本發(fā)明實施例涉及機器人領域，尤其涉及一種可移動機器人識別定位方法、裝置、系統(tǒng)及可移動機器人。

背景技術：

機器人對戰(zhàn)競賽中，多個移動機器人分成敵我雙方進行對抗。每個移動機器人可以接受無線遙控控制，并且每個機器人帶有戰(zhàn)斗武器，例如，bb彈發(fā)射器，光束發(fā)射槍等。

然而，在同一場地同時出現(xiàn)多個機器人時，需要對各機器人進行識別和定位，現(xiàn)有技術中，為了區(qū)分各機器人，在各機器人身上設置有不同的標識牌，一個標識牌用于標識一個機器人。另外，為了對各機器人進行定位，各機器人分別安裝有定位設備，該定位設備可以接收多個無線信號，并將各無線信號的強弱信息發(fā)送給服務器，該服務器根據(jù)各無線信號的強弱信息確定該定位設備的定位信息，即該定位設備對應的機器人的定位信息。

當機器人在運動過程中或者與其他機器人進行對抗時，機器人身上的標識牌容易跌落，導致機器人的身份難以識別；另外，根據(jù)定位設備接收到的多個無線信號的強弱信息確定出的該定位設備的定位信息與該定位設備的實際位置之前存在較大偏差，導致機器人的定位精準度較低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種可移動機器人識別定位方法、裝置、系統(tǒng)及可移動機器人，以提高可移動機器人的識別和定位精準度。

本發(fā)明實施例的一個方面是提供一種可移動機器人識別定位方法，包括：

獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息；

根據(jù)所述光源的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)，包括：

一個或多個處理器，單獨地或共同地工作，所述處理器用于：

獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息；

根據(jù)所述光源的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種相機，設有鏡頭模組，所述相機還包括：

殼體，所述殼體外表面設有燈窗；

多個led燈，安裝在所述殼體內，并且發(fā)出的光線透過所述燈窗；

控制器，與所述多個led燈電連接；

其中，所述控制器驅動所述led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈的工作狀態(tài)。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種可移動機器人，包括：

機身；

移動裝置，與機身連接，用于提供所述機身移動的動力；

相機，安裝在所述機身的頂部，所述相機設有鏡頭模組，還包括：

殼體，所述殼體外表面設有燈窗；

多個led燈，安裝在所述殼體內，并且發(fā)出的光線透過所述燈窗；

控制器，與所述多個led燈電連接；

其中，所述控制器驅動所述led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈的工作狀態(tài)。

本發(fā)明實施例提供的可移動機器人識別定位方法、裝置、系統(tǒng)及可移動機器人，通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。

本發(fā)明實施例提供的相機上設有多個led燈，相機的控制器驅動所述led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈的工作狀態(tài)，以使多個led燈發(fā)出預設圖案的燈光，通過對預設圖案的圖像信息的識別，能夠識別裝載有該相機的可移動機器人，從而方便地識別可移動機器人。同時，相機作為識別系統(tǒng)的模塊，其安裝與拆卸較為方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；

圖1a為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人識別定位方法適用的網絡結構圖；

圖1b為本發(fā)明實施例一提供的圖像信息的示意圖；

圖1c為本發(fā)明實施例一提供的圖像信息的示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例三提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；

圖3a為本發(fā)明實施例三提供的可編輯的led陣列的示意圖；

圖3b為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；

圖3c為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；

圖3d為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例四提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；

圖4a本發(fā)明實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法適用的網絡結構圖；

圖5為本發(fā)明實施例五提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結構圖；

圖6為本發(fā)明實施例八提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結構圖；

圖7為本發(fā)明實施例九提供的相機的結構圖；

圖8為本發(fā)明實施例十提供的相機的結構圖；

圖9a為本發(fā)明實施例十一提供的相機的爆炸圖；

圖9b為本發(fā)明實施例十一提供的相機的左視圖；

圖9c為本發(fā)明實施例十一提供的相機的正視圖；

圖9d為本發(fā)明實施例十一提供的相機的俯視圖；

圖9e為本發(fā)明實施例十一提供的相機的軸測圖；

圖10為本發(fā)明實施例十二提供的可移動機器人的結構圖。

附圖標記：

1-可移動機器人21-拍攝設備22-服務器

23-顯示屏51-處理器30-鏡頭保護玻璃

31-鏡頭32-led燈窗口33-led燈

34-圖傳板35-連線36-線槽卡板

37-上蓋38-底座39-相機板

40-5.8g天線41-電源板42-風扇

43-頂蓋52-圖像傳感器53-無線接收裝置

54-無線發(fā)送裝置55-顯示器71-機器人b的圖像

72-機器人a的圖像81至86-第一攝像頭89-鏡頭模組

90-殼體91-多個led燈92-控制器

93-燈窗94-圖像傳輸裝置100-燈腔

101-鏡頭腔1001-移動裝置1002-相機

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發(fā)明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

下面結合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例一

本發(fā)明實施例一提供一種可移動機器人識別定位方法。圖1為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖1所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s101、獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息。

在本發(fā)明實施例中，可移動機器人承載有光源，該光源包括如下至少一種：多個led燈，熒光燈，紅外線。例如，在可移動機器人的機身上設置有多個led燈，多個led燈中發(fā)光的led燈可呈現(xiàn)不同的顏色和排布方式；或者不同可移動機器人的機身上設置有不同顏色及形狀的熒光燈；再或者每個可移動機器人的機身上設置有多個紅外線發(fā)光點，多個紅外線發(fā)光點的排布方式不同、呈現(xiàn)的發(fā)光形狀不同。

圖1a為本發(fā)明實施例一提供的可移動機器人識別定位方法適用的網絡結構圖。如圖1a所示，拍攝設備21的拍攝范圍內有兩個可移動機器人a和b，兩個可移動機器人承載有如上所述的任一種光源，拍攝設備21的鏡頭上設置有感光材質，感光材質可連接到拍攝設備21的處理器，當感光材質感測到光源發(fā)出的光線時，向處理器發(fā)送電信號，以使處理器控制拍攝設備21的拍攝按鈕，從而自動拍攝發(fā)光的光源，并將光源的圖像信息發(fā)送給服務器22。本發(fā)明實施例不限定拍攝設備21的拍攝范圍內機器人的個數(shù)。

步驟s102、根據(jù)所述光源的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。

若圖1a所示的兩個可移動機器人分別承載有多個led燈，多個led燈中發(fā)光的led燈可呈現(xiàn)不同的顏色和排布方式，圖1b為本發(fā)明實施例一提供的圖像信息的示意圖。如圖1b所示，該圖像信息是拍攝設備21拍攝的光源的圖像信息，該圖像信息中包括有一個紅色的數(shù)字1和一個藍色的數(shù)字2，其中，紅色的數(shù)字1和藍色的數(shù)字2均是由發(fā)光的led燈構成的，若預先規(guī)定紅色對應紅隊、藍色對應藍隊，則服務器22根據(jù)該圖像信息中發(fā)光的led燈所呈現(xiàn)的顏色和排布方式，可確定出兩個可移動機器人分別是紅隊的1號和藍隊的2號，從而實現(xiàn)了敵我識別。另外，若拍攝設備21只拍攝到一個可移動機器人時，可通過此步驟的方法對一個可移動機器人進行識別。

若圖1a所示的兩個可移動機器人分別承載有多個紅外線發(fā)射點，多個紅外線發(fā)光點的排布方式不同、呈現(xiàn)的發(fā)光形狀不同，圖1c為本發(fā)明實施例一提供的圖像信息的示意圖。如圖1c所示，該圖像信息中包括有一個圓形和一個正方形，其中，圓形和正方形均是由多個紅外線發(fā)射點構成的，若預先規(guī)定圓形對應紅隊、正方形對應藍隊，則服務器22根據(jù)該圖像信息中多個紅外線發(fā)射點構成的特定形狀，可確定出兩個可移動機器人分別是來自紅隊和藍隊，從而實現(xiàn)了敵我識別。另外，若拍攝設備21只拍攝到一個可移動機器人時，可通過此步驟的方法對一個可移動機器人進行識別。

若圖1a所示的兩個可移動機器人分別承載有不用顏色、不同形狀的熒光燈，則服務器22根據(jù)拍攝設備21拍攝的圖像信息中熒光燈呈現(xiàn)的顏色和形成識別可移動機器人。

另外，如圖1b或圖1c所示的圖像信息，該圖像信息具體可以是可移動機器人所在場地的圖像信息，服務器22根據(jù)光源在圖像中位置，確定可移動機器人在場地中的位置，例如圖1b所示數(shù)字2在圖像中的位置，可表示藍隊2號可移動機器人在拍攝設備21拍攝的場地中的位置。

此外，可移動機器人的位置實時變動，拍攝設備21可實時獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息，以使服務器22實時確定可移動機器人的位置。如圖1a所示，服務器22還連接有顯示屏23，顯示屏23顯示有可移動機器人的位置信息、身份信息、以及運動軌跡信息等。

值得注意的是，圖1b、圖1c只是舉例說明可移動機器人承載的光源的圖像信息，并不限定發(fā)光光源呈現(xiàn)的具體形式。

本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。

實施例二

本發(fā)明實施例二提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例一提供的技術方案的基礎上，所述光源為多個led燈，所述光源的圖像信息包括如下至少一種：所述多個led燈的顏色信息，所述多個led燈的排布信息，所述多個led燈的位置信息。圖2為本發(fā)明實施例二提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖2所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s201、獲取可移動機器人承載的多個led燈的圖像信息。

在本實施例中，可移動機器人承載的光源具體為多個led燈，拍攝設備21拍攝的每個可移動機器人承載的多個led燈的圖像信息包括如下至少一種：所述多個led燈的顏色信息，所述多個led燈的排布信息，所述多個led燈的位置信息，其中，多個led燈的位置信息具體為多個led燈在圖像信息中的位置信息。

本實施例的執(zhí)行主體可以是圖1a中的服務器22，服務器22從拍攝設備21獲取可移動機器人承載的多個led燈的圖像信息，具體的獲取過程與上述實施例一中的方法一致，此處不再贅述。

步驟s202、根據(jù)所述多個led燈的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人。

步驟s203、根據(jù)所述多個led燈的位置信息，定位所述可移動機器人。

服務器22根據(jù)所述多個led燈的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人的方法、以及根據(jù)所述多個led燈的位置信息，定位所述可移動機器人的方法與上述實施例一中的方法一致，此處不再贅述。

本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。

實施例三

本發(fā)明實施例三提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例二提供的技術方案的基礎上，所述多個led燈構成可編輯的led陣列。圖3為本發(fā)明實施例三提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖3所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s301、獲取所述可移動機器人的第一圖像信息，其中，所述第一圖像信息包括所述led陣列的圖像信息；

在本實施例中，第一圖像信息是拍攝設備21拍攝的可移動機器人的圖像信息，每個可移動機器人承載有一個可編輯的led陣列，第一圖像信息中不僅包括可移動機器人，也包括可編輯的led陣列。

圖3a為本發(fā)明實施例三提供的可編輯的led陣列的示意圖。如圖3a所示，可編輯的led陣列包括多行多列，每行每列的交叉點有一個led燈，第一行第一列上的led燈記為11，每個led燈的亮滅可控制、顏色可控制，并且led陣列中發(fā)光的多個led燈的排布方式也可控制。比如用白色的圈表示滅的led燈，用黑色的圈表示發(fā)光的led燈，發(fā)光的多個led燈可呈現(xiàn)不同的形狀，例如阿拉伯數(shù)字1或其他字符、數(shù)字，其中，發(fā)光的多個led燈可顯示同一種顏色，也可以顯示不同種顏色。另外，本發(fā)明實施例不限制led陣列的大小。

圖3b為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3b所示，拍攝設備21拍攝的可移動機器人的第一圖像信息包括機器人b的圖像71和機器人a的圖像72，圖像71和圖像72中分別包括一個可編輯的led陣列，各led陣列呈現(xiàn)的顏色信息和排布信息不同，具體的，圖像71中的可編輯的led陣列呈現(xiàn)有一個藍色的數(shù)字2，圖像72中的可編輯的led陣列呈現(xiàn)有一個紅色的數(shù)字1。

步驟s302、根據(jù)所述第一圖像信息對應的所述led陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人；

本發(fā)明實施例可以根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈的顏色，確定可移動機器人所屬的小組，例如，led陣列中發(fā)光的led燈均顯示紅色，則表示承載該led陣列的可移動機器人屬于紅隊，或者，led陣列中發(fā)光的led燈均顯示藍色，則表示承載該led陣列的可移動機器人屬于藍隊。當參賽的小組較多時，也可以根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈的顏色的組合，確定可移動機器人所屬的小組，例如，用紅色和藍色的組合表示小組1、用紅色和黃色的組合表示小組2，依次類推。另外，led陣列中發(fā)光的led燈的排布方式可以有多種，例如，發(fā)光的led燈呈現(xiàn)出阿拉伯數(shù)字、特定的圖形或字符等，根據(jù)阿拉伯數(shù)字確定出可移動機器人的編號，或者根據(jù)特定的圖形或字符確定出可移動機器人的身份。根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈的顏色信息和排布信息，即可確定出可移動機器人是哪個參賽小組中的哪個成員，從而實現(xiàn)了對可移動機器人的精確識別。

如圖3b所示的第一圖像信息中包括藍色的數(shù)字2和紅色的數(shù)字1，由于機器人b對應圖像71、機器人a對應圖像72，則可確定機器人b是藍隊的2號機器人，機器人a是紅隊的1號機器人。

步驟s303、根據(jù)所述led陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的位置。

另外，服務器22還可根據(jù)紅色的數(shù)字1在第一圖像信息中的位置信息，確定機器人a在拍攝設備21拍攝的場地中的位置，即紅色的數(shù)字1相對于第一圖像信息的位置表示機器人a在場地中的位置。同理，服務器22根據(jù)藍色的數(shù)字2在第一圖像信息中的位置信息，確定機器人b在拍攝設備21拍攝的場地中的位置，即藍色的數(shù)字2相對于第一圖像信息的位置表示機器人b在場地中的位置。

步驟s304、根據(jù)所述led陣列中各led燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的朝向。

led陣列中每個發(fā)光的led燈都具有兩個信息：位置信息和顏色信息，因此，led陣列中每個發(fā)光的led燈可表示為(x,y,c)，其中，x表示發(fā)光led燈在led陣列中的橫坐標，y表示發(fā)光led燈在led陣列中的縱坐標，c表示發(fā)光led燈的顏色。合理假設各個可移動機器人承載的led陣列的大小相同。led陣列中各led燈在第一圖像信息中的位置可根據(jù)第一行第一列的led燈11在第一圖像信息中的位置、以及各led燈相對于led燈11的偏移確定，從而確定發(fā)光的led燈構成的圖形在第一圖像信息中的位置和方向。

圖3c為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3c所示，根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈構成的圖形的方向確定可移動機器人的朝向，根據(jù)上北下南，左西右東，如圖3c所示，藍色的數(shù)字2向北，表示機器人b在場地中朝向北；藍紅色的數(shù)字1向北，表示機器人a在場地中朝向北。

可移動機器人在場地中的位置可能變化，在場地中的朝向也可能變化，例如可移動機器人站在同一點轉身，改變自身的朝向。圖3d為本發(fā)明實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3d所示，在圖3c的基礎上，各led陣列中第一行第一列的led燈11在第一圖像信息中的位置均發(fā)生了改變，說明各led陣列中發(fā)光的led燈構成的圖形在第一圖像信息中的方向均發(fā)生了改變，具體地，藍色的數(shù)字2向東，藍紅色的數(shù)字1向西，則表示機器人b在場地中朝向東，機器人a在場地中朝向西。

本發(fā)明實施例通過可移動機器人承載有l(wèi)ed陣列，獲取承載有l(wèi)ed陣列的可移動機器人的圖像信息，根據(jù)圖像信息中l(wèi)ed陣列里發(fā)光led燈的顏色和排布可精確的識別可移動機器，根據(jù)led陣列在圖像信息中的位置信息，可精確的定位可移動機器人，另外，根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈構成的圖形的方向，還可確定可移動機器人在圖像信息中的朝向。

實施例四

本發(fā)明實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例三提供的技術方案的基礎上，可移動機器人所處的場地劃分為多個子場地，每個子場地的上方對應有一個第一攝像頭。圖4為本發(fā)明實施例四提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖4所示，本實施例中的方法，可以包括：

步驟s401、通過每個子場地上方的第一攝像頭獲取所述子場地中所述可移動機器人的第一圖像信息；

圖4a本發(fā)明實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法適用的網絡結構圖。如圖4a所示，可移動機器人所處的場地80可劃分為6個子場地，如虛線所示的區(qū)域，每個子場地的上方對應有一個第一攝像頭，例如第一攝像頭81-86分別對應一個子場地，各第一攝像頭的攝像范圍是虛線箭頭指向的子場地。上述實施例涉及到的拍攝設備21可以是第一攝像頭81-86中的任意一個，上述實施例涉及到的圖像信息可以是第一攝像頭81-86中的任意一個拍攝的其下方子場地的圖像，如圖4a所示，每個子場地上有可移動機器人。

另外，在本發(fā)明實施例中，led陣列設置在每個可移動機器人的頂部，各第一攝像頭在子場地上方向下拍攝圖像時，可直接拍攝到可移動機器人頂部上的led陣列，從而對可移動機器人進行全場定位。本實施例不限定子場地的劃分方法，也不限定子場地的個數(shù)。

步驟s402、根據(jù)所述第一圖像信息對應的所述led陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人；

步驟s403、根據(jù)所述led陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的位置；

步驟s404、根據(jù)所述led陣列中各led燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的朝向；

步驟s402-步驟s404分別與上述步驟s302-步驟s304一致，具體方法此處不再贅述。

步驟s405、獲取所述可移動機器人承載的第二攝像頭拍攝的第二圖像信息；

在本發(fā)明實施例中，各可移動機器人還承載有第二攝像頭，該第二攝像頭可以和光源設置在一起，也可以和光源分離設置，即第二攝像頭即可設置在可移動機器人的頂部，也可以設置在中部或底部。該第二攝像頭用于拍攝可移動機器人周圍環(huán)境的圖像生成第二圖像信息。優(yōu)選的，所述第二圖像信息是無壓縮的圖像信息，第二攝像頭連接有無線發(fā)送裝置，第二攝像頭拍攝到周圍環(huán)境的第二圖像信息后直接以無壓縮的方式將第二圖像信息發(fā)送給服務器。若可移動機器人與服務器之間的距離超出了無線發(fā)送裝置的無線傳輸距離，則可移動機器人可通過中繼設備將第二圖像信息發(fā)送給服務器。

步驟s406、根據(jù)所述第二圖像信息，確定所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息；

服務器接收到第二圖像信息后，對第二圖像信息進行圖像處理，確定可移動機器人的周圍環(huán)境信息，例如可移動機器人的周圍是否有障礙物，可移動機器人的周圍是否有敵方的機器人，可移動機器人是否跑出了場地外等。

步驟s407、根據(jù)所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息，控制所述可移動機器人的運動方向。

服務器接收到可移動機器人的周圍環(huán)境信息，將可移動機器人的周圍環(huán)境信息顯示在顯示屏23，顯示屏23還可顯示有場地80、劃分后的子場地，以及每個子場地上的可移動機器人，用戶可通過操作顯示屏23上的可移動機器人輸入控制指令，服務器將用戶輸入的控制指令發(fā)送給可移動機器人，以控制可移動機器人的運動方向。顯示屏23上顯示某一機器人的周圍有障礙物，則用戶通過在顯示屏23上操作該機器人，以使該機器人繞過障礙物的方式輸入控制指令，服務器將該控制指令發(fā)送給場地中的機器人，使場地中的機器人繞過實際的障礙物，即實現(xiàn)了用戶遠程控制機器人的方法。

步驟s408、接收所述可移動機器人發(fā)送的動力電源的電參數(shù)信息及/或剩余生命信息；

另外，可移動機器人在場地作戰(zhàn)或運動時，動力電源不斷的消耗電量，動力電源的電參數(shù)信息包括如下至少一種：電流、電壓、功率、剩余電量。

可移動機器人可設置有壓力傳感器，當該壓力傳感器感測到的壓力的大小超過了閾值，說明可移動機器人受到外界的沖擊力較大，該可移動機器人可能受到了對方機器人沉重的打擊，該可移動機器人內部的處理器根據(jù)壓力傳感器所處的位置、以及壓力傳感器感測到的壓力的大小，確定可移動機器人受到的致命程度，根據(jù)致命程度確定可移動機器人的剩余生命信息。

或者可移動機器人可設置有感光材料，各隊的機器人可持有紅外線光束槍，當感光材料感測到紅外線的照射強度或照射時間超出了閾值，說明該可移動機器人被對方機器人所持的紅外線光束槍擊中了，可移動機器人內部的處理器根據(jù)感光材料感測到紅外線的部位、紅外線的照射強度、以及紅外線的照射時間，確定該可移動機器人的受傷程度或致命程度，根據(jù)受傷程度或致命程度確定可移動機器人的剩余生命信息。

可移動機器人可將動力電源的電參數(shù)信息及/或剩余生命信息實時發(fā)送給服務器。

步驟s409、顯示所述可移動機器人的環(huán)境圖像、所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息。

服務器22接收到可移動機器人的周圍環(huán)境信息，將可移動機器人的周圍環(huán)境信息顯示在顯示屏23，另外，服務器22還可以將可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息顯示在顯示屏23。

其中，所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息以嵌入的形式顯示在所述所述可移動機器人的環(huán)境圖像中。

所述可移動機器人的位置信息包括如下至少一種：所述可移動機器人的定位信息，所述可移動機器人的運動軌跡信息。

所述可移動機器人的狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述可移動機器人的標識信息，所述可移動機器人的朝向信息，所述可移動機器人的動力電源的電參數(shù)信息，所述可移動機器人的剩余生命信息。

本發(fā)明實施例通過服務器接收移動機器人承載的第二攝像頭拍攝的第二圖像信息，第二圖像信息是無壓縮的圖像信息，減小了圖像信息的傳出延時，保證服務器可快速的接收到第二圖像信息，服務器還可根據(jù)第二圖像信息中的周圍環(huán)境信息，控制可移動機器人的運動方向；另外，服務器連接有顯示器，服務器將可移動機器人的環(huán)境圖像、位置信息、以及狀態(tài)信息顯示在顯示器上，以供用戶實時查看可移動機器人的定位信息、運動軌跡信息、以及狀態(tài)信息，進而遠程控制可移動機器人的運動方向。

實施例五

本發(fā)明實施例五提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)。圖5為本發(fā)明實施例五提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結構圖，如圖5所示，可移動機器人識別定位系統(tǒng)50包括一個或多個處理器51、一個或多個處理器51可單獨地或共同地工作，處理器51用于：獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息；根據(jù)所述光源的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。

在本發(fā)明實施例中，可移動機器人識別定位系統(tǒng)50還包括與所述處理器51通訊連接的圖像傳感器52，圖像傳感器52用于捕捉光源的圖像信息，并將所述光源的圖像信息傳送給所述處理器51。

另外，所述光源包括如下至少一種：多個led燈，熒光燈，紅外線。

本發(fā)明實施例五提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例一類似，此處不再贅述。

本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。

實施例六

本發(fā)明實施例六提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)。在實施例五提供的技術方案的基礎上，所述光源為多個led燈，所述光源的圖像信息包括如下至少一種：所述多個led燈的顏色信息，所述多個led燈的排布信息，所述多個led燈的位置信息。

處理器51具體用于根據(jù)所述多個led燈的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人。

處理器51具體用于根據(jù)所述多個led燈的位置信息，定位所述可移動機器人。

本發(fā)明實施例六提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例二類似，此處不再贅述。

本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。

實施例七

本發(fā)明實施例七提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)。在實施例六提供的技術方案的基礎上，所述多個led燈構成可編輯的led陣列。

圖像傳感器52具體用于捕捉所述可移動機器人的第一圖像信息，其中，所述第一圖像信息包括所述led陣列的圖像信息。

相應的，處理器51具體根據(jù)所述第一圖像信息對應的所述led陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人。

處理器51還具體根據(jù)所述led陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的位置。

處理器51還用于根據(jù)所述led陣列中各led燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應的場地中的朝向。

本發(fā)明實施例七提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例三類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例通過可移動機器人承載有l(wèi)ed陣列，獲取承載有l(wèi)ed陣列的可移動機器人的圖像信息，根據(jù)圖像信息中l(wèi)ed陣列里發(fā)光led燈的顏色和排布可精確的識別可移動機器，根據(jù)led陣列在圖像信息中的位置信息，可精確的定位可移動機器人，另外，根據(jù)led陣列中發(fā)光的led燈構成的圖形的方向，還可確定可移動機器人在圖像信息中的朝向。

實施例八

本發(fā)明實施例八提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)。在實施例七提供的技術方案的基礎上，所述場地劃分為多個子場地，每個子場地的上方對應有一個第一攝像頭；相應的，處理器51通過每個子場地上方的第一攝像頭獲取所述子場地中所述可移動機器人的第一圖像信息。

圖6為本發(fā)明實施例八提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結構圖，如圖6所示，可移動機器人識別定位系統(tǒng)50還包括與處理器51通訊連接的無線接收裝置53，無線接收裝置53用于接收所述可移動機器人承載的第二攝像頭拍攝并發(fā)送的第二圖像信息。

處理器51還用于根據(jù)所述第二圖像信息，確定所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息；根據(jù)所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息，生成用于控制所述可移動機器人運動方向的控制命令。

如圖6所示，可移動機器人識別定位系統(tǒng)50還包括與處理器51通訊連接的無線發(fā)送裝置54，無線發(fā)送裝置54用于向所述可移動機器人發(fā)送所述控制命令，以使所述可移動機器人根據(jù)所述控制命令改變運動方向。

進一步地，所述第二圖像信息是無壓縮的圖像信息。

無線接收裝置53還用于接收所述可移動機器人發(fā)送的動力電源的電參數(shù)信息及/或剩余生命信息。

如圖6所示，可移動機器人識別定位系統(tǒng)50還包括與處理器51通訊連接的顯示器55，顯示器55用于顯示所述可移動機器人的環(huán)境圖像、所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息。

進一步地，所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息以嵌入的形式顯示在所述所述可移動機器人的環(huán)境圖像中。

所述可移動機器人的位置信息包括如下至少一種：所述可移動機器人的定位信息，所述可移動機器人的運動軌跡信息。

所述可移動機器人的狀態(tài)信息包括如下至少一種：所述可移動機器人的標識信息，所述可移動機器人的朝向信息，所述可移動機器人的動力電源的電參數(shù)信息，所述可移動機器人的剩余生命信息。

本發(fā)明實施例八提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的具體原理和實現(xiàn)方式均與實施例四類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例通過服務器接收移動機器人承載的第二攝像頭拍攝的第二圖像信息，第二圖像信息是無壓縮的圖像信息，減小了圖像信息的傳出延時，保證服務器可快速的接收到第二圖像信息，服務器還可根據(jù)第二圖像信息中的周圍環(huán)境信息，控制可移動機器人的運動方向；另外，服務器連接有顯示器，服務器將可移動機器人的環(huán)境圖像、位置信息、以及狀態(tài)信息顯示在顯示器上，以供用戶實時查看可移動機器人的定位信息、運動軌跡信息、以及狀態(tài)信息，進而遠程控制可移動機器人的運動方向。

實施例九

本發(fā)明實施例九提供一種相機。圖7為本發(fā)明實施例九提供的相機的結構圖，如圖7所示，該相機設有鏡頭模組89，此外還包括：殼體90、多個led燈91和控制器92，其中，殼體90外表面設有燈窗93；多個led燈91安裝在殼體90內，并且發(fā)出的光線透過燈窗93；控制器92與多個led燈91電連接；控制器92驅動led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈91的工作狀態(tài)。

所述工作狀態(tài)包括如下至少一種：所述led燈的發(fā)光顏色，發(fā)光的所述多個led燈的排布方式。

所述led燈為rgbled燈，所述控制器控制所述rgbled燈的發(fā)光顏色。

本發(fā)明實施例提供的相機上設有多個led燈，相機的控制器驅動所述led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈的工作狀態(tài)，以使多個led燈發(fā)出預設圖案的燈光，通過對預設圖案的圖像信息的識別，能夠識別裝載有該相機的可移動機器人，從而方便地識別可移動機器人。同時，相機作為識別系統(tǒng)的模塊，其安裝與拆卸較為方便。

實施例十

本發(fā)明實施例十提供一種相機。圖8為本發(fā)明實施例十提供的相機的結構圖，如圖8所示，在圖7所示實施例的基礎上，該相機還包括與鏡頭模組89連接的圖像傳輸裝置94，圖像傳輸裝置94用于將所述鏡頭模組89捕捉的原始圖像直接以無壓縮的方式傳輸出去。

另外，殼體90的內部空腔被分隔為燈腔100以及鏡頭腔101，多個led燈91安裝在燈腔100內，鏡頭模組89安裝在鏡頭腔101內。

本發(fā)明實施例通過將鏡頭模組捕捉的原始圖像直接以無壓縮的方式傳輸出去，可節(jié)省圖像壓縮與解壓縮的時間，減小了圖傳延時，提高了圖傳效率。

實施例十一

本發(fā)明實施例十一提供一種相機。圖9a為本發(fā)明實施例十一提供的相機的爆炸圖，如圖9a所示，相機包括頂蓋43、上蓋37、以及底座38，上蓋37位于頂蓋43與底座38之間，上蓋37與頂蓋43共同拼接形成如圖8所示的燈腔100，上蓋37與底座38共同拼接形成如圖8所示的鏡頭腔101。

如圖9a所示，鏡頭保護玻璃30和鏡頭31構成圖7或圖8中的鏡頭模組89；led燈窗口32具體為圖7或圖8中的燈窗93，并且一個led燈33對應一個led燈窗口32，多個led燈構成可編輯的led陣列；圖傳板34具體為圖8中的圖像傳輸裝置94；連線35可用于將該相機固定在可移動機器人的機身上；線槽卡板36可用于連接上蓋37和底座38；相機板39可用于固定鏡頭31；5.8g天線40可用于向服務器無線傳輸圖像信息、可移動機器人的位置信息、狀態(tài)信息等；電源板41可用于給該相機供電；風扇42可用于給led燈33制冷，避免led燈33因持久發(fā)光而燒壞，以便精準的識別和定位可移動機器人。

圖9b為本發(fā)明實施例十一提供的相機的左視圖，如圖9b所示，相機的左視圖包括圖9a中所示的鏡頭保護玻璃30；圖9c為本發(fā)明實施例十一提供的相機的正視圖；圖9d為本發(fā)明實施例十一提供的相機的俯視圖；圖9e為本發(fā)明實施例十一提供的相機的軸測圖。

本發(fā)明實施例將相機的殼體內部空腔分為燈腔和鏡頭腔，將多個led燈安裝在燈腔內，將鏡頭模組安裝在鏡頭腔內，通過將多個led和鏡頭模組分開放置，避免鏡頭模組發(fā)出的燈光影響多個led發(fā)出的燈光，進一步提高了識別可移動機器人的精確度。

實施例十二

本發(fā)明實施例十二提供一種可移動機器人。圖10為本發(fā)明實施例十二提供的可移動機器人的結構圖，在本實施例中，可移動機器人以遙控底盤車為例進行說明。

如圖10所示，可移動機器人1包括機身1003、移動裝置1001、相機1002，其中，移動裝置1001與機身連接，用于提供所述機身移動的動力；相機1002安裝在機身的頂部，相機1002具體可以是實施例九、實施例十、實施例十一中任一實施例所述的相機。如圖7所示，相機設有鏡頭模組89，此外，該相機還包括：殼體90、多個led燈91和控制器92，其中，殼體90外表面設有燈窗93；多個led燈91安裝在殼體90內，并且發(fā)出的光線透過燈窗93；控制器92與多個led燈91電連接；控制器92驅動led燈發(fā)光，并且控制所述多個led燈91的工作狀態(tài)。

所述工作狀態(tài)包括如下至少一種：所述led燈的發(fā)光顏色，發(fā)光的所述多個led燈的排布方式。

所述led燈為rgbled燈，所述控制器控制所述rgbled燈的發(fā)光顏色。

如圖8所示，該相機還包括與鏡頭模組89連接的圖像傳輸裝置94，圖像傳輸裝置94用于將所述鏡頭模組89捕捉的原始圖像直接以無壓縮的方式傳輸出去。

另外，殼體90的內部空腔被分隔為燈腔100以及鏡頭腔101，多個led燈91安裝在燈腔100內，鏡頭模組89安裝在鏡頭腔101內。

如圖9a所示，相機包括頂蓋、上蓋、以及底座，所述上蓋位于所述頂蓋與所述底座之間，所述上蓋與所述頂蓋共同拼接形成如圖8所示的燈腔100，所述上蓋與所述底座共同拼接形成如圖8所示的鏡頭腔101。

如圖9a所示，鏡頭保護玻璃30和鏡頭31構成圖7或圖8中的鏡頭模組89；led燈窗口32具體為圖7或圖8中的燈窗93，并且一個led燈33對應一個led燈窗口32，多個led燈構成可編輯的led陣列；圖傳板34具體為圖8中的圖像傳輸裝置94；連線35可用于將該相機固定在可移動機器人1的機身上；線槽卡板36可用于連接上蓋37和底座38；相機板39可用于固定鏡頭31；5.8g天線40可用于向服務器無線傳輸圖像信息、可移動機器人1的位置信息、狀態(tài)信息等；電源板41可用于給該相機供電；風扇42可用于給led燈33制冷，避免led燈33因持久發(fā)光而燒壞，以便精準的識別和定位可移動機器人1。

本實施例通過可移動機器人1承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人1在場地中的位置，提高了識別可移動機器人1的精度，同時提高了可移動機器人1的定位精度。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

本領域技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。