本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置及其標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：

在如今的汽車行業(yè)中，車輛的駕駛安全性越來越受重視，也成為了各大汽車廠商的主要賣點。駕駛車輛的過程中車輛后方是駕駛員的盲區(qū)，因此在高速換道、后方車輛超車、低速倒車時都會引發(fā)交通事故造成傷亡，車載側(cè)后視防撞雷達(dá)具有工作頻率高，波長短，天線尺寸小，不但可以探測目標(biāo)的距離，而且還可以測定相對速度和方位，適應(yīng)性強(qiáng)，受雨雪霧等惡劣氣候條件影響小，不受光線的影響，可在黑暗中正常工作等優(yōu)點。

目前，國內(nèi)車載側(cè)后視防撞雷達(dá)還是一個新興事物，許多產(chǎn)品技術(shù)細(xì)節(jié)都在不斷探索階段，車載側(cè)后視防撞雷達(dá)安裝到車輛后如何消除安裝帶來的系統(tǒng)誤差，即車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定問題是一個有待解決的技術(shù)問題。由于不同車廠、不同車型造成了雷達(dá)安裝位置有很大不同，即使同一車型在安裝位置基本相同的情況下，在安裝支架鈑金結(jié)構(gòu)和安裝操作上也存在一些偏差，從而造成了車載側(cè)后視防撞雷達(dá)對道路目標(biāo)的探測誤差，影響了車載側(cè)后視防撞雷達(dá)的產(chǎn)品性能，存在一定的安全隱患。側(cè)后視防撞雷達(dá)在進(jìn)行車輛安裝時需要分別在左右兩側(cè)后方車尾部分別進(jìn)行安裝，這里把安裝在主駕駛室側(cè)后方的雷達(dá)稱為主雷達(dá)，安裝在副駕駛室側(cè)后方的雷達(dá)稱為從雷達(dá)。

如何設(shè)計一種車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置，在指定工作模式下，通過該標(biāo)定裝置分別完成車載側(cè)后視主雷達(dá)和從雷達(dá)的安裝標(biāo)定工作，消除在不同車型上由于雷達(dá)安裝帶來的系統(tǒng)誤差，滿足雷達(dá)安裝后的使用要求，已成為一項亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的首要目的在于提供一種能夠解決車載側(cè)后視防撞雷達(dá)在不同車型上的雷達(dá)標(biāo)定問題，為車載側(cè)后視防撞雷達(dá)在汽車電子領(lǐng)域的廣泛使用提供有效手段，滿足日益復(fù)雜交通環(huán)境下的安全駕駛需求的車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置，包括：

雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，用于設(shè)置雷達(dá)工作模式，選擇需要標(biāo)定的雷達(dá)，控制雷達(dá)標(biāo)定的整個過程，顯示標(biāo)定結(jié)束后雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)和標(biāo)定結(jié)果；

目標(biāo)運動標(biāo)定平臺，用于為雷達(dá)標(biāo)定提供必須的探測目標(biāo)，接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的標(biāo)定控制指令并按該指令進(jìn)行目標(biāo)運動；

雷達(dá)標(biāo)定處理模塊，根據(jù)雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的標(biāo)定控制指令，實時接收、處理目標(biāo)運動標(biāo)定平臺的目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用標(biāo)定處理算法累計計算出目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束時根據(jù)目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列計算出雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果；

can總線通信設(shè)備，用于負(fù)責(zé)雷達(dá)標(biāo)定裝置中各組成模塊的連接與數(shù)據(jù)通訊；

安裝在車輛主駕駛室側(cè)后方的主雷達(dá)、雷達(dá)標(biāo)定控制模塊、目標(biāo)運動標(biāo)定平臺之間均通過can總線通信設(shè)備進(jìn)行通訊，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊分別嵌入在主雷達(dá)、安裝在車輛副駕駛室側(cè)后方的從雷達(dá)內(nèi)，所述主雷達(dá)通過雷達(dá)標(biāo)定處理模塊接can總線通信設(shè)備，所述主雷達(dá)與從雷達(dá)之間雙向通訊；所述主雷達(dá)和從雷達(dá)統(tǒng)稱為側(cè)后視防撞雷達(dá)。

所述雷達(dá)標(biāo)定控制模塊包括：

雷達(dá)工作模式設(shè)置模塊，完成雷達(dá)工作模式的切換，當(dāng)需要進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定時，將雷達(dá)設(shè)置成標(biāo)定工作模式；當(dāng)標(biāo)定結(jié)束后自動切換成正常工作模式；

雷達(dá)標(biāo)定方式設(shè)置模塊，根據(jù)雷達(dá)標(biāo)定要求對標(biāo)定方式進(jìn)行人工設(shè)置，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊根據(jù)當(dāng)前設(shè)置的標(biāo)定方式進(jìn)行相應(yīng)處理；

雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果顯示模塊，對雷達(dá)標(biāo)定處理模塊的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行顯示，方便用戶及時查看標(biāo)定結(jié)果；

雷達(dá)標(biāo)定控制開關(guān)，根據(jù)用戶要求控制雷達(dá)整個標(biāo)定過程，同時通過can總線通信設(shè)備把標(biāo)定控制命令發(fā)送至雷達(dá)標(biāo)定處理模塊和目標(biāo)運動標(biāo)定平臺，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊和目標(biāo)運動標(biāo)定平臺收到命令后協(xié)同完成雷達(dá)標(biāo)定過程。

所述目標(biāo)運動標(biāo)定平臺包括：

角反射器模塊，為雷達(dá)提供一個能夠被探測到的目標(biāo)模塊，利用角反射器作為目標(biāo)來增強(qiáng)目標(biāo)反射回波；

運動平臺設(shè)備，響應(yīng)雷達(dá)的標(biāo)定控制命令，支撐角反射器模塊按照固定規(guī)律進(jìn)行運動。

所述雷達(dá)標(biāo)定處理模塊包括：

雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)接收模塊，用于實時接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的標(biāo)定控制命令數(shù)據(jù)和雷達(dá)信號處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)，并能夠?qū)?biāo)定控制命令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗，當(dāng)數(shù)據(jù)符合相應(yīng)條件時，把接收到的數(shù)據(jù)送至雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊；

雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，對雷達(dá)信號處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)按照標(biāo)定算法的約束條件進(jìn)行篩選，對不符合標(biāo)定參數(shù)計算的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除；

雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊，根據(jù)接收到的雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)實時計算目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束時能夠根據(jù)形成的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列計算出雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)；

雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出模塊，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束后及時把雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)以及對應(yīng)的標(biāo)定成功標(biāo)志通過can總線通信設(shè)備輸出至雷達(dá)標(biāo)定控制模塊；

雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)存儲模塊，判斷當(dāng)前雷達(dá)標(biāo)定過程是否成功，當(dāng)雷達(dá)標(biāo)定成功時，把雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊計算得到的雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)存儲到本地存儲器中。

所述can總線通信設(shè)備包括：

can總線連接線，用于連接雷達(dá)標(biāo)定控制模塊、雷達(dá)標(biāo)定處理模塊以及目標(biāo)運動標(biāo)定平臺；

usb-can轉(zhuǎn)換器，將can數(shù)據(jù)接口轉(zhuǎn)換成usb接口，以便雷達(dá)標(biāo)定控制模塊與雷達(dá)標(biāo)定處理模塊、目標(biāo)運動標(biāo)定平臺的數(shù)據(jù)通信；

can通信模塊，用于can總線的數(shù)據(jù)通信，監(jiān)聽can總線數(shù)據(jù)，當(dāng)有滿足條件的數(shù)據(jù)時，能夠及時解析并傳送至對應(yīng)的雷達(dá)標(biāo)定處理模塊中。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法，該方法包括下列順序的步驟：

(1)通過can總線通信設(shè)備連接雷達(dá)標(biāo)定裝置中的各組成模塊、主雷達(dá)和從雷達(dá)，啟用雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，通過雷達(dá)標(biāo)定控制模塊設(shè)置當(dāng)前雷達(dá)工作模式為標(biāo)定工作模式，設(shè)置標(biāo)定方式及標(biāo)定參數(shù)，選擇需要進(jìn)行標(biāo)定的雷達(dá)，啟動雷達(dá)標(biāo)定過程；

(2)目標(biāo)運動標(biāo)定平臺實時接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的標(biāo)定命令，按照設(shè)定的標(biāo)定方式對目標(biāo)運動標(biāo)定平臺上的角反射器模塊進(jìn)行運動控制，側(cè)后視防撞雷達(dá)開機(jī)對目標(biāo)運動標(biāo)定平臺上的物理目標(biāo)進(jìn)行實時探測，將接收到的目標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)送至雷達(dá)標(biāo)定處理模塊；

(3)雷達(dá)標(biāo)定處理模塊接收目標(biāo)數(shù)據(jù)，剔除異常數(shù)據(jù)，調(diào)用標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定計算，最終得到滿足要求的雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并同步保存和輸出標(biāo)定結(jié)果，完成雷達(dá)標(biāo)定工作。

所述雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的控制方法如下：

(7.1)啟動雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，配置can總線通信設(shè)備各項參數(shù)，根據(jù)需要選擇主雷達(dá)或從雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定并設(shè)置雷達(dá)為標(biāo)定工作模式，啟動雷達(dá)自檢流程并判斷自檢流程是否成功；

(7.2)完成自檢流程后，設(shè)置雷達(dá)標(biāo)定方式及標(biāo)定參數(shù)，并向目標(biāo)運動標(biāo)定平臺和側(cè)后視防撞雷達(dá)發(fā)送雷達(dá)標(biāo)定指令，目標(biāo)運動標(biāo)定平臺收到命令后控制角反射器模塊運動，側(cè)后視防撞雷達(dá)收到命令后啟動雷達(dá)標(biāo)定處理模塊進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算；

(7.3)雷達(dá)標(biāo)定控制模塊等待雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出，并對雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)和雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行顯示。

所述雷達(dá)標(biāo)定處理模塊的處理方法主要步驟如下：

(8.1)接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定指令,根據(jù)標(biāo)定指令接收目標(biāo)運動標(biāo)定平臺目標(biāo)數(shù)據(jù)；

(8.2)對目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行雜波與異常數(shù)據(jù)剔除，對預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換處理，產(chǎn)生直角坐標(biāo)系下對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

(8.3)選取直角坐標(biāo)系中某一坐標(biāo)軸，按照一定距離區(qū)間把該坐標(biāo)軸劃分成若干等分，統(tǒng)計落入各距離區(qū)間的目標(biāo)數(shù)據(jù)，并按照規(guī)則進(jìn)行數(shù)據(jù)累積處理，產(chǎn)生一組趨于穩(wěn)定的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，即隨著時間推移，能夠產(chǎn)生一組收斂的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列；

(8.4)接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定結(jié)束命令，計算雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并判斷雷達(dá)標(biāo)定計算優(yōu)度是否滿足精度要求，若不滿足精度要求，則剔除目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列中質(zhì)量最差的單個綜合數(shù)據(jù)，生成新的綜合數(shù)據(jù)序列；若滿足精度要求，則分別存儲、輸出雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果。

在步驟(8.3)中，所述一定距離區(qū)間是指雷達(dá)盲區(qū)監(jiān)測的距離范圍，在這里為10米；所述若干等分為10等分。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的優(yōu)點在于：第一，本裝置能夠根據(jù)不同車廠、不同車型對車載側(cè)后視防撞雷達(dá)的安裝要求，通過標(biāo)定裝置調(diào)整相關(guān)標(biāo)定參數(shù)，有效解決了整車廠生產(chǎn)線量產(chǎn)車型雷達(dá)安裝后的雷達(dá)標(biāo)定問題，滿足了用戶對雷達(dá)的使用需求，為車載側(cè)后視防撞雷達(dá)產(chǎn)品在汽車電子領(lǐng)域的廣泛使用提供了較為統(tǒng)一的標(biāo)定平臺；第二，本裝置具有系統(tǒng)操作簡單、可維護(hù)性高、設(shè)備性能穩(wěn)定等優(yōu)點，不僅能夠滿足車載側(cè)后視防撞雷達(dá)對不同車型的安裝精度要求，而且解決了整車廠大批量產(chǎn)線生產(chǎn)過程中的雷達(dá)裝配問題，為用戶提供了較好的零部件裝配設(shè)備，滿足車廠用戶對雷達(dá)安裝標(biāo)定的實際需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的雷達(dá)標(biāo)定方法流程圖；

圖2是本裝置的組成示意圖；

圖3是本發(fā)明中的雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的控制流程圖；

圖4是本發(fā)明中的雷達(dá)標(biāo)定處理模塊的處理流程圖；

圖5是本裝置中的連接示意圖。

具體實施方式

如圖2、5所示，一種車載側(cè)后視防撞雷達(dá)標(biāo)定裝置，包括：

雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，用于設(shè)置雷達(dá)工作模式，選擇需要標(biāo)定的雷達(dá)，控制雷達(dá)標(biāo)定的整個過程，顯示標(biāo)定結(jié)束后雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)和標(biāo)定結(jié)果；

目標(biāo)運動標(biāo)定平臺，用于為雷達(dá)標(biāo)定提供必須的探測目標(biāo)，接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的標(biāo)定控制指令并按該指令進(jìn)行目標(biāo)運動；

雷達(dá)標(biāo)定處理模塊，根據(jù)雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的標(biāo)定控制指令，實時接收、處理目標(biāo)運動標(biāo)定平臺的目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用標(biāo)定處理算法累計計算出目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束時根據(jù)目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列計算出雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果；

can總線通信設(shè)備，用于負(fù)責(zé)雷達(dá)標(biāo)定裝置中各組成模塊的連接與數(shù)據(jù)通訊；

安裝在車輛主駕駛室側(cè)后方的主雷達(dá)、雷達(dá)標(biāo)定控制模塊、目標(biāo)運動標(biāo)定平臺之間均通過can總線通信設(shè)備進(jìn)行通訊，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊分別嵌入在主雷達(dá)、安裝在車輛副駕駛室側(cè)后方的從雷達(dá)內(nèi)，所述主雷達(dá)通過雷達(dá)標(biāo)定處理模塊接can總線通信設(shè)備，所述主雷達(dá)與從雷達(dá)之間雙向通訊；所述主雷達(dá)和從雷達(dá)統(tǒng)稱為側(cè)后視防撞雷達(dá)。

如圖2所示，所述雷達(dá)標(biāo)定控制模塊包括：

雷達(dá)工作模式設(shè)置模塊，完成雷達(dá)工作模式的切換，當(dāng)需要進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定時，將雷達(dá)設(shè)置成標(biāo)定工作模式；當(dāng)標(biāo)定結(jié)束后自動切換成正常工作模式；

雷達(dá)標(biāo)定方式設(shè)置模塊，根據(jù)雷達(dá)標(biāo)定要求對標(biāo)定方式進(jìn)行人工設(shè)置，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊根據(jù)當(dāng)前設(shè)置的標(biāo)定方式進(jìn)行相應(yīng)處理；

雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果顯示模塊，對雷達(dá)標(biāo)定處理模塊的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行顯示，方便用戶及時查看標(biāo)定結(jié)果；

雷達(dá)標(biāo)定控制開關(guān)，根據(jù)用戶要求控制雷達(dá)整個標(biāo)定過程，同時通過can總線通信設(shè)備把標(biāo)定控制命令發(fā)送至雷達(dá)標(biāo)定處理模塊和目標(biāo)運動標(biāo)定平臺，雷達(dá)標(biāo)定處理模塊和目標(biāo)運動標(biāo)定平臺收到命令后協(xié)同完成雷達(dá)標(biāo)定過程。

如圖2所示，所述目標(biāo)運動標(biāo)定平臺包括：

角反射器模塊，為雷達(dá)提供一個能夠被探測到的目標(biāo)模塊，利用角反射器作為目標(biāo)來增強(qiáng)目標(biāo)反射回波；

運動平臺設(shè)備，響應(yīng)雷達(dá)的標(biāo)定控制命令，支撐角反射器模塊按照固定規(guī)律進(jìn)行運動。

如圖2所示，所述雷達(dá)標(biāo)定處理模塊包括：

雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)接收模塊，用于實時接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的標(biāo)定控制命令數(shù)據(jù)和雷達(dá)信號處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)，并能夠?qū)?biāo)定控制命令數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗，當(dāng)數(shù)據(jù)符合相應(yīng)條件時，把接收到的數(shù)據(jù)送至雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊；

雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，對雷達(dá)信號處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)按照標(biāo)定算法的約束條件進(jìn)行篩選，對不符合標(biāo)定參數(shù)計算的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除，該模塊的使用能有效降低異常數(shù)據(jù)對雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果的影響，使得標(biāo)定結(jié)果更加穩(wěn)定、可靠；

雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊，根據(jù)接收到的雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)實時計算目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束時能夠根據(jù)形成的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列計算出雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)；

雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出模塊，當(dāng)標(biāo)定結(jié)束后及時把雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)以及對應(yīng)的標(biāo)定成功標(biāo)志通過can總線通信設(shè)備輸出至雷達(dá)標(biāo)定控制模塊；

雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)存儲模塊，判斷當(dāng)前雷達(dá)標(biāo)定過程是否成功，當(dāng)雷達(dá)標(biāo)定成功時，把雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊計算得到的雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)存儲到本地存儲器中，當(dāng)設(shè)備斷電重啟后雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)仍然存儲于本地存儲器中，該模塊使雷達(dá)標(biāo)定過程結(jié)束后，數(shù)據(jù)能夠自動保存下來，有效地保證了側(cè)后視防撞雷達(dá)斷電后的正常使用。

如圖2所示，所述can總線通信設(shè)備包括：

can總線連接線，用于連接雷達(dá)標(biāo)定控制模塊、雷達(dá)標(biāo)定處理模塊以及目標(biāo)運動標(biāo)定平臺；

usb-can轉(zhuǎn)換器，將can數(shù)據(jù)接口轉(zhuǎn)換成usb接口，以便雷達(dá)標(biāo)定控制模塊與雷達(dá)標(biāo)定處理模塊、目標(biāo)運動標(biāo)定平臺的數(shù)據(jù)通信；

can通信模塊，用于can總線的數(shù)據(jù)通信，監(jiān)聽can總線數(shù)據(jù)，當(dāng)有滿足條件的數(shù)據(jù)時，能夠及時解析并傳送至對應(yīng)的雷達(dá)標(biāo)定處理模塊中。

如圖1所示，本方法包括下列順序的步驟：

(1)通過can總線通信設(shè)備連接雷達(dá)標(biāo)定裝置中的各組成模塊、主雷達(dá)和從雷達(dá)，啟用雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，通過雷達(dá)標(biāo)定控制模塊設(shè)置當(dāng)前雷達(dá)工作模式為標(biāo)定工作模式，設(shè)置標(biāo)定方式及標(biāo)定參數(shù)，選擇需要進(jìn)行標(biāo)定的雷達(dá)，啟動雷達(dá)標(biāo)定過程；

(2)目標(biāo)運動標(biāo)定平臺實時接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的標(biāo)定命令，按照設(shè)定的標(biāo)定方式對目標(biāo)運動標(biāo)定平臺上的角反射器模塊進(jìn)行運動控制，側(cè)后視防撞雷達(dá)開機(jī)對目標(biāo)運動標(biāo)定平臺上的物理目標(biāo)進(jìn)行實時探測，將接收到的目標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)送至雷達(dá)標(biāo)定處理模塊；

(3)雷達(dá)標(biāo)定處理模塊接收目標(biāo)數(shù)據(jù)，剔除異常數(shù)據(jù)，調(diào)用標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定計算，最終得到滿足要求的雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并同步保存和輸出標(biāo)定結(jié)果，完成雷達(dá)標(biāo)定工作。

如圖3所示，所述雷達(dá)標(biāo)定控制模塊的控制方法如下：

(7.1)啟動雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，配置can總線通信設(shè)備各項參數(shù)，根據(jù)需要選擇主雷達(dá)或從雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定并設(shè)置雷達(dá)為標(biāo)定工作模式，啟動雷達(dá)自檢流程并判斷自檢流程是否成功；

(7.2)完成自檢流程后，設(shè)置雷達(dá)標(biāo)定方式及標(biāo)定參數(shù)，并向目標(biāo)運動標(biāo)定平臺和側(cè)后視防撞雷達(dá)發(fā)送雷達(dá)標(biāo)定指令，目標(biāo)運動標(biāo)定平臺收到命令后控制角反射器模塊運動，側(cè)后視防撞雷達(dá)收到命令后啟動雷達(dá)標(biāo)定處理模塊進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算；

(7.3)雷達(dá)標(biāo)定控制模塊等待雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出，并對雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)和雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行顯示。

如圖4所示，所述雷達(dá)標(biāo)定處理模塊的處理方法主要步驟如下：

(8.1)接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定指令,根據(jù)標(biāo)定指令接收目標(biāo)運動標(biāo)定平臺目標(biāo)數(shù)據(jù)；

(8.2)對目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行雜波與異常數(shù)據(jù)剔除，對預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換處理，產(chǎn)生直角坐標(biāo)系下對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

(8.3)選取直角坐標(biāo)系中某一坐標(biāo)軸，按照一定距離區(qū)間把該坐標(biāo)軸劃分成若干等分，統(tǒng)計落入各距離區(qū)間的目標(biāo)數(shù)據(jù)，并按照規(guī)則進(jìn)行數(shù)據(jù)累積處理，產(chǎn)生一組趨于穩(wěn)定的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列，即隨著時間推移，能夠產(chǎn)生一組收斂的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列；在步驟(8.3)中，所述一定距離區(qū)間是指雷達(dá)盲區(qū)監(jiān)測的距離范圍，在這里為10米；所述若干等分為10等分。

(8.4)接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定結(jié)束命令，計算雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并判斷雷達(dá)標(biāo)定計算優(yōu)度是否滿足精度要求，若不滿足精度要求，則剔除目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列中質(zhì)量最差的單個綜合數(shù)據(jù)，生成新的綜合數(shù)據(jù)序列；若滿足精度要求，則分別存儲、輸出雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果。

以下結(jié)合圖1至5對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的雷達(dá)標(biāo)定過程包括如下處理：

1、雷達(dá)標(biāo)定裝置中各設(shè)備按要求進(jìn)行擺放，通過can總線連接雷達(dá)標(biāo)定裝置的各組成模塊和主從兩塊側(cè)后視防撞雷達(dá)，并啟用雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，通過雷達(dá)標(biāo)定控制模塊設(shè)置當(dāng)前雷達(dá)工作模式為標(biāo)定工作模式，設(shè)置標(biāo)定方式及標(biāo)定參數(shù)，選擇需要進(jìn)行標(biāo)定的雷達(dá)(主、從)，啟動標(biāo)定過程；

2、目標(biāo)運動標(biāo)定平臺實時接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的標(biāo)定命令，按照設(shè)定的標(biāo)定方式對平臺目標(biāo)進(jìn)行運動控制，側(cè)后視防撞雷達(dá)開機(jī)對目標(biāo)運動標(biāo)定平臺的目標(biāo)進(jìn)行實時探測，將接收到的目標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)送至雷達(dá)標(biāo)定處理模塊；

3、雷達(dá)標(biāo)定處理模塊接收目標(biāo)數(shù)據(jù)，剔除異常數(shù)據(jù)，調(diào)用標(biāo)定參數(shù)計算模塊進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算，最終得到滿足要求的雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并同步保存和輸出標(biāo)定結(jié)果，完成雷達(dá)標(biāo)定工作。

從圖3可以看出，根據(jù)本發(fā)明實施例的雷達(dá)標(biāo)定控制模塊包括如下處理過程：

1、啟動雷達(dá)標(biāo)定控制模塊，配置can總線通信設(shè)備各項參數(shù)，根據(jù)需要選擇主雷達(dá)或從雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定并設(shè)置雷達(dá)為標(biāo)定工作模式，啟動雷達(dá)自檢流程并判斷自檢流程是否成功；

2、完成自檢流程后，設(shè)置雷達(dá)標(biāo)定方式及相應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，并向目標(biāo)運動標(biāo)定平臺和車載側(cè)后視防撞雷達(dá)(主或從雷達(dá))發(fā)送雷達(dá)標(biāo)定指令，目標(biāo)運動標(biāo)定平臺收到命令后控制角反射器目標(biāo)運動，側(cè)后視防撞雷達(dá)收到命令后啟動雷達(dá)標(biāo)定處理模塊進(jìn)行雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算；

3、雷達(dá)標(biāo)定控制模塊等待雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出模塊的雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出，并調(diào)用雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果顯示模塊對雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)和雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行顯示，從而完成雷達(dá)標(biāo)定控制處理流程。

如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的雷達(dá)標(biāo)定處理模塊處理過程，其主要步驟如下：

1、接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定指令,根據(jù)標(biāo)定指令接收目標(biāo)運動標(biāo)定平臺目標(biāo)數(shù)據(jù)；

2、調(diào)用雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊對目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行雜波與異常數(shù)據(jù)剔除，調(diào)用雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊對預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換處理，產(chǎn)生直角坐標(biāo)系下對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

3、通過雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊選取直角坐標(biāo)系中某一坐標(biāo)軸，按照一定距離區(qū)間把該坐標(biāo)軸劃分成若干等分，統(tǒng)計落入各距離區(qū)間的目標(biāo)數(shù)據(jù)，并按照規(guī)則進(jìn)行數(shù)據(jù)累積處理，產(chǎn)生一組比較穩(wěn)定的目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列；

4、接收雷達(dá)標(biāo)定控制模塊發(fā)送的雷達(dá)標(biāo)定結(jié)束命令，調(diào)用雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)計算模塊計算雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)，并判斷雷達(dá)標(biāo)定計算優(yōu)度是否滿足精度要求，若不滿足精度要求，則剔除目標(biāo)綜合數(shù)據(jù)序列中質(zhì)量最差的單個綜合數(shù)據(jù)，生成新的綜合數(shù)據(jù)序列，若滿足精度要求，則調(diào)用雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)存儲模塊和雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果輸出模塊，分別存儲、輸出雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果。

從圖5可以看出，雷達(dá)標(biāo)定裝置的各組成模塊和主從兩塊側(cè)后視防撞雷達(dá)均通過can總線進(jìn)行物理連接，雷達(dá)標(biāo)定控制模塊通過can-usb轉(zhuǎn)換器連接到標(biāo)定裝置，目標(biāo)運動標(biāo)定平臺通過can總線直接接入標(biāo)定裝置，主雷達(dá)通過can總線接入標(biāo)定裝置，而從雷達(dá)只與主雷達(dá)進(jìn)行連接，不直接接入標(biāo)定裝置中，主、從雷達(dá)各自均包含一個雷達(dá)標(biāo)定處理模塊。

綜上所述，本裝置能夠根據(jù)不同車廠、不同車型對車載側(cè)后視防撞雷達(dá)的安裝要求，通過標(biāo)定裝置調(diào)整相關(guān)標(biāo)定參數(shù)，有效解決了整車廠生產(chǎn)線量產(chǎn)車型雷達(dá)安裝后的雷達(dá)標(biāo)定問題，滿足了用戶對雷達(dá)的使用需求，為車載側(cè)后視防撞雷達(dá)產(chǎn)品在汽車電子領(lǐng)域的廣泛使用提供了較為統(tǒng)一的標(biāo)定平臺。