技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，公開了一種連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑的平滑方法與裝置。本發(fā)明實(shí)施方式中，根據(jù)需要進(jìn)行連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡的第一路徑與第二路徑的相接點(diǎn)，計(jì)算待生成的連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑的邊界值，根據(jù)該邊界值及預(yù)設(shè)的函數(shù)表達(dá)式，生成連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑，再根據(jù)生成的連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑的曲率，優(yōu)化該邊界值，并根據(jù)優(yōu)化后的邊界值及上述函數(shù)表達(dá)式，平滑生成的連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑。本發(fā)明實(shí)施方式，通過平滑生成的連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑，有效消除了連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑中存在的尖點(diǎn)、拐點(diǎn)、二重點(diǎn)等嚴(yán)重影響過渡路徑光順性的問題，并使連續(xù)軌跡規(guī)劃過渡路徑的曲率更加平滑。

技術(shù)研發(fā)人員：王效杰;鄧洪潔;陸娜;游嘉偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司;上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司
文檔號碼：201611118337
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.07
技術(shù)公布日：2017.03.15