓夾和連桿，所述左檢測臂包括左連接段一、左連接段二和左連接段三，所述左連接段一的下端設有第一銷軸孔，且左連接段一的下端通過銷軸與連接耳一連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端連接，所述左連接段二的上端與左連接段三的下端連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端的連接處設有第二銷軸孔，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端通過銷軸連接，所述左連接段三上設有第三銷軸孔，所述左半圓夾上設有連接耳三，所述左連接段三上的第二銷軸孔通過銷軸與左半圓夾上的連接耳三連接。

所述右檢測單元包括右檢測臂和右半圓夾，所述右檢測臂包括右連接段一、右連接段二和右連接段三，所述右連接段一的下端設有第四銷軸孔，且右連接段一的下端通過銷軸與連接耳二連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端連接，所述右連接段二的上端與右連接段三的下端連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端的連接處設有第五銷軸孔，所述右連接段三上設有第六銷軸孔，所述右半圓夾上設有連接耳四，所述右連接段三上的第四銷軸孔通過銷軸與右半圓夾上的連接耳四連接，所述連桿的兩端分別通過銷軸與第二銷軸孔、第五銷軸孔連接。

所述第一雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元的機架底部均安裝有驅動裝置二，所述驅動裝置二的一側固定安裝有軸承座，所述軸承座上設有絲桿軸承，所述驅動裝置二的輸出端設有皮帶輪一。

所述箱體的為實心的箱體，所述箱體的內(nèi)部設有長條形的凹槽一和凹槽二，所述凹槽一和凹槽二的內(nèi)壁上設有螺紋，所述箱體靠近驅動裝置二的內(nèi)壁上固定安裝有絲母，且絲母安裝在絲桿二上，所述凹槽一和凹槽二內(nèi)設有絲桿二，所述絲桿二與凹槽一和凹槽二的內(nèi)壁上設有螺紋相適配，所述絲桿二的靠近驅動裝置二的一端設有皮帶輪二，且絲桿二設有皮帶輪二的一端絲桿軸承安裝在機架底部的軸承座內(nèi)，所述皮帶輪一和皮帶輪二通過傳動皮帶連接。

所述第一雙臂檢測單元的機架上設有導向桿一，所述第一雙臂檢測單元的機架通過導向桿一安裝在箱體內(nèi)的導向槽一中，所述第三雙臂檢測單元的機架上設有導向桿二，所述第三雙臂檢測單元的機架通過導向桿二安裝在箱體內(nèi)的導向槽二中。

更進一步地，所述左連接段一、左連接段二為一體成型加工而成，且所述左連接段一、左連接段二之間的夾角為α，所述夾角α為鈍角；所述右連接段一、右連接段二為一體成型加工而成，且所述右連接段一、右連接段二之間的夾角為β，所述夾角β為鈍角。

進一步地，所述連桿的中部還設有金屬探針。

更進一步地，所述金屬探針的一側設有微型電機，所述金屬探針的尾部與微型電機的輸出軸相連，所述微型電機可帶動金屬探針進行旋轉。

進一步地，所述驅動裝置一或/和驅動裝置二可采用異步電機、同步電機或直流電機。

更進一步地，所述箱體的外部設有太陽能板，所述箱體的內(nèi)部設有電池，所述太陽能板用于給電池充電，所述電池與太陽能板電連接。

進一步地，所述控制單元包括通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測模塊和控制器；所述升壓模塊用于將電池電壓轉換為2500v高壓電；所述檢測模塊用來自動完成絕緣子在2500v下的絕緣阻值測量和檢測；所述通訊模塊用來完成無線數(shù)據(jù)通訊、人機對話；所述控制模塊用來控制檢測機器人實現(xiàn)平移式攀爬攀爬、檢測、遠程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作。所述控制器用于控制驅動裝置一、驅動裝置二和微型電機的動作。

更進一步地，所述箱體內(nèi)設有推拉式活動抽屜，所述控制單元安裝在抽屜內(nèi)。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

左檢測單元、右檢測單元的工作原理：當驅動裝置一正轉時，帶動絲桿旋轉，從而推動絲桿上的連接塊一和連接塊二向絲桿中部運動，實現(xiàn)左半圓夾、右半圓夾自動打開；當驅動裝置一反轉時，帶動絲桿旋轉，從而推動絲桿上的連接塊一和連接塊二向絲桿的兩端運動，實現(xiàn)左半圓夾、右半圓夾自動夾緊。

首先驅動裝置一的正轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元、第二雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動打開，然后當驅動裝置一反轉時，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元、第二雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動夾緊需要測量檢測的絕緣子。

檢測過程中第一雙臂檢測單元、第二雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元的工作原理：

當?shù)谝浑p臂檢測單元、第二雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元上左檢測單元、右檢測單元分別夾緊的絕緣子時，三個檢測單元連桿上的金屬探針在微型電機的動作下旋轉與需要被檢測和測量的絕緣子接觸，對絕緣子的漏電電流進行檢測和測量，檢測和測量后，微型電機再次旋轉，使得金屬探針回到原先的位置；當檢測完這一組絕緣子后，開始下一組絕緣子檢測。

第一雙臂檢測單元的工作原理：所述第一雙臂檢測單元上的驅動裝置一的正轉，左半圓夾、右半圓夾自動打開，第一雙臂檢測單元的連桿上的金屬探針在微型電機旋轉，使得金屬探針與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針旋轉至到原先的位置，然后第一雙臂檢測單元上的機架底部的驅動裝置二正轉，帶動絲桿二從凹槽一中退出，從而在絲桿二、驅動裝置二、導向桿一和導向槽二的相互之間配合下，使得整個第一雙臂檢測單元向前面運動，當?shù)谝浑p臂檢測單元運動到下一個需要被檢測的絕緣子的位置時，第一雙臂檢測單元上的驅動裝置二停止旋轉，第一雙臂檢測單元上的驅動裝置一反轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子，微型電機旋轉，使得金屬探針旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量。

第二雙臂檢測單元的工作原理：然后第二雙臂檢測單元上的驅動裝置一正轉，使得第二雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動打開，第二雙臂檢測單元的連桿上的金屬探針在微型電機旋轉，使得金屬探針與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針旋轉至到原先的位置，第一雙臂檢測單元上的驅動裝置二反轉，使得第一雙臂檢測單元機架上的絲桿二旋轉進去箱體內(nèi)的凹槽一中的同時第三雙臂檢測單元上的驅動裝置二正轉，在導向桿二和導向槽二的輔助下，使得第三雙臂檢測單元上的絲桿二從箱體內(nèi)部中的凹槽二中退出，從而使得箱體向前面運動，就像是第三雙臂檢測單元推著箱體向前運動，而第一雙臂檢測單元拉著箱體向前運動。

使得整個第二雙臂檢測單元隨著箱體向前面運動，當?shù)诙p臂檢測單元運動到下一個需要被檢測的絕緣子也就是第一雙臂檢測單元已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子的位置時，第二雙臂檢測單元和第三雙臂檢測單元上的驅動裝置二停止旋轉，第二雙臂檢測單元上的驅動裝置一反轉，實現(xiàn)第二雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子也就是第一雙臂檢測單元已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子，微型電機旋轉，使得金屬探針旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量。

第三雙臂檢測單元的工作原理：所述第三雙臂檢測單元上的驅動裝置一的正轉，左半圓夾、右半圓夾自動打開，第三雙臂檢測單元的連桿上的金屬探針在微型電機旋轉，使得金屬探針與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針旋轉至到原先的位置，然后第三雙臂檢測單元上的機架底部的驅動裝置二反轉，帶動絲桿二進入到箱體內(nèi)部中的凹槽二內(nèi)，從而在絲桿二與驅動裝置二的相互配合下，使得整個第三雙臂檢測單元向前面運動，當?shù)谌p臂檢測單元運動到下一個需要被檢測的絕緣子也就是第二雙臂檢測單元已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子的位置時，第三雙臂檢測單元上的驅動裝置二停止旋轉，第三雙臂檢測單元上的驅動裝置一反轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元上的左半圓夾、右半圓夾自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子，微型電機旋轉，使得金屬探針旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量；就像一個機器人一樣不斷重復平移式攀爬在輸電線路上的絕緣子上進行檢測和測量。

本發(fā)明融合了先進的控制技術、通訊技術、信息處理技術、網(wǎng)絡技術于一體，構建了±800kv直流輸電線路高壓絕緣子帶電檢測自動測控系統(tǒng)和優(yōu)化控制平臺，實現(xiàn)了高壓絕緣子簡捷、安全、實用、可靠的在線檢測、智能化檢測，為國內(nèi)領先的數(shù)字化檢測裝置，大幅提高了檢測效率，并保證了檢測的安全性。

本發(fā)明所述檢測絕緣子用的平移式檢測機器人，對高壓絕緣子進行檢測，檢測效率高，并保證了檢測的安全性；結構新穎緊湊，制造成本低，檢測效率高、精度高，大大降低了工人的勞動強度，節(jié)省了勞動成本，適合大面積生產(chǎn)推廣使用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述檢測絕緣子用的平移式檢測機器人的結構示意圖。

圖2是本發(fā)明所述檢測絕緣子用的平移式檢測機器人的側視結構示意圖。

圖3是本發(fā)明所述左檢測單元和右檢測單元的結構示意圖。

圖4是本發(fā)明所述箱體與控制單元的裝配結構示意圖。

圖5是本發(fā)明所述第一雙臂檢測單元的結構示意圖。

圖6是本發(fā)明所述第二雙臂檢測單元的結構示意圖。

圖7是本發(fā)明所述第三雙臂檢測單元的結構示意圖。

圖8是本發(fā)明所述第一雙臂檢測單元、絲桿二和導向桿一的結構示意圖。

圖9是本發(fā)明所述第二雙臂檢測單元的結構示意圖。

圖10是本發(fā)明所述第三雙臂檢測單元、絲桿二和導向桿二的結構示意圖。

附圖中：

100.箱體，200.第一雙臂檢測單元，300.第二雙臂檢測單元，400.第三雙臂檢測單元，500.控制單元；

101.太陽能板，102.抽屜，103.凹槽一，104.凹槽二，105.導向槽一，106.導向槽二，107.絲桿二，108.絲母；

1.機架，2.底板，3.驅動裝置一，4.左軸承座，5.右軸承座，6.軸承，7.絲桿一，8.從動皮帶輪，9.主動皮帶輪，10.左檢測單元，11.右檢測單元，12.滑塊槽，13.左滑塊，14.右滑塊，15.連接塊一，16.連接塊二，17.通孔，18.外螺紋，19.連接耳一，20.連接耳二，21.左檢測臂，22.左半圓夾，23.連桿，24.左連接段一，25.左連接段二，26.左連接段三，27.第一銷軸孔，28.第二銷軸孔，29.第三銷軸孔，30.連接耳三，31.右檢測臂，32.右半圓夾，33.右連接段一，34.右連接段二，35.右連接段三，36.第四銷軸孔，37.第五銷軸孔，38.第六銷軸孔，39連接耳四，40.微型電機，41.導向桿二，42.金屬探針，43.皮帶輪一，44.皮帶輪二，45.傳動皮帶，46.驅動裝置二，47.導向桿一。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本發(fā)明作進一步的說明。其中，附圖僅用于示例性說明，表示的僅是示意圖，而非實物圖，不能理解為對本專利的限制；為了更好地說明本發(fā)明的實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產(chǎn)品的尺寸；對本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。

如圖1~10所示，提供一種檢測絕緣子用的平移式檢測機器人，包括箱體1、第一雙臂檢測單元200、第二雙臂檢測單元300、第三雙臂檢測單元400和控制單元500，控制單元500設置于箱體1內(nèi)部，箱體1的左側設有第一雙臂檢測單元200，箱體1的中部設有第二雙臂檢測單元300，箱體1的右側安裝第三雙臂檢測單元400。

箱體1內(nèi)部設有導向槽一105，第一雙臂檢測單元200上設有導向桿一47，第一雙臂檢測單元200通過導向桿一47安裝在箱體1內(nèi)的導向槽一105中。

箱體1內(nèi)部設有導向槽二106，第三雙臂檢測單元400上設有導向桿二41，第三雙臂檢測單元400通過導向桿二41安裝在箱體1內(nèi)的導向槽二106中。

作為上述實施方案的改進，第二雙臂檢測單元300，包括機架1、底板2和驅動裝置一3，機架1上設有底板2，底板2的左部設有左軸承座4，右部設有右軸承座5，左軸承座4和右軸承座5均固定安裝在底板2上，左軸承座4和右軸承座5中均設有軸承6，軸承6中設有絲桿一6，絲桿一6通過軸承6安裝在左軸承座4和右軸承座5中，絲桿一6的一端設有從動皮帶輪8，靠近從動皮帶輪8的一側設有驅動裝置一3，驅動裝置一3安裝于底板2上，驅動裝置一3的輸出端設有主動皮帶輪9，主動皮帶輪9與從動皮帶輪8兩者之間通過傳動皮帶45連接，絲桿一6上設有雙檢裝置。

雙檢裝置包括左檢測單元10和右檢測單元11，左檢測單元10和右檢測單元11可以在絲桿一6上運動。

底板2上設有滑塊槽12，絲桿一6位于滑塊槽12的正上方，滑塊槽12中設有左滑塊13和右滑塊14，絲桿一6上設有外螺紋18，絲桿一6上設有連接塊一15和連接塊二16，連接塊一15和連接塊二16上設有通孔17，通孔17內(nèi)設有螺紋，連接塊一15上的通孔17內(nèi)的螺紋與連接塊二16上的通孔17內(nèi)的螺紋旋向相反，連接塊一15與左滑塊13固定連接，連接塊二16和右滑塊14固定連接，連接塊一15的上部設有連接耳一19，連接塊二16的上部設有連接耳二20。

左檢測單元10包括左檢測臂21、左半圓夾22和連桿23，左檢測臂21包括左連接段一24、左連接段二25和左連接段三26，左連接段一24的下端設有第一銷軸孔27，且左連接段一24的下端通過銷軸與連接耳一19連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端連接，左連接段二25的上端與左連接段三26的下端連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端的連接處設有第二銷軸孔28，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端通過銷軸連接，左連接段三26上設有第三銷軸孔29，左半圓夾22上設有連接耳三30，左連接段三26上的第二銷軸孔28通過銷軸與左半圓夾22上的連接耳三30連接。

右檢測單元11包括右檢測臂31和右半圓夾32，右檢測臂31包括右連接段一33、右連接段二34和右連接段三35，右連接段一33的下端設有第四銷軸孔36，且右連接段一33的下端通過銷軸與連接耳二20連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端連接，右連接段二34的上端與右連接段三35的下端連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端的連接處設有第五銷軸孔37，右連接段三35上設有第六銷軸孔38，右半圓夾32上設有連接耳四39，右連接段三35上的第四銷軸孔36通過銷軸與右半圓夾32上的連接耳四39連接，連桿23的兩端分別通過銷軸與第二銷軸孔28、第五銷軸孔37連接。

作為上述實施方案的改進，第一雙臂檢測單元200和第三雙臂檢測單元400的結構相同，均包括機架1、底板2和驅動裝置一3，機架1上設有底板2，底板2的左部設有左軸承座4，右部設有右軸承座5，左軸承座4和右軸承座5均固定安裝在底板2上，左軸承座4和右軸承座5中均設有軸承6，軸承6中設有絲桿一6，絲桿一6通過軸承6安裝在左軸承座4和右軸承座5中，絲桿一6的一端設有從動皮帶輪8，靠近從動皮帶輪8的一側設有驅動裝置一3，驅動裝置一3安裝于底板2上，驅動裝置一3的輸出端設有主動皮帶輪9，主動皮帶輪9與從動皮帶輪8兩者之間通過傳動皮帶45連接，絲桿一6上設有雙檢裝置。

雙檢裝置包括左檢測單元10和右檢測單元11，左檢測單元10和右檢測單元11可以在絲桿一6上運動。

底板2上設有滑塊槽12，絲桿一6位于滑塊槽12的正上方，滑塊槽12中設有左滑塊13和右滑塊14，絲桿一6上設有外螺紋18，絲桿一6上設有連接塊一15和連接塊二16，連接塊一15和連接塊二16上設有通孔17，通孔17內(nèi)設有螺紋，連接塊一15上的通孔17內(nèi)的螺紋與連接塊二16上的通孔17內(nèi)的螺紋旋向相反，連接塊一15與左滑塊13固定連接，連接塊二16和右滑塊14固定連接，連接塊一15的上部設有連接耳一19，連接塊二16的上部設有連接耳二20。

左檢測單元10包括左檢測臂21、左半圓夾22和連桿23，左檢測臂21包括左連接段一24、左連接段二25和左連接段三26，左連接段一24的下端設有第一銷軸孔27，且左連接段一24的下端通過銷軸與連接耳一19連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端連接，左連接段二25的上端與左連接段三26的下端連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端的連接處設有第二銷軸孔28，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端通過銷軸連接，左連接段三26上設有第三銷軸孔29，左半圓夾22上設有連接耳三30，左連接段三26上的第二銷軸孔28通過銷軸與左半圓夾22上的連接耳三30連接。

右檢測單元11包括右檢測臂31和右半圓夾32，右檢測臂31包括右連接段一33、右連接段二34和右連接段三35，右連接段一33的下端設有第四銷軸孔36，且右連接段一33的下端通過銷軸與連接耳二20連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端連接，右連接段二34的上端與右連接段三35的下端連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端的連接處設有第五銷軸孔37，右連接段三35上設有第六銷軸孔38，右半圓夾32上設有連接耳四39，右連接段三35上的第四銷軸孔36通過銷軸與右半圓夾32上的連接耳四39連接，連桿23的兩端分別通過銷軸與第二銷軸孔28、第五銷軸孔37連接。

第一雙臂檢測單元200和第三雙臂檢測單元400的機架1底部均安裝有驅動裝置二46，驅動裝置二46的一側固定安裝有軸承6座，軸承6座上設有絲桿軸承6，驅動裝置二46的輸出端設有皮帶輪一43。

箱體1的為實心的箱體1，箱體1的內(nèi)部設有長條形的凹槽一103和凹槽二104，凹槽一103和凹槽二104的內(nèi)壁上設有螺紋，箱體1靠近驅動裝置二46的內(nèi)壁上固定安裝有絲母108，且絲母108安裝在絲桿二107上，凹槽一103和凹槽二104內(nèi)設有絲桿二107，絲桿二107與凹槽一103和凹槽二104的內(nèi)壁上設有螺紋相適配，絲桿二107的靠近驅動裝置二46的一端設有皮帶輪二44，且絲桿二107設有皮帶輪二44的一端絲桿軸承6安裝在機架1底部的軸承6座內(nèi)，皮帶輪一43和皮帶輪二44通過傳動皮帶45連接。

第一雙臂檢測單元200的機架1上設有導向桿一47，第一雙臂檢測單元200的機架1通過導向桿一47安裝在箱體1內(nèi)的導向槽一105中，第三雙臂檢測單元400的機架1上設有導向桿二41，第三雙臂檢測單元400的機架1通過導向桿二41安裝在箱體1內(nèi)的導向槽二106中。

作為上述實施方案的改進，左連接段一24、左連接段二25為一體成型加工而成，且左連接段一24、左連接段二25之間的夾角為α，夾角α為鈍角；右連接段一33、右連接段二34為一體成型加工而成，且右連接段一33、右連接段二34之間的夾角為β，夾角β為鈍角。

作為上述實施方案的改進，連桿23的中部還設有金屬探針42。

作為上述實施方案的改進，金屬探針42的一側設有微型電機40，金屬探針42的尾部與微型電機40的輸出軸相連，微型電機40可帶動金屬探針42進行旋轉。

作為上述實施方案的改進，驅動裝置一3或/和驅動裝置二46可采用異步電機、同步電機或直流電機。

作為上述實施方案的改進，箱體1的外部設有太陽能板101，箱體1的內(nèi)部設有電池，太陽能板101用于給電池充電，電池與太陽能板101電連接。

驅動裝置一3、驅動裝置二46、太陽能板101、和微型電機40均與控制模塊電連接。

作為上述實施方案的改進，控制單元500包括通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測模塊和控制器；升壓模塊用于將電池電壓轉換為2500v高壓電；檢測模塊用來自動完成絕緣子在2500v下的絕緣阻值測量和檢測；通訊模塊用來完成無線數(shù)據(jù)通訊、人機對話；控制模塊用來控制檢測機器人實現(xiàn)平移式攀爬攀爬、檢測、遠程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作。控制器用于控制驅動裝置一3、驅動裝置二46和微型電機40的動作。

作為上述實施方案的改進，箱體1內(nèi)設有推拉式活動抽屜102，控制單元500安裝在抽屜102內(nèi)。

當驅動裝置一3正轉時，帶動絲桿旋轉，從而推動絲桿上的連接塊一15和連接塊二16向絲桿中部運動，實現(xiàn)左半圓夾22、右半圓夾32自動打開；當驅動裝置一3反轉時，帶動絲桿旋轉，從而推動絲桿上的連接塊一15和連接塊二16向絲桿的兩端運動，實現(xiàn)左半圓夾22、右半圓夾32自動夾緊。

首先驅動裝置一3的正轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元200、第二雙臂檢測單元300和第三雙臂檢測單元400上的左半圓夾22、右半圓夾32自動打開，然后當驅動裝置一3反轉時，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元200、第二雙臂檢測單元300和第三雙臂檢測單元400上的左半圓夾22、右半圓夾32自動夾緊需要測量檢測的絕緣子。

當?shù)谝浑p臂檢測單元200、第二雙臂檢測單元300和第三雙臂檢測單元400上左檢測單元10、右檢測單元11分別夾緊的絕緣子時，三個檢測單元連桿23上的金屬探針42在微型電機40的動作下旋轉與需要被檢測和測量的絕緣子接觸，對絕緣子的漏電電流進行檢測和測量，檢測和測量后，微型電機40再次旋轉，使得金屬探針42回到原先的位置；當檢測完這一組絕緣子后，開始下一組絕緣子檢測。

首先第一雙臂檢測單元200上的驅動裝置一3的正轉，左半圓夾22、右半圓夾32自動打開，第一雙臂檢測單元200的連桿23上的金屬探針42在微型電機40旋轉，使得金屬探針42與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針42旋轉至到原先的位置，然后第一雙臂檢測單元200上的機架1底部的驅動裝置二46正轉，帶動絲桿二107從凹槽一103中退出，從而在絲桿二107、驅動裝置二46、導向桿一47和導向槽二106的相互之間配合下，使得整個第一雙臂檢測單元200向前面運動，當?shù)谝浑p臂檢測單元200運動到下一個需要被檢測的絕緣子的位置時，第一雙臂檢測單元200上的驅動裝置二46停止旋轉，第一雙臂檢測單元200上的驅動裝置一3反轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元200上的左半圓夾22、右半圓夾32自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子，微型電機40旋轉，使得金屬探針42旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量。

然后第二雙臂檢測單元300上的驅動裝置一3正轉，使得第二雙臂檢測單元300上的左半圓夾22、右半圓夾32自動打開，第二雙臂檢測單元300的連桿23上的金屬探針42在微型電機40旋轉，使得金屬探針42與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針42旋轉至到原先的位置，第一雙臂檢測單元200上的驅動裝置二46反轉，使得第一雙臂檢測單元200機架1上的絲桿二107旋轉進去箱體1內(nèi)的凹槽一103中的同時第三雙臂檢測單元400上的驅動裝置二46正轉，在導向桿二41和導向槽二106的輔助下，使得第三雙臂檢測單元400上的絲桿二107從箱體1內(nèi)部中的凹槽二104中退出，從而使得箱體1向前面運動，就像是第三雙臂檢測單元400推著箱體1向前運動，而第一雙臂檢測單元200拉著箱體1向前運動。

使得整個第二雙臂檢測單元300隨著箱體1向前面運動，當?shù)诙p臂檢測單元300運動到下一個需要被檢測的絕緣子也就是第一雙臂檢測單元200已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子的位置時，第二雙臂檢測單元300和第三雙臂檢測單元400上的驅動裝置二46停止旋轉，第二雙臂檢測單元300上的驅動裝置一3反轉，實現(xiàn)第二雙臂檢測單元300上的左半圓夾22、右半圓夾32自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子也就是第一雙臂檢測單元200已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子，微型電機40旋轉，使得金屬探針42旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量。

再然后，第三雙臂檢測單元400上的驅動裝置一3的正轉，左半圓夾22、右半圓夾32自動打開，第三雙臂檢測單元400的連桿23上的金屬探針42在微型電機40旋轉，使得金屬探針42與與需要被檢測和測量的絕緣子分開，金屬探針42旋轉至到原先的位置，然后第三雙臂檢測單元400上的機架1底部的驅動裝置二46反轉，帶動絲桿二107進入到箱體1內(nèi)部中的凹槽二104內(nèi)，從而在絲桿二107與驅動裝置二46的相互配合下，使得整個第三雙臂檢測單元400向前面運動，當?shù)谌p臂檢測單元400運動到下一個需要被檢測的絕緣子也就是第二雙臂檢測單元300已經(jīng)檢測和測量完的絕緣子的位置時，第三雙臂檢測單元400上的驅動裝置二46停止旋轉，第三雙臂檢測單元400上的驅動裝置一3反轉，實現(xiàn)第一雙臂檢測單元200上的左半圓夾22、右半圓夾32自動夾緊下一個需要被檢測的絕緣子，微型電機40旋轉，使得金屬探針42旋轉與需要被檢測的絕緣子接觸進行檢測和測量；就像一個機器人一樣不斷重復平移式攀爬在輸電線路上的絕緣子上進行檢測和測量。

本發(fā)明融合了先進的控制技術、通訊技術、信息處理技術、網(wǎng)絡技術于一體，構建了±800kv直流輸電線路高壓絕緣子帶電檢測自動測控系統(tǒng)和優(yōu)化控制平臺，實現(xiàn)了高壓絕緣子簡捷、安全、實用、可靠的在線檢測、智能化檢測，為國內(nèi)領先的數(shù)字化檢測裝置，大幅提高了檢測效率，并保證了檢測的安全性。

本發(fā)明所述檢測絕緣子用的平移式檢測機器人，對高壓絕緣子進行檢測，檢測效率高，并保證了檢測的安全性；結構新穎緊湊，制造成本低，檢測效率高、精度高，大大降低了工人的勞動強度，節(jié)省了勞動成本，適合大面積生產(chǎn)推廣使用。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明的技術方案所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。上述所述連接方式：活動連接、固定連接、相連、相連接、連接等均為焊接、螺栓連接、鉚接、相嵌連接、鉸接或銷軸連接等其中的一種或者多種，對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明范圍內(nèi)。