本發(fā)明專(zhuān)利屬于測(cè)距領(lǐng)域，尤其涉及一種基于單目相機(jī)的測(cè)距方法。

背景技術(shù)：

隨著中國(guó)汽車(chē)保有輛的增多，中國(guó)的車(chē)禍也隨之增多。因此adas(高級(jí)行車(chē)輔助系統(tǒng))應(yīng)運(yùn)而生，并大大提高了行車(chē)的安全性。在adas中，環(huán)境感知是其重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。在環(huán)境感知中，物體測(cè)距是其重要的組成部分。傳統(tǒng)的基于相機(jī)的測(cè)距方法是使用雙目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距，但是由于雙目測(cè)距設(shè)備復(fù)雜，標(biāo)定復(fù)雜，并且無(wú)法應(yīng)用于車(chē)載系統(tǒng)中，因此被廣大的廠家所拋棄，究其原因是因?yàn)楦鞔髲S家使用的還是基于單目相機(jī)的技術(shù)。為此，本發(fā)明提出了一種單目相機(jī)測(cè)距方法，來(lái)解決單目相機(jī)下的測(cè)距問(wèn)題

發(fā)明專(zhuān)利內(nèi)容

一種基于單目相機(jī)的測(cè)距方法，其特征在于：攝像頭標(biāo)定：焦距取為內(nèi)參，采用該相機(jī)測(cè)距系統(tǒng)建立多個(gè)不同的仿真環(huán)境，各個(gè)仿真環(huán)境中的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的軸心距h逐步遞增，并分別計(jì)算得到各個(gè)仿真環(huán)境下被測(cè)物體空間點(diǎn)在透視相機(jī)采集圖像上的光流。

當(dāng)攝像頭采取水平狀態(tài)即可采用以下公式對(duì)各個(gè)仿真環(huán)境下的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的y為圖像中的像素，f為焦距，h為相機(jī)的高度，z為物體的距離。下面根據(jù)公式2即可算出距離

進(jìn)一步地，所述的各個(gè)仿真環(huán)境中的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的軸心距h以固定步長(zhǎng)逐步遞增。

進(jìn)一步地，所述的多個(gè)不同的仿真環(huán)境為至少兩個(gè)以上不同的仿真環(huán)境。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明專(zhuān)利一種基于單目相機(jī)的測(cè)距方法測(cè)距算法示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例：一種基于單目相機(jī)的測(cè)距方法，其特征在于：攝像頭標(biāo)定：焦距取為內(nèi)參，采用該相機(jī)測(cè)距系統(tǒng)建立多個(gè)不同的仿真環(huán)境，各個(gè)仿真環(huán)境中的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的軸心距h逐步遞增，并分別計(jì)算得到各個(gè)仿真環(huán)境下被測(cè)物體空間點(diǎn)在透視相機(jī)采集圖像上的光流。

當(dāng)攝像頭采取水平狀態(tài)即可采用以下公式對(duì)各個(gè)仿真環(huán)境下的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的y為圖像中的像素，f為焦距，h為相機(jī)的高度，z為物體的距離。下面根據(jù)公式2即可算出距離

其中，所述的各個(gè)仿真環(huán)境中的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的軸心距h以固定步長(zhǎng)逐步遞增。

其中，所述的多個(gè)不同的仿真環(huán)境為至少兩個(gè)以上不同的仿真環(huán)境。

利用相機(jī)的內(nèi)參f，讀出像平面列數(shù)y，量出相機(jī)高度h，根據(jù)圖1中的公式計(jì)算出物體距像頭的距離z。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明一種基于單目相機(jī)的測(cè)距方法，攝像頭標(biāo)定：焦距取為內(nèi)參，采用該相機(jī)測(cè)距系統(tǒng)建立多個(gè)不同的仿真環(huán)境，各個(gè)仿真環(huán)境中的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的軸心距h逐步遞增，并分別計(jì)算得到各個(gè)仿真環(huán)境下被測(cè)物體空間點(diǎn)在透視相機(jī)采集圖像上的光流。當(dāng)攝像頭采取水平狀態(tài)即可采用以下公式對(duì)各個(gè)仿真環(huán)境下的被測(cè)物體空間點(diǎn)到光軸的y為圖像中的像素，f為焦距，h為相機(jī)的高度，z為物體的距離。下面根據(jù)公式2即可算出距離，來(lái)解決單目相機(jī)下的不清準(zhǔn)的測(cè)距問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：王曦;周冕;謝曉靚;宋健明;趙貴平;王震
受保護(hù)的技術(shù)使用者：恩泊泰（天津）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.29
技術(shù)公布日：2017.09.29