本實用新型屬于電力電子器件檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種行走式的IGBT故障狀態(tài)指標自動檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)作為一種重要的電力電子器件，在各類電能變換裝置中被廣泛地應(yīng)用。實際使用中，IGBT器件的運行可靠性和工作壽命與其所處的工作環(huán)境密切相關(guān)。當IGBT結(jié)溫出現(xiàn)較大波動時，IGBT焊接層會加速老化，結(jié)溫持續(xù)波動所產(chǎn)生的熱循環(huán)沖擊也會導致IGBT鋁鍵合線斷裂或者脫落。另外，在高結(jié)溫運行過程中，IGBT芯片的工作壽命也會大大降低。以上情況都會造成IGBT的故障從而引起重大經(jīng)濟損失，影響正常的生產(chǎn)生活。

目前，針對IGBT產(chǎn)生故障的原因，檢測IGBT故障的方法主要包括熱傳感器法、紅外攝像測溫法、光纖測溫法等，這些方法都是通過測量出IGBT工作結(jié)溫來判斷器件是否出現(xiàn)故障，但這些方法都不適用于IGBT結(jié)溫的實時檢測，很難同時兼顧操作便攜性和測量準確性。

針對IGBT的故障檢測方面，人們不斷地進行研究，專利申請?zhí)枮镃N201410580089.3的中國專利公開了一種檢測IGBT功率器件可靠性的方法及裝置，該專利采用顯微紅外測量方法和熱敏參數(shù)法分別得到IGBT的峰值結(jié)溫和平均熱阻，從而對IGBT可靠性進行評價。該專利雖然可以有效判斷溫度對IGBT的影響，但仍不能夠判斷由于封裝失效所造成的IGBT故障，無法直接觀測到IGBT鍵和引線形變等情況，因此，大大降低了故障檢測時的準確性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有設(shè)計的不足，提供一種設(shè)計合理、準確性高且操作簡單的行走式的IGBT故障狀態(tài)指標自動檢測系統(tǒng)。

本實用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種行走式的IGBT故障狀態(tài)指標自動檢測系統(tǒng)，包括行走主體、裝置主體、鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊、檢測模塊、控制模塊和電源模塊；

所述行走主體包括半球形架體、螺旋式軌道和連接支撐件，所述半球形架體由多個弧形骨架組成，弧形骨架底部均布安裝在連接支撐件外沿上并向上延伸至半球形架體的頂部；所述螺旋式軌道下端安裝在連接支撐件中部且上端與半球形架體頂部固裝在一起，該螺旋式軌道由上方的橫臂、中間的豎臂和下方的底座一體制成；

所述裝置主體包括一個橫向單體和兩個縱向單體，每個單體均為空心長方體結(jié)構(gòu)，兩個縱向單體通過轉(zhuǎn)軸安裝在橫向單體兩端下方且圍繞橫向單體做橫向旋轉(zhuǎn)運動，所述橫向單體靠近半球形架體球心一側(cè)的側(cè)面通過角度調(diào)節(jié)模塊和檢測模塊相連接，所述兩個縱向單體在遠離橫向單體一側(cè)的空心內(nèi)部結(jié)構(gòu)內(nèi)分別安裝有步進電機，該步進電機通過傳動軸和鎖緊模塊相連接；

所述鎖緊模塊包括主動輪、從動輪、連接板、第一鎖緊連桿、第二鎖緊連桿、軸承、軸承座、轉(zhuǎn)軸、壓縮彈簧、手柄；兩個主動輪分別位于螺旋式軌道的橫臂下端左右兩側(cè)，兩個從動輪分別位于螺旋式軌道的橫臂上側(cè)左右兩側(cè)，所述連接板包括上段連接板和下段連接板，上段連接板連接從動輪和第一鎖緊連桿的一端，下段連接板連接主動輪和第二鎖緊連桿的一端，所述軸承與裝置主體中步進電機的傳動軸相連接，該軸承固定安裝在軸承座上，所述軸承座和下段連接板相連接，所述上段連接板固裝在從動輪的輪中心處，所述第一鎖緊連桿和第二鎖緊連桿各自中間部分通過轉(zhuǎn)軸相連并互相成交叉狀，所述壓縮彈簧兩端固定在遠離連接板一側(cè)的兩個鎖緊連桿上面，其中，所述轉(zhuǎn)軸、壓縮彈簧以及連接有壓簧彈簧的部分鎖緊連桿均安裝在裝置主體的兩個縱向單體的內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里；兩個手柄分別和遠離連接板一側(cè)的兩個鎖緊連桿的端部相互連接并且安裝在兩個縱向單體的外表面處；

所述角度調(diào)節(jié)模塊包括驅(qū)動電機、蝸桿、第一蝸輪、第二蝸輪、固定架、第一直齒錐齒輪、第二直齒錐齒輪、齒條、升降軌道、連接桿、縱向轉(zhuǎn)動板、連接架和橫向轉(zhuǎn)動臂，該角度調(diào)節(jié)模塊安裝在裝置主體中橫向單體內(nèi)的空心結(jié)構(gòu)里，所述驅(qū)動電機通過傳動軸和蝸桿的輸入軸相連，所述第一蝸輪和第二蝸輪大小相同，均與蝸桿相互嚙合連接并以蝸桿為中心對稱分布，兩個蝸輪通過固定架固定在橫向單體的內(nèi)部，所述固定架為空心圓柱體結(jié)構(gòu)且圓半徑比蝸輪的圓半徑大，該固定架通過螺栓直接和橫向單體連接，兩個第一直齒錐齒輪分別和第一蝸輪、第二蝸輪相連，所述第二直齒錐齒輪與第一直齒錐齒輪相互嚙合且成90度夾角，兩個齒條固定在升降軌道上并分別與兩個直齒錐齒輪相互嚙合，所述升降軌道安裝在橫向單體內(nèi)表面上，所述連接桿有四個且縱向轉(zhuǎn)動板有兩個，其中兩個連接桿的同一端和一個縱向轉(zhuǎn)動板相連，另一端分別連接于第一直齒錐齒輪和一個齒條上，另外兩個連接桿的同一端和另一個縱向轉(zhuǎn)動板相連，另一端分別連接于第二直齒錐齒輪和另一個齒條上，所述連接架一端和兩個縱向轉(zhuǎn)動板相連且另一端和橫向轉(zhuǎn)動臂相連，所述橫向轉(zhuǎn)動臂為正方形形狀，所述連接架內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)并安裝有電機，該電機通過傳動機構(gòu)與橫向轉(zhuǎn)動臂相連接用于帶動轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；

所述檢測模塊包括驅(qū)動電機、太陽齒輪、行星齒輪、齒圈、行星齒輪軸、轉(zhuǎn)盤、高清攝像頭、紅外攝像頭和高速錄像攝像頭，所述檢測模塊和橫向轉(zhuǎn)動臂一側(cè)相連接，所述驅(qū)動電機安裝在橫向轉(zhuǎn)動臂內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里并通過傳動機構(gòu)帶動太陽齒輪進行自身旋轉(zhuǎn)，所述行星齒輪包括三個大小相同且相互呈120度夾角分布，三個行星齒輪相互靠近一側(cè)共同和太陽齒輪嚙合且相互遠離一側(cè)共同和齒圈嚙合，所述行星齒輪軸各自套在三個行星齒輪輪中心且伸出來的一端同時和轉(zhuǎn)盤相連，通過行星齒輪軸的一定帶動轉(zhuǎn)盤做旋轉(zhuǎn)運動，所述轉(zhuǎn)盤上安裝有高清攝像頭、紅外攝像頭以及高速攝像攝像頭；

所述控制模塊與鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊、檢測模塊相連實現(xiàn)檢測控制功能，所述電源模塊與檢測模塊和控制模塊相連為其供電。

所述控制模塊包括控制機構(gòu)和報警電路，所述控制機構(gòu)分別和鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊以及檢測模塊相連來控制各個模塊完成各自相應(yīng)動作從而實現(xiàn)整個檢測過程，所述控制機構(gòu)與報警電路相連接用于接收報警電路傳送的報警信息并通過無線通訊模塊與遠程調(diào)控中心相連接。

所述電源模塊由蓄電池構(gòu)成。

本實用新型的優(yōu)點和積極效果是：

1、本實用新型采用半球形的螺旋式軌道結(jié)構(gòu)，通過裝置主體在軌道上的不斷移動，獲得不同時刻以及不同位置角度下的IGBT的狀態(tài)信息，從而對IGBT模塊完成360度全方位的立體式故障檢測，同時檢測過程中采用多種攝像頭組合的方式，在IGBT發(fā)生故障前采用高清攝像頭和紅外攝像頭組合的方式，實時檢測IGBT的鍵合引線形變情況和IGBT芯片結(jié)溫分布情況，當IGBT產(chǎn)生故障后，采用紅外攝像頭和高速錄像攝像頭組合的方式，將故障后的實時狀態(tài)以錄像形式記錄下來，同時結(jié)合紅外攝像頭對IGBT結(jié)溫的檢測，供相關(guān)工作人員進行相關(guān)故障分析，實現(xiàn)IGBT的組合式故障自動檢測功能。

2、本實用新型中的裝置主體整體為對稱結(jié)構(gòu)，避免了裝置主體在軌道上行進過程中的重心偏移問題，增強了系統(tǒng)的實用性和可靠性。

3、本實用新型在鎖緊模塊中采用壓縮彈簧的結(jié)構(gòu)，當檢測系統(tǒng)在運行過程中，壓縮彈簧處于被拉長的狀態(tài)，與壓縮彈簧直接相連的一端的兩個鎖緊連桿會因為壓縮彈簧的拉力產(chǎn)生互相遠離的趨勢，通過轉(zhuǎn)軸的作用，遠離壓縮彈簧一端的兩個鎖緊連桿會產(chǎn)生相互靠近的趨勢，從而將軌道上的輪子固定，起到鎖緊的作用，當需要將裝置主體從軌道上拆卸和安裝時，工作人員可以通過握緊手柄使得壓縮彈簧被壓縮，從而使裝置主體中的輪子從軌道上脫離，增加了系統(tǒng)的實用性和便攜性。

4、本實用新型在角度調(diào)節(jié)模塊中，采用直齒錐齒輪的結(jié)構(gòu)，通過齒輪的順時針和逆時針的轉(zhuǎn)動帶動齒條完成下降或者上升的動作，進而帶動與齒條連接的縱向轉(zhuǎn)動板實現(xiàn)升降動作，整體表現(xiàn)為系統(tǒng)實現(xiàn)在縱向上的轉(zhuǎn)動；另外通過連接架和橫向轉(zhuǎn)動臂的配合，整體表現(xiàn)為系統(tǒng)實現(xiàn)在橫向上的轉(zhuǎn)動，從而使得與角度調(diào)節(jié)模塊相連的檢測模塊能夠完成多角度的轉(zhuǎn)動，可檢測的范圍得以增大，增強了檢測系統(tǒng)的準確性。

5、本實用新型的檢測模塊采用行星齒輪結(jié)構(gòu)，通過齒輪之間的相互嚙合轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了攝像頭之間的相互轉(zhuǎn)動，從而使得檢測系統(tǒng)的多信息檢測的功能得以實現(xiàn)。

附圖說明

圖1是本實用新型的行走主體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的裝置主體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的鎖緊模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型的鎖緊模塊的動作時示意圖；

圖5是本實用新型的角度調(diào)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型角度調(diào)節(jié)模塊的動作時示意圖；

圖7是本實用新型的檢測模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實用新型的故障檢測流程圖；

圖中，11-半球形架體、12-螺旋式軌道、13-連接支撐件、21-橫臂、22-豎臂、23-底座、24-橫向單體、25-縱向單體、26-轉(zhuǎn)軸、27-步進電機、28-傳動軸、31-主動輪、32-從動輪、33-連接板、341-第一鎖緊連桿、342-第二鎖緊連桿、351-軸承、352-軸承座、36-轉(zhuǎn)軸、37-壓縮彈簧、38-手柄、51-驅(qū)動電機、521-蝸桿、522-第一蝸輪、523-第二蝸輪、53-固定架、541-第一直齒錐齒輪、542-第二直齒錐齒輪、543-齒條、55-升降軌道、56-連接桿、57-縱向轉(zhuǎn)動板、58-連接架、59-橫向轉(zhuǎn)動臂、71-驅(qū)動電機、72-太陽齒輪、73-行星齒輪、74-齒圈、75-行星齒輪軸、76-轉(zhuǎn)盤、77-高清攝像頭、78-紅外攝像頭、79-高速錄像攝像頭、81-控制機構(gòu)、82-報警電路、83-無線通訊模塊。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述：

一種行走式的IGBT故障狀態(tài)指標自動檢測系統(tǒng)，由行走主體、裝置主體、鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊、檢測模塊、控制模塊、電源模塊以及無線通訊模塊構(gòu)成，所述裝置主體通過鎖緊模塊固定在行走主體上，所述角度調(diào)節(jié)模塊安裝在裝置主體內(nèi)，所述檢測模塊安裝在裝置主體上，所述檢測模塊和所述角度調(diào)節(jié)模塊相連實現(xiàn)對IGBT的故障檢測功能，所述控制模塊、電源模塊和無線通訊模塊安裝在裝置主體內(nèi)，所述控制模塊與鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊、檢測模塊和無線通訊模塊相連接實現(xiàn)檢測控制功能，所述電源模塊與檢測模塊和控制模塊相連為其供電。下面對檢測裝置中的各個部分分別進行說明。

如圖1所示，所述行走主體包括半球形架體11、螺旋式軌道12和連接支撐件13。所述半球形架體11由具有高強度的若干骨架組成，本實施例給出的半球形架體11是由4根骨架連接構(gòu)成，在實際系統(tǒng)中不限于圖中所示數(shù)量，所述骨架呈弧形狀，每個骨架之間間隔10cm，并沿著同一方向延伸至所述半球形架體11的頂部，直到頂部各個骨架匯聚在一點。所述螺旋式軌道12環(huán)繞架設(shè)在所述半球形架體11里面，并沿著所述半球形架體11的球半徑減小方向形成螺旋狀，螺旋半徑沿著此方向逐漸減小，所述螺旋式軌道12整體來看為近似的半球體形狀。所述連接支撐架13四周與半球形架體11的底部相連接，該連接支撐架13中部與螺旋式軌道12，從而將所述半球形架體11和所述螺旋式軌道12連接在一起，在實際系統(tǒng)中不限于圖中所示連接支撐件13的數(shù)量。另外，如圖2所示，所述螺旋式軌道12的每一段軌道的截面形狀近似為“工”字形，所述螺旋式軌道12包括上方一個橫臂21、中間一個豎臂22和下方一個底座23，該軌道以豎臂22為中心左右對稱分布，其中，橫臂21的長度為8cm，底座23的長度為4cm，橫臂21、豎臂22和底座23組成的軌道高度為5cm。

如圖2所示，所述裝置主體包括一個橫向單體24和兩個縱向單體25，每個單體本身為一個空心長方體結(jié)構(gòu)，三個單體的尺寸大小相同，每個單體所構(gòu)成的長方體結(jié)構(gòu)長度為16cm，寬度為5cm，高度為10cm，所述兩個縱向單體25互相平行分布，所述橫向單體24和所述兩個縱向單體25互相垂直分布，共同組成一個近似n型的空心立體結(jié)構(gòu)，其中，所述兩個縱向單體25和所述橫向單體24之間通過轉(zhuǎn)軸26相連，所述兩個縱向單體25通過轉(zhuǎn)軸26圍繞所述橫向單體24做橫向旋轉(zhuǎn)運動，以縱向單體25和橫向單體24之間垂直分布為起始零度，橫向旋轉(zhuǎn)角度范圍為負15度角至正15度角。所述裝置主體半包圍式地安裝在所述螺旋式軌道12的上方，其中，所述橫向單體24靠近所述半球形架體11球心一側(cè)的內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里安裝有所述角度調(diào)節(jié)模塊，遠離所述半球形架體11球心一側(cè)的內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里安裝有配重塊，從而達到裝置主體整體平衡的目的，使得所述裝置主體在所述螺旋式軌道上運動保持平衡。所述兩個縱向單體25在遠離所述橫向單體24一側(cè)的空心內(nèi)部結(jié)構(gòu)里分別安裝有步進電機27，所述步進電機27通過傳動軸28和所述鎖緊模塊相連接(參見圖3)。

如圖3所示，鎖緊模塊包括主動輪31、從動輪32、連接板33、第一鎖緊連桿341、第二鎖緊連桿342、軸承351、軸承座352、轉(zhuǎn)軸36、壓縮彈簧37、手柄38，所述主動輪31共有兩個，分別位于所述螺旋式軌道12中所述橫臂21下側(cè)的左右兩側(cè)，所述從動輪32也共有兩個，分別位于所述螺旋式軌道橫臂21上側(cè)的左右兩側(cè)(參見圖2)，其中，所述主動輪31和所述從動輪32的輪半徑大小相同，均為5cm；所述連接板33共有兩個，每一個均分為上下兩段，其中，上段連接板連接所述從動輪32和所述第一鎖緊連桿341的一端，下段連接板連接所述主動輪31和所述第二鎖緊連桿342的一端，整體來看，所述兩個連接板33以所述螺旋式軌道12中所述橫臂21為中心，分別安裝在橫臂21左側(cè)兩個輪的外側(cè)和橫臂21右側(cè)兩個輪的外側(cè)；分別安裝在裝置主體中兩個縱向單體25里的兩個步進電機27的傳動軸28各自和所述軸承351相連接，其中，所述傳動軸28中間部分通過所述鎖緊連桿上的穿孔；所述軸承351固定在所述軸承座352上，所述軸承座352和所述下段的連接板33相連接，所述上段連接板33固定安裝在所述從動輪32的輪中心處，所述上段連接板33通過螺栓和所述連接板33相連，此外，所述第一鎖緊連桿341和所述第二鎖緊連桿342也各有兩個，以所述橫臂21為中心，每一側(cè)有一個第一鎖緊連桿341和一個第二鎖緊連桿342，兩個鎖緊連桿各自中間部分通過所述轉(zhuǎn)軸36相連，互相成交叉狀，兩個鎖緊連桿可以以所述轉(zhuǎn)軸36為中心轉(zhuǎn)動，所述壓縮彈簧37兩端固定在遠離連接板33一側(cè)的部分鎖緊連桿的上面，其中，所述轉(zhuǎn)軸36、壓縮彈簧37以及連接有壓縮彈簧37的部分鎖緊連桿都安裝在所述裝置主體的兩個縱向單體22的內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里，所述手柄38共有四個，每兩個為一組分別和連接有壓縮彈簧37一側(cè)的兩個鎖緊連桿的端部處相互連接，所述手柄安裝在兩個縱向單體22的外表面處。

如圖4所示，鎖緊模塊實現(xiàn)鎖緊功能原理如下：裝置主體鎖緊在所述螺旋式軌道12上面時，壓縮彈簧37處于被拉長的狀態(tài)，與壓縮彈簧37直接相連的一端的兩個鎖緊連桿會因為壓縮彈簧37的拉力產(chǎn)生互相靠近的趨勢，通過轉(zhuǎn)軸的作用，沒有與壓縮彈簧37直接相連的的部分鎖緊連桿會產(chǎn)生相互靠近的趨勢，與這部分鎖緊連桿相連的所述連接板33會受到來自一上一下兩個方向的壓力，和連接板33相連的主動輪31和從動輪32會同時向螺旋式軌道12上的橫臂21施加壓力，從而整體上看實現(xiàn)了將軌道上的輪子固定的功能；當工作人員需要將裝置主體從螺旋式軌道12上面取下時，每只手握住位于同一個縱向單體25上的兩個手柄38，此時，壓縮彈簧37被壓縮，與壓縮彈簧37直接相連的一端的兩個鎖緊連桿會因為壓縮彈簧37的拉力產(chǎn)生互相遠離的趨勢，通過轉(zhuǎn)軸36的作用，遠離壓縮彈簧37一端的兩個鎖緊連桿會產(chǎn)生相互靠近的趨勢，從而使軌道上的輪子離開軌道，同時，工作人員將所述兩個縱向單體25通過轉(zhuǎn)軸23向遠離螺旋式軌道12一側(cè)方向轉(zhuǎn)動，使得裝置主體能夠完全從螺旋式軌道12上脫離，進而達到拆卸的目的。

如圖5所示，角度調(diào)節(jié)模塊包括驅(qū)動電機51、蝸桿521、第一蝸輪522、第二蝸輪523、固定架53、第一直齒錐齒輪541、第二直齒錐齒輪542、齒條543、升降軌道55、連接桿56、縱向轉(zhuǎn)動板57、連接架58和橫向轉(zhuǎn)動臂59。所述角度調(diào)節(jié)模塊安裝在所述裝置主體中橫向單體21內(nèi)的空心結(jié)構(gòu)里，其中，所述驅(qū)動電機51通過傳動軸和所述蝸桿521的輸入軸相連，所述第一蝸輪522和第二蝸輪523大小相同，均與所述蝸桿521相互嚙合連接并以所述蝸桿521為中心對稱分布，兩個蝸輪通過所述固定架53固定在橫向單體21的內(nèi)部，其中，所述固定架53為空心圓柱體結(jié)構(gòu)，圓半徑比所述蝸輪的圓半徑大，所述固定架53通過螺栓直接和橫向單體21連接。所述第一直齒錐齒輪541有兩個，分別和所述第一蝸輪522、第二蝸輪523相連，其中，兩個第一直齒錐齒輪541的齒輪中心分別和兩個蝸輪的輪中心在一條直線上，另外兩個第一直齒錐齒輪541的齒輪邊緣分別和兩個蝸輪的輪邊緣也相切，所述第二直齒錐齒輪542與所述第一直齒錐齒輪541相互嚙合，并且所述第二直齒錐齒輪542與所述第一直齒錐齒輪541相互嚙合的位置為遠離所述蝸桿521的位置上，整體上看，所述第二直齒錐齒輪542和所述第一直齒錐齒輪541成90度夾角。所述齒條543有兩個，固定在所述升降軌道55上并分別和兩個直齒錐齒輪相互嚙合，所述升降軌道55安裝在橫向單體21的內(nèi)表面上，其中，所述齒條543和所述升降軌道55固定處安裝有多個小滑輪，從而實現(xiàn)齒條543在升降軌道55上上下滑動；所述連接桿56有四個，每個連接桿56的長度相同，所述縱向轉(zhuǎn)動板57有兩個，其中兩個連接桿56的同一端和一個縱向轉(zhuǎn)動板57相連，另一端分別連接于第一直齒錐齒輪541和一個齒條543上，另外兩個連接桿56的同一端和另一個縱向轉(zhuǎn)動板57相連，另一端分別連接于第二直齒錐齒輪542和另一個齒條543上，所述連接架58一端和兩個縱向轉(zhuǎn)動板57相連，另一端和所述橫向轉(zhuǎn)動臂59相連，所述橫向轉(zhuǎn)動臂59整體為正方形形狀，所述連接架58內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)，安裝有電機，電機通過傳動機構(gòu)跟所述橫向轉(zhuǎn)動臂59相連接，從而達到帶動橫向轉(zhuǎn)動臂59旋轉(zhuǎn)的目的。

如圖6所示，角度調(diào)節(jié)模塊實現(xiàn)角度調(diào)節(jié)功能原理如下：在驅(qū)動電機51帶動下，蝸桿521圍繞傳動軸開始旋轉(zhuǎn)，當蝸桿521旋轉(zhuǎn)的同時，在齒輪嚙合作用下第一蝸輪522、第二蝸輪423以及和兩個蝸輪相連的第一直齒錐齒輪541、第二直齒錐齒輪542也開始進行旋轉(zhuǎn)，兩個直齒錐齒輪旋轉(zhuǎn)的同時帶動兩個齒條543上下移動，通過齒條543的移動，實現(xiàn)了兩個縱向轉(zhuǎn)動板57以連接著兩個直齒錐齒輪的兩個連接桿56為軸，另兩個連接桿56圍繞著進行上下旋轉(zhuǎn)，整體上看，完成角度調(diào)節(jié)模塊在縱向上的轉(zhuǎn)動；所述橫向轉(zhuǎn)動臂59和所述連接架58之間靠轉(zhuǎn)軸相連，在所述連接架58內(nèi)部安裝的電機的帶動下，通過傳動機構(gòu)中一系列齒輪間的相互嚙合使得所述橫向轉(zhuǎn)動臂59可以圍繞轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動，整體上看，完成角度調(diào)節(jié)模塊在橫向上的轉(zhuǎn)動。

如圖7所示，檢測模塊包括驅(qū)動電機71、太陽齒輪72、行星齒輪73、齒圈74、行星齒輪軸75、轉(zhuǎn)盤76、高清攝像頭77、紅外攝像頭78和高速錄像攝像頭79。所述檢測模塊和所述橫向轉(zhuǎn)動臂59遠離所述連接架58一側(cè)相連接，其中，所述驅(qū)動電機71安裝在所述橫向轉(zhuǎn)動臂59內(nèi)部空心結(jié)構(gòu)里并通過傳動機構(gòu)帶動所述太陽齒輪72自身進行旋轉(zhuǎn)，所述行星齒輪73共有三個且大小尺寸相同，相互呈120度夾角分布，三個行星齒輪73的齒輪邊緣相互靠近一側(cè)共同和所述太陽齒輪72嚙合，齒輪邊緣相互遠離一側(cè)共同和所述齒圈74嚙合，整體上看，實現(xiàn)了三個行星齒輪73以相同的轉(zhuǎn)速來圍繞所屬太陽齒輪72進行轉(zhuǎn)動的功能，所述行星齒輪軸75各自套在三個行星齒輪73的輪中心，伸出來的一端同時和所述轉(zhuǎn)盤76相連，其中，行星齒輪73的轉(zhuǎn)動帶動行星齒輪軸75做相同移動，繼而和所述行星齒輪軸75相連的轉(zhuǎn)盤76整體實現(xiàn)自身旋轉(zhuǎn)運動；所述轉(zhuǎn)盤76上安裝有所述高清攝像頭77、紅外攝像頭78以及高速攝像攝像頭79，通過所述轉(zhuǎn)盤76的旋轉(zhuǎn)運動最終實現(xiàn)了多種攝像頭之間的轉(zhuǎn)換功能，從而增強了檢測系統(tǒng)的實用性和功能性。

如圖8所示，控制模塊包括控制機構(gòu)81和報警電路82，所述控制機構(gòu)81分別和鎖緊模塊、角度調(diào)節(jié)模塊以及檢測模塊相連來控制各個模塊完成各自相應(yīng)動作從而實現(xiàn)整個檢測過程。所述報警電路82能夠接收來自檢測模塊中的檢測信號，當采集到的信號值超過報警電路82所設(shè)定的信號報警值時，報警電路82開始工作?？刂颇K所實現(xiàn)的控制功能具體過程如下：所需要檢測的IGBT位于螺旋式軌道12底部的中心處，所述裝置主體由所述螺旋式軌道12的底部開始向上運動，在向上運動的過程中，所述檢測模塊中高清攝像頭77和紅外攝像頭78一直處于工作狀態(tài)，高清攝像頭77和紅外攝像頭78上面安裝有信號發(fā)生器，所述控制模塊中的控制機構(gòu)81能夠接收來自信號發(fā)生器的信號，并根據(jù)信號情況實時控制角度調(diào)節(jié)模塊里的驅(qū)動電機51和位于連接架58內(nèi)部的電機工作，控制縱向轉(zhuǎn)動板57和橫向轉(zhuǎn)動臂59的動作，實現(xiàn)高清攝像頭77和紅外攝像頭78在橫向和縱向上的轉(zhuǎn)動，從而使得裝置主體在運動過程中高清攝像頭77和紅外攝像頭78能夠一直對準所需檢測的IGBT，其中，高清攝像頭77可以將IGBT外部的鍵合引線發(fā)生形變情況實時記錄下來，紅外攝像頭78可以檢測IGBT芯片結(jié)溫向外發(fā)射的光譜，并根據(jù)光譜和結(jié)溫的函數(shù)關(guān)系測量結(jié)溫。當所述裝置主體運動到所述螺旋式軌道12的最頂部時，位于軌道最頂部的信號發(fā)生器將信號傳送至控制機構(gòu)81，控制機構(gòu)81開始控制縱向單體22里的步進電機31進行反轉(zhuǎn)，所述裝置主體開始由軌道頂部向下運動，從而保持一直在螺旋式軌道12上運動；此外，在裝置主體運動過程中，在IGBT芯片上安裝有互感器，可以實時測量IGBT芯片中電壓電流變化情況，當測量出的通態(tài)壓降出現(xiàn)較大波動時，信號傳送至報警電路82，報警電路82開始工作并將信號傳送至控制機構(gòu)81，此時認定所檢測的IGBT出現(xiàn)故障異動，控制機構(gòu)81開始控制檢測模塊里的驅(qū)動電機71工作，檢測IGBT的攝像頭中的高清攝像頭77切換為高速錄像攝像頭79，使檢測系統(tǒng)開始通過高速錄像攝像頭79將IGBT出現(xiàn)故障之后的實時情況記錄下來并儲存，紅外攝像頭78繼續(xù)記錄故障后的IGBT結(jié)溫情況，同時，控制機構(gòu)81將信號送至無線通訊模塊83，供相關(guān)工作人員進行進一步地分析，實現(xiàn)IGBT的組合式故障自動檢測。

所述的無線通訊模塊83采用無線通訊設(shè)備，無線通訊設(shè)備根據(jù)檢測系統(tǒng)采集到的信號，把IGBT的實際工作情況傳輸?shù)奖O(jiān)測中心。

所述電源模塊由蓄電池構(gòu)成，為系統(tǒng)其他模塊供電。

本實用新型未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。

需要強調(diào)的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型包括并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。