本發(fā)明涉及雷達探測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多次反射回波的處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

交通運輸在國民經(jīng)濟中的地位舉足輕重，運輸安全是關(guān)系國計民生的大事。目前中國鐵路企業(yè)開始采用激光雷達對鐵路行車安全限界內(nèi)進行掃描和測量，以發(fā)現(xiàn)超過安全范圍大小的障礙物，避免給高速行駛的列車帶來危險。

目前這種線路障礙安全監(jiān)測系統(tǒng)通過采集回波距離、云臺方向角度信息和激光雷達與監(jiān)測區(qū)域相對位置信息，通過計算確定障礙物的位置、運動速度和方向，并分析障礙物對行車安全的威脅程度。

在實際應(yīng)用中，激光雷達的光束有一定的散射角，在距離較遠的地方就會產(chǎn)生一定面積的光斑。當(dāng)反射物體的投影小于光斑時，除了反射物體反射探測光束外，有部分光束繼續(xù)向物體后方延伸，在后方再次形成反射，這樣一束探測光束在其探測路徑上形成兩次反射。現(xiàn)有技術(shù)中，對于多次反射一般采取保留最大反射功率或者最后一次反射的回波測距結(jié)果。但在交通線路中，一些細長物體(如垂落的線纜、細長的樹枝等)在激光雷達的掃描中容易發(fā)生多次反射波的現(xiàn)象，上述的細長物體對于車輛的危害不容忽視，而且上述細長物體的最大長度也遠大于交通線路中對障礙物要求的長度，因此，現(xiàn)有技術(shù)中在激光雷達掃描中對于多次反射獲取的回波處理方式并不適合細長物體。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種多次反射的回波處理方法及裝置，在異常工況或者正常工況下均能對線纜、樹枝等細長的障礙物進行準確監(jiān)測。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種激光雷達掃描中獲取的回波處理方法，包括：

獲取激光雷達發(fā)射的探測光束在各掃描角度產(chǎn)生各次回波的數(shù)據(jù)；

基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

基于所述概率判斷是否存在異常工況；

若不存在異常工況，基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

若存在異常工況，控制所述激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種激光雷達掃描中獲取的回波處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取激光雷達發(fā)射的探測光束在各掃描角度產(chǎn)生各次回波的數(shù)據(jù)；

概率確定模塊，用于基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

異常工況判斷模塊，用于基于所述概率判斷是否存在異常工況；

第一障礙物信息確定模塊，用于若不存在異常工況，基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

第二障礙物信息確定模塊，用于若存在異常工況，控制所述激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，通過根據(jù)多次反射的概率判斷是否存在異常工況，當(dāng)存在異常工況時，通過各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；當(dāng)不存在異常工況時，控制激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的回波數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物以及確定異常障礙物的信息；當(dāng)異常工況或者正常工況下均能夠?qū)€纜、樹枝等細長的障礙物進行準確監(jiān)測，提高監(jiān)測的準確性。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1a是本發(fā)明實施例提供的一種多次反射回波的處理方法流程圖；

圖1b是本發(fā)明實施例提供的多次反射的原理示意圖；

圖1c是本發(fā)明實施例提供的探測區(qū)域內(nèi)障礙物尺寸測量原理示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種多次反射回波的處理裝置結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。

圖1a是本發(fā)明實施例提供的一種多次反射回波的處理方法流程圖，所述方法由多次反射回波的處理裝置來執(zhí)行，所述裝置由軟件和/或硬件來執(zhí)行，所述裝置一般配置在數(shù)據(jù)處理功能的裝置中。如圖1a所示，所述方法包括：

s110：獲取激光雷達發(fā)射的探測光束在各掃描角度產(chǎn)生回波的數(shù)據(jù)。

在本實施例中，激光雷達掃描的區(qū)域也可以是扇形，或者圓形或者其他圖形，激光雷達的掃描角度的范圍可以是0°-180°，也可以是其他的角度范圍。激光雷達在每個掃描角度下均發(fā)射探測光束，當(dāng)探測光束遇到障礙物時發(fā)生反射，激光雷達的測量系統(tǒng)根據(jù)反射回波和開始發(fā)射出的探測光束的數(shù)據(jù)，得到障礙的位置、大小等數(shù)據(jù)。其中，回波是由于探測光束遇到障礙物是發(fā)生反射產(chǎn)生的。

激光雷達可以用于對鐵路線路上障礙物的監(jiān)測，當(dāng)將激光雷達用于對鐵路線路上障礙物監(jiān)測時，激光雷達位于靠近鐵路線路的區(qū)域，且并沒有設(shè)置在鐵路線路上。激光雷達還可以用于對其他探測區(qū)域中障礙物的監(jiān)測。

在本實施例中，激光雷達發(fā)射的探測光束具有預(yù)設(shè)的散射角，當(dāng)探測光束探測到細長物體或者障礙物的邊緣時，有一部分光束會在其探測路徑上繼續(xù)延伸，延伸的光束再次遇到障礙物時形成再次反射。因此，對于在各掃描角度下產(chǎn)生回波的數(shù)量由可能是多個，或者也有可能是一個。故獲取的各掃描角度下產(chǎn)生的回波的數(shù)據(jù)可以是多組數(shù)據(jù)或者也可以是一組數(shù)據(jù)。

需要說明的是，激光雷達發(fā)射的探測光束在各掃描角度產(chǎn)生的回波可以是探測區(qū)域內(nèi)的障礙物反射形成，也可以是探測區(qū)域外的障礙物反射所形成的，并且包括每一個角度上的各次回波的所有回波數(shù)據(jù)。

s120：基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率。

在本實施例中，根據(jù)在各掃描角度下獲取的回波數(shù)據(jù)的數(shù)量或者根據(jù)接收到的回波的數(shù)量就可以確定探測光束在各掃描角度下是否發(fā)生多次反射。其中，多次反射是指發(fā)生至少兩次反射，當(dāng)在某一掃描角度下獲取的回波數(shù)據(jù)的數(shù)量大于1時，確定探測光束在該掃描角度發(fā)生了多次反射。

其中，形成多次反射的原理如下：如圖1b所示，11為激光雷達所在的位置，12為激光雷達的探測區(qū)域，13為探測區(qū)域內(nèi)的障礙物(雨滴)，14為探測區(qū)域外的障礙物，15為激光雷達發(fā)射的探測光束，16為雨滴反射探測光束產(chǎn)生的回波；17為探測區(qū)域外的障礙物反射探測光束產(chǎn)生的回波。當(dāng)激光雷達在位置11處發(fā)射的探測光束由于具有一定的散射角，且雨滴較小，除雨滴反射探測光束外，探測光束中有部分光束繼續(xù)在探測路徑上繼續(xù)延伸，直至遇到探測區(qū)域外的障礙物14，發(fā)生再次反射，故探測光束在一個掃描角度下發(fā)生了兩次反射，因此，在該掃描角度下能夠接收到兩個回波(圖1b中的16和17)，形成兩組回波數(shù)據(jù)。

在本實施例中，探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率為：在激光雷達每個掃描周期內(nèi)，發(fā)生多次反射的次數(shù)與探測光束在各掃描角度下探測次數(shù)的比值；或者發(fā)生多次反射的次數(shù)與掃描線個數(shù)的比值。例如，激光雷達的掃描角度范圍0°-199°，每間隔2°設(shè)置一條掃描線，則在每個周期內(nèi)掃描線的個數(shù)是100條，即探測光束在各掃描角度下探測次數(shù)也是100次。若在每個周期內(nèi)在掃描角度為0°、10°、20°、50°以及150°時，探測光束發(fā)生多次反射，即發(fā)生多次反射的次數(shù)是5次，則探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率是5/100＝5％。

s130：基于所述概率判斷是否存在異常工況。

若否，執(zhí)行s140，若是，執(zhí)行s150。

在本實施例中，可選的，所述基于所述概率判斷是否存在異常工況，包括：若所述概率與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值之間的差值超出第一設(shè)定范圍，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值在第二設(shè)定范圍內(nèi)，判斷存在異常工況；否則，判斷不存在異常工況。

在本實施例中，異常工況包括異常的氣象情況，異常工況還可以是其他工況。第一設(shè)定值為正常工況時發(fā)生多次反射的概率值，第一設(shè)定值也可以為0，也可以為大于0的值，第一設(shè)定值與激光雷達設(shè)置的位置以及探測區(qū)域相關(guān)。第二設(shè)定值為異常工況時發(fā)生多次反射的概率值。對于同一激光雷達，相同的探測區(qū)域而言，第二設(shè)定值大于第一設(shè)定值。第一設(shè)定范圍和第二設(shè)定范圍均可以根據(jù)需要進行設(shè)置。

舉例說明，若第一設(shè)定值為1％，第二設(shè)定值為5％，第一設(shè)定范圍為0-0.5％，第二設(shè)定范圍為-1％-1％；若得到發(fā)生多次反射的概率是4％。發(fā)生多次反射的概率(4％)與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值(1％)的差值超出了第一設(shè)定范圍(0-0.5％)，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值(5％)的差值在第二設(shè)定范圍(-1％-1％)，判斷探測區(qū)域內(nèi)存在異常工況。

需要說明的是，基于概率判斷是否存在異常工況的具體形式還可以是其他形式。例如，通過判斷發(fā)生多次反射的概率與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值是否相同，確定是否存在異常工況；或者通過發(fā)生多次反射的概率與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值是否在第二設(shè)定范圍內(nèi)，確定是否存在異常工況。

s140：基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

在本實施例中，可選的，若不存在異常工況，基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息，包括：若不存在異常工況，將設(shè)定背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進行過濾，基于過濾后的各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

其中，背景物體為探測區(qū)域內(nèi)長時間固定的物體，例如，鐵路線路中的電線桿等。在激光雷達發(fā)射探測光束對探測區(qū)域進行掃描時，能夠接收到背景物體反射的回波，背景物體在探測區(qū)域中并不是異常障礙物，對列車的安全行駛并不會造成影響，因此，需要對背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進行過濾，基于過濾后的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。若探測區(qū)域內(nèi)不存在背景物體，基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波數(shù)據(jù)探測區(qū)域內(nèi)確定異常障礙物的信息。障礙物的信息包括障礙物的位置或者障礙物的大小，或者還可以包括障礙物的其他信息。

其中，探測區(qū)域為設(shè)定的區(qū)域，探測區(qū)域包含預(yù)設(shè)的鐵路線路區(qū)域。例如，距離激光雷達15m-45m的區(qū)域為探測區(qū)域。

需要說明的是，在各掃描角度下獲取的最后一次回波的數(shù)據(jù)可以來自于探測區(qū)域內(nèi)的障礙物反射形成回波的數(shù)據(jù)，或者也可以來自于探測區(qū)域外的障礙物反射形成回波的數(shù)據(jù)。

s150：控制所述激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

在本實施例中，可選的，所述基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息，包括：基于每次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置；若目標(biāo)位置在連續(xù)的預(yù)設(shè)周期內(nèi)均確定存在障礙物，確定目標(biāo)位置存在障礙物，并確定所述障礙物的信息；否則，除最后一次獲取的回波數(shù)據(jù)外，將與非目標(biāo)位置對應(yīng)的回波數(shù)據(jù)進行過濾，基于過濾后的回波數(shù)據(jù)確定障礙物的信息。其中，非目標(biāo)位置為在連續(xù)預(yù)設(shè)周期內(nèi)并不是均確定存在障礙物的位置。確定存在障礙物的具體方式可以是：從多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)中選取探測區(qū)域中多次在相同的角度和位置出現(xiàn)的回波數(shù)據(jù)，并將選取的回波數(shù)據(jù)確認為障礙物的數(shù)據(jù)，以確認探測區(qū)域內(nèi)存在異常障礙物。當(dāng)異常工況為下雨的氣象情況時，由于雨滴能夠反射激光雷達發(fā)射的探測光束而產(chǎn)生回波，且雨滴并不是探測區(qū)域內(nèi)的障礙物，所以需要控制激光雷達進行至少兩個周期的掃描，以判斷多次反射是由于雨滴造成還是障礙物造成的。具體地，控制激光雷達進行至少兩個周期的掃描，在每個周期內(nèi)，根據(jù)獲取到的回波的數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置。若探測區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置在預(yù)設(shè)周期內(nèi)均確定存在障礙物，則確定目標(biāo)位置存在異常障礙物。原因在于：由于雨滴是運動的物體，在不同的時間雨滴所在的位置不同，因此在預(yù)設(shè)的掃描周期內(nèi)，在同一位置出現(xiàn)雨滴的概率幾乎為0。因此，若在預(yù)設(shè)的掃描周期內(nèi)，在探測區(qū)域內(nèi)的同一位置均確定存在障礙物，則確定探測區(qū)域內(nèi)存在異常障礙物。

例如，在探測區(qū)域內(nèi)，且在掃描角度為20°下，經(jīng)過兩次周期掃描，在距離激光雷達20米處均確定存在障礙物，則確定在該位置存在異常障礙物。根據(jù)掃描角度為20°時對應(yīng)的回波數(shù)據(jù)確定異常障礙物的大小等信息。如果確定不存在異常障礙物時，確定多次反射是由于雨滴造成的，除最后一次回波的數(shù)據(jù)外，其他的回波的數(shù)據(jù)進行過濾，基于各掃描角度下的最后一次回波的數(shù)據(jù)進行確定障礙物的信息。通過上述的方法，能夠排出雨、雪等異常工況對異常障礙物監(jiān)測的影響，準確監(jiān)測探測區(qū)域內(nèi)的障礙物，并且在異常工況或者正常工況下均能夠基于多次反射回波的數(shù)據(jù)準確監(jiān)測細長障礙物。

在確定異常障礙物的信息時，現(xiàn)有技術(shù)中由于對多次反射采取保留最大反射功率或者最后一次反射的回波測量結(jié)果，有時會導(dǎo)致探測的異常障礙物尺寸較小，影響行車安全。其探測異常障礙物尺寸較小的原因在于：如圖1c所示，21為激光雷達所在的位置，22為探測區(qū)域，23為探測區(qū)域內(nèi)的異常障礙物，24為探測區(qū)域外的障礙物，25為n-1掃描角度下的探測光束，26為n掃描角度下的探測光束，27為n+1掃描角度下的探測光束，28為n-1掃描角度下的探測光束第一次反射產(chǎn)生的回波，29為n-1掃描角度下的探測光束第二次反射產(chǎn)生的回波，30為n+1掃描角度下的探測光束第一次反射產(chǎn)生的回波，31為n+1掃描角下的探測光束第二次反射產(chǎn)生的回波。如圖1c所示，探測區(qū)域內(nèi)的異常障礙物23完全遮擋n掃描角度下的探測光束26，并沒有完全遮擋n-1掃描角度下的探測光束25以及n+1掃描角度下的探測光束27。因此，n-1掃描角度下的探測光束25以及n+1掃描角度下的探測光束會在各自探測路徑下進行延伸，直至被探測區(qū)域外的障礙物24反射，從而發(fā)生多次反射。

由于現(xiàn)有技術(shù)中對于多次反射采用最大反射功率或者最后一次反射的回波數(shù)據(jù)確定障礙物的信息，將n-1掃描角度下以及n+1掃描角度下的由異常障礙物反射的回波數(shù)據(jù)(n-1掃描角度下的探測光束第一次反射產(chǎn)生的回波28的數(shù)據(jù)以及n+1掃描角度下的探測光束第一次反射產(chǎn)生的回波30的數(shù)據(jù))進行過濾，僅僅通過n掃描角度下的探測光束26在異常障礙物處產(chǎn)生的回波(圖1c中未示出)計算障礙物的大小。n掃描角度下的探測光束對應(yīng)的發(fā)散角的弧度值相對于掃描光束在異常障礙物上的投影對應(yīng)的弧度值偏小，因此，現(xiàn)有技術(shù)中，測得障礙物的尺寸(與圖1c中32所示線段的長度相同)較小。

而本實施例中，確定障礙物的信息時，測量異常障礙物的尺寸大于或者等于異常障礙物的實際尺寸，能夠確保行車安全。本實施例測量異常障礙物尺寸的原理如下：如圖1c所示，通過n-1掃描角度下的探測光束25發(fā)生的兩次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)，n掃描角度下的探測光束26發(fā)生一次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)、以及n+1掃描角度下探測光束27發(fā)生兩次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)確定異常障礙物的大小，由于n-1到n+1掃描角度下對應(yīng)的發(fā)散角的弧度值大于掃描光束在異常障礙物的投影對應(yīng)的弧度值，因此，本實施例中測量異常障礙物的尺寸大小(與圖1c中33所示線段的長度)略大于異常障礙物的實際尺寸。

在上述實施例的基礎(chǔ)上，還可以包括當(dāng)監(jiān)測到探測區(qū)域存在障礙物時，控制報警器報警，以警示工作人員對障礙物進行移除，保證行車安全。

需要說明的是，本實施例中示例性的采用圖1b和圖1c中探測光束發(fā)生兩次反射進行多次反射的原理表述，但圖1b和圖1c所示的情形只是一種示例，其他多次反射還可以是探測光束發(fā)生三次反射，或者其他次數(shù)的反射。并且本實施例中探測光束發(fā)生最后一次反射，采用圖1b、圖1c所示的探測區(qū)域外的障礙物反射探測光束進行示例說明，但是圖1b和圖1c所示的情形只是一種示例，在本發(fā)明其他實施例中，探測光束發(fā)生最后一次反射可以是探測區(qū)域內(nèi)的障礙物對探測光束進行反射。

本實施例通過根據(jù)多次反射的概率判斷是否存在異常工況，當(dāng)存在異常工況時，通過各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；當(dāng)不存在異常工況時，控制激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的回波數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物以及確定異常障礙物的信息；當(dāng)異常工況或者正常工況下均能夠?qū)€纜、樹枝等細長的障礙物進行準確監(jiān)測，提高監(jiān)測的準確性。

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種多次反射回波的處理裝置結(jié)構(gòu)框圖，所述裝置用于執(zhí)行對此反射回波的處理方法。所述裝置包括：

獲取模塊201，用于獲取激光雷達發(fā)射的探測光束在各掃描角度產(chǎn)生回波的數(shù)據(jù)；

概率確定模塊202，用于基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

異常工況判斷模塊203，用于基于所述概率判斷是否存在異常工況；

第一障礙物信息確定模塊204，用于若不存在異常工況，基于各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

第二障礙物信息確定模塊205，用于若存在異常工況，控制所述激光雷達進行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

進一步的，所述基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息，包括：

基于每次周期掃描中獲取的各掃描角度對應(yīng)的回波數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置；

在連續(xù)預(yù)設(shè)周期內(nèi)，若探測區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置均確定存在障礙物，則確定目標(biāo)位置存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息；

否則，除最后一次獲取的回波數(shù)據(jù)外，將與非目標(biāo)位置對應(yīng)的回波數(shù)據(jù)進行過濾，基于過濾后的回波數(shù)據(jù)確定所述探測區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物。

進一步的，所述異常工況判斷模塊203，用于若所述概率與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值之間的差值超出第一設(shè)定范圍，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值在第二設(shè)定范圍內(nèi)，判斷存在異常工況；否則，判斷不存在異常工況。

進一步的，所述第一障礙物信息確定模塊204，用于若不存在異常工況，將設(shè)定背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進行過濾，基于過濾后的各掃描角度對應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

進一步的，所述障礙物的信息包括障礙物的位置以及障礙物的大小。

本實施例所提供的用于執(zhí)行上述實施例所述的方法，具有相應(yīng)的功能模塊和技術(shù)效果。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。