本發(fā)明提供的是機械人領域應用探測器，具體地說是機械蟲可燃氣體探測器。

背景技術：

對于有可燃氣體逸出的場所通常都安裝有可燃氣體報警器，一旦有可燃氣體泄露達到一定濃度就會發(fā)生報警，進行提示。但可燃氣體逸出的源點很難探測，其原因是通常安裝的可燃氣體探測器為固定式的，無法移動，因此當可燃氣體飄逸到探測器周圍時才能報警，往往耽誤了報警時間，容易出現安全隱患，甚至造成事故，因此如何解決探測器移動的問題應當得到解決。

技術實現要素：

為了能夠實現探測器移動，本發(fā)明提出了機械蟲可燃氣體探測器。該探測器通過將探測程序裝在機械蟲體內，利用程序使機械蟲行走，通過無線傳輸的方式將可燃氣體濃度實時報送管理計算機，解決機械蟲移動探測可燃氣體的技術問題。

本發(fā)明解決技術問題所采用的方案是：

機械蟲包括蟲頭、蟲尾和蟲體，還包括可燃氣體探測部分、蟲體行走部分以及芯片和信號發(fā)射部分；

用柔性材料制成蟲體，在蟲體前部裝有蟲頭，在后部裝有蟲尾，在蟲體內裝有電池和芯片；

在蟲頭上裝有攝像器和可燃氣體探測器及觸須；

在蟲尾內裝有信號發(fā)射天線和電磁行走驅動器；

所述電磁行走驅動器具有電磁活塞傳動器，電磁活塞傳動器頭端通過傳動桿和傳動軸與行走輪連接；

所述可燃氣體探測器設有可燃氣體處理腔，在可燃氣體處理腔前端設有吸入閥，后部設有管腔，在管腔外部設有單向閥，可燃氣體處理腔下部設有點火電極，上部設有熱電傳感器，尾端裝有電磁伸縮桿，電磁伸縮桿部分在電磁伸縮器內伸縮移動，

所述芯片通過傳導線前端與熱電傳感器連接，后端與整合放大發(fā)射器7連接；

所述安裝在蟲頭上的觸須為一對，其連接線與芯片連接，用于控制行走方向與掉頭

所述電磁行走驅動器與芯片電路連接，用于控制行走速度；

所述芯片為信號處理芯片，事先裝入可燃氣體探測程序，轉向以及行走程序，信號發(fā)射程序。

所述電磁行走驅動器與芯片電路連接，用于控制行走速度；

所述芯片為信號處理芯片，事先裝入可燃氣體探測程序，轉向以及行走程序，信號發(fā)射程序。

蟲體殼采用硅膠模覆蓋。

蟲體行走：

所述電磁行走驅動器為電磁推拉結構，電磁行走驅動器在間歇供電的情況下，有序的拉動與行走輪連接的連桿，在推拉桿前后移動力的作用下，帶動推拉桿使行走輪前后擺動，實現蟲體的前后行走，致于蟲體的左右擺動則通過同一位置的同一對行走輪的差速解決。

當可燃氣體探測器探測到可燃氣體時，通過可燃氣體探測數據經過芯片形成數字信號，通過信號傳輸線將所測得的數據信號送入整合放大發(fā)射器，并通過發(fā)射天線發(fā)出，被監(jiān)控計算機接收，或報警，或采取補救措施，從而實現可燃氣體的探測。

攝像器的作用是探測機械蟲前面的影響，避免障礙物的阻擋。

可燃氣體探測：

在芯片指令的作用下，芯片給出電磁伸縮器脈動動作，首先拉動電磁伸縮桿，在電磁伸縮桿的抽取作用下，向可燃氣體處理腔吸入氣體，并通過點火電極點燃，如果不能被點燃，則說明沒有可燃氣體的存在，如果有可燃氣體存在的情況下，被點火電極點燃，點燃后會升溫，溫度值被熱電傳感器接收，將熱能轉換為電能或改變電阻值，并將電信號傳遞給芯片，芯片經過處理后傳遞到整合放大發(fā)射器，通過天線發(fā)出報警信號。

當可燃氣體處理腔的吸入閥被電磁伸縮桿抽動打開時，氣體被吸入到可燃氣體處理腔內，當反向運動電磁伸縮桿時，單向閥被打開，這樣能夠實現氣體吸入和排出。

芯片分別與可燃氣體探測器、攝像器、觸須、可燃氣體探測器、電磁行走驅動器電路連接。

積極效果，本發(fā)明利用機械蟲的可燃氣體探測器探測可燃氣體，并將可燃氣體燃燒產生電信號，電信號通過無線傳輸的方式傳送給監(jiān)控計算機，進行判讀，在探測的同時還能確定可燃氣體逸出點的地理坐標。由于使用機械蟲作為載體，所以對狹小空間也不漏掉，并且不使用人，避免人身安全事故的發(fā)生，且便于記錄與管理以及采取補償措施。適宜作為機械蟲可燃氣體探測器應用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖；

圖2為本發(fā)明可燃氣體探測器結構示意圖；

圖3為本發(fā)明行走部分結構示意圖。

圖中，1.蟲體，2.蟲頭，3.蟲尾，4.攝像器，5.觸須，6.可燃氣體探測器，6.0.可燃氣體處理腔，6.1.電磁伸縮器，6.2.管腔，6.3.單向閥，6.4.電磁伸縮桿，6.5.熱電傳感器，6.6.吸入閥，6.7.點火電極，7.整合放大發(fā)射器，8.信號發(fā)射天線，9.電池，10.芯片，11.電磁行走驅動器，11.1.電磁活塞傳動器，12.行走輪，12.1.傳動桿，12.2.傳動軸。

具體實施方式

據圖所示，機械蟲包括蟲頭、蟲尾和蟲體，還包括可燃氣體探測部分、蟲體行走部分以及芯片和信號發(fā)射部分；

用柔性材料制成蟲體1，在蟲體前部裝有蟲頭2，在后部裝有蟲尾3，在蟲體內裝有電池9和芯片10；

在蟲頭上裝有攝像器4和可燃氣體探測器6及觸須5；

在蟲尾內裝有信號發(fā)射天線8和電磁行走驅動器11；

所述電磁行走驅動器11具有電磁活塞傳動器11.1，電磁活塞傳動器頭端通過傳動桿12.1和傳動軸12.2與行走輪12連接；

所述可燃氣體探測器設有可燃氣體處理腔6.0，在可燃氣體處理腔前端設有吸入閥6.6，后部設有管腔6.2，在管腔外部設有單向閥6.3，可燃氣體處理腔下部設有點火電極6.7，上部設有熱電傳感器6.5，尾端裝有電磁伸縮桿6.4，電磁伸縮桿部分在電磁伸縮器6.1內伸縮移動，

所述芯片通過傳導線前端與熱電傳感器6連接，后端與整合放大發(fā)射器7連接；

所述安裝在蟲頭上的觸須5為一對，其連接線與芯片連接，用于控制行走方向與掉頭

所述電磁行走驅動器與芯片電路連接，用于控制行走速度；

所述芯片為信號處理芯片，事先裝入可燃氣體探測程序，轉向以及行走程序，信號發(fā)射程序。

芯片分別與可燃氣體探測器、攝像器、觸須、可燃氣體探測器、電磁行走驅動器電路連接。

技術原理：

蟲體殼采用硅膠模覆蓋。

機械蟲包括蟲頭、蟲尾和蟲體，還包括可燃氣體探測部分、蟲體行走部分以及芯片和信號發(fā)射部分；

蟲體行走：

所述電磁行走驅動器為電磁推拉結構，電磁行走驅動器在間歇供電的情況下，有序的拉動與行走輪連接的連桿，在推拉桿前后移動力的作用下，帶動推拉桿使行走輪前后擺動，實現蟲體的前后行走，致于蟲體的左右擺動則通過同一位置的同一對行走輪的差速解決。

系統(tǒng)地說，當可燃氣體探測器探測到可燃氣體時，通過可燃氣體探測數據處理芯片形成數字信號，通過信號傳輸線將所測得的數據信號送入整合放大發(fā)射器，并通過發(fā)射天線發(fā)出，被監(jiān)控計算機接收，或報警，或采取補救措施，從而實現可燃氣體的探測。

攝像器的作用是探測機械蟲前面的影響，避免障礙物的阻擋。

可燃氣體探測：在芯片指令的作用下，芯片給出電磁伸縮器脈動動作，首先拉動電磁伸縮桿，在電磁伸縮桿的抽取作用下，向可燃氣體處理腔吸入氣體，并通過點火電極點燃，如果不能被點燃，則說明沒有可燃氣體的存在，如果有可燃氣體存在的情況下，被點火電極點燃，點燃后會升溫，溫度值被熱電傳感器接收，將熱能轉換為電能或改變電阻值，并將電信號傳遞給芯片，芯片經過處理后傳遞到整合放大發(fā)射器，通過天線發(fā)出報警信號。

當可燃氣體處理腔的吸入閥被電磁伸縮桿抽動打開時，氣體被吸入到可燃氣體處理腔內，當反向運動電磁伸縮桿時，單向閥被打開，這樣能夠實現氣體吸入和排出。

本發(fā)明的工作過程：

電池為蟲體內部件提供電源，電池為可燃氣體探測器、電磁行走驅動器和整合放大發(fā)射器供電，同時為芯片供電；

在芯片內裝入蟲體行走程序，在行走程序控制下，驅使電磁行走驅動器對推拉桿進行伸縮動作，使得行走輪以杠桿的形式前后擺動，驅使蟲體向前或向后行走，在蟲體行走的同時探測蟲體周圍的空氣，一旦有可燃氣體存在并達到一定濃度后，便將形成可燃氣體信號，通過可燃氣體探測數據處理芯片進行數字化信號轉換，并通過信號傳輸線將可燃氣體信號傳遞給整合放大發(fā)射器進行放大，形成發(fā)射信號，通過天線以無線電傳輸的方式被監(jiān)控計算機接收，當有可燃氣體存在時，計算機發(fā)出報警信號，通過計算機探測蟲體的地理坐標位置，發(fā)現可燃氣體超標，及時采取關停帶電設備以及火源。

蟲體能夠在芯片的控制下返回或吊頭，蟲體的扭轉通過行走輪差速解決。

蟲體外殼優(yōu)選采用硅膠膜。

優(yōu)點：

由于本發(fā)明采用蟲體結構，所以體積小，動作靈活，特別適應狹小區(qū)域的探測。

本發(fā)明采用吸入點燃部分的探測器，不會由于可燃氣體感應器失效造成，誤報的現象發(fā)生。

本發(fā)明整體結構簡單，造價低，適宜使用，尤其是在一個區(qū)域可以設置多個機械蟲，因此不會產生可燃氣體超標的問題。

本發(fā)明特別適用于礦洞內可燃氣體探測與傳輸。