本發(fā)明涉及立體測(cè)繪的系統(tǒng)和方法，具體地涉及使用兩個(gè)具有不同分辨率的相機(jī)進(jìn)行立體測(cè)繪的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

立體測(cè)繪是包括兩個(gè)相機(jī)的系統(tǒng)，其允許處理相機(jī)圖像以確定使用單個(gè)相機(jī)可能難以獲得的信息。例如，立體測(cè)繪允許利用相機(jī)圖像的位移幾何形狀來確定對(duì)象的深度。具體地，對(duì)極幾何矩陣可以用于確定物體的深度，其能夠被機(jī)動(dòng)車輛主動(dòng)控制系統(tǒng)用于處理碰撞警告或進(jìn)行校正動(dòng)作。

目前，立體測(cè)繪系統(tǒng)需要兩個(gè)相同分辨率的相機(jī)。因而，相機(jī)被配置以提供類似的視野，而這限制了測(cè)繪能力。因而，需要額外的攝像機(jī)來捕獲更大的視野增加了車輛生產(chǎn)的成本。因此，仍然需要可使用不同視野的多個(gè)相機(jī)的立體測(cè)繪系統(tǒng)以便降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

提供了一種在機(jī)動(dòng)車輛中使用的立體測(cè)繪系統(tǒng)和方法。立體測(cè)繪系統(tǒng)和方法被配置為提供物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛的三維距離。所述系統(tǒng)包括第一相機(jī)和第二相機(jī)。第一相機(jī)被配置為檢測(cè)在機(jī)動(dòng)車輛中程和遠(yuǎn)程范圍內(nèi)的物體。第二相機(jī)被配置為檢測(cè)相對(duì)第一相機(jī)在機(jī)動(dòng)車輛短程范圍內(nèi)的物體。第一相機(jī)具有第一相機(jī)分辨率和第一視野。第二相機(jī)具有第二相機(jī)分辨率和第二視野。第二相機(jī)分辨率不同于第一相機(jī)分辨率。第二視野比第一視野更寬。

所述系統(tǒng)還包括圖像處理器。圖像處理器包括第一處理片段和第二處理片段。第一處理片段被配置為處理第一相機(jī)的圖像以便檢測(cè)對(duì)象。具體地，第一處理片段在處理期結(jié)束時(shí)捕獲圖像幀并處理使用的圖像幀，以便針對(duì)多個(gè)使用的幀檢測(cè)圖像，而第一相機(jī)剩余幀是未使用的幀。

第二處理片段被配置為處理第二相機(jī)。第二處理片段處理第二相機(jī)對(duì)應(yīng)的幀。對(duì)應(yīng)的幀在時(shí)間上對(duì)應(yīng)于第一相機(jī)未使用的幀。第二處理片段處理對(duì)應(yīng)的幀，以將對(duì)應(yīng)幀的分辨率與第一相機(jī)未使用的幀匹配。

所述系統(tǒng)還包括圖像測(cè)繪片段。圖像測(cè)繪片段將第一相機(jī)未使用幀的預(yù)定像素區(qū)域與第二相機(jī)對(duì)應(yīng)幀的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域匹配。圖像處理器還被配置利用第二相機(jī)的對(duì)應(yīng)幀來處理第一相機(jī)未使用的幀，以便確定未使用的幀和對(duì)應(yīng)的幀的預(yù)定像素區(qū)域內(nèi)物體的深度和距離。

還提供一種配置用于處理第一相機(jī)和第二相機(jī)的相機(jī)膠片以便在機(jī)動(dòng)車輛中執(zhí)行立體測(cè)繪的方法。所述方法包括：提供具有第一相機(jī)分辨率的第一相機(jī)。第一相機(jī)被配置為檢測(cè)中程和遠(yuǎn)程范圍內(nèi)的物體。第二相機(jī)被配置為相對(duì)第一相機(jī)檢測(cè)在短程范圍內(nèi)的物體。第一相機(jī)具有第一相機(jī)分辨率和第一視野。第二相機(jī)具有第二相機(jī)分辨率和第二視野，其中第二相機(jī)分辨率與第一相機(jī)分辨率不同。第二視野比第一視野更寬。

所述方法包括提供圖像處理器的步驟。圖像處理器包括第一處理片段和第二處理片段。第一處理片段被配置為處理第一相機(jī)的圖像以便檢測(cè)對(duì)象。具體地，第一處理片段在處理期結(jié)束時(shí)捕獲圖像幀并處理使用的圖像幀，以便針對(duì)多個(gè)使用的幀檢測(cè)圖像，而第一相機(jī)的剩余幀是未使用的幀。

第二處理片段被配置為處理第二相機(jī)。第二處理片段處理第二相機(jī)對(duì)應(yīng)的幀，對(duì)應(yīng)的幀在時(shí)間上對(duì)應(yīng)于第一相機(jī)未使用的幀，且其中第二處理片段處理對(duì)應(yīng)的幀，以將對(duì)應(yīng)的幀的分辨率與第一相機(jī)未使用的幀匹配。

所述方法還包括提供圖像測(cè)繪片段的步驟。圖像測(cè)繪片段將第一相機(jī)未使用幀的預(yù)定像素區(qū)域與第二相機(jī)對(duì)應(yīng)幀的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域匹配，其中圖像處理器還被配置利用第二相機(jī)的對(duì)應(yīng)幀處理第一相機(jī)未使用的幀，以便確定未使用的幀和對(duì)應(yīng)的幀的預(yù)定像素區(qū)域內(nèi)物體的深度和距離。

附圖說明

附圖中所闡述的實(shí)施例本質(zhì)上是說明性的和示例性的，且不旨在限制權(quán)利要求限定的主題。當(dāng)結(jié)合相同的結(jié)構(gòu)用相同的附圖標(biāo)記表示的以下附圖閱讀時(shí)，能夠更好地理解以下詳細(xì)描述的說明性實(shí)施例，且其中：

圖1是示出第一和第二相機(jī)視野的機(jī)動(dòng)車輛的示意圖；

圖2是示出第一相機(jī)圖像使用的幀和未使用的幀以及第二相機(jī)圖像對(duì)應(yīng)的幀的示意圖；

圖3是示出系統(tǒng)操作的圖；

圖4是示出識(shí)別感興趣區(qū)域，裁剪圖像幀以及去除失真的圖像測(cè)繪片段的示意圖；

圖5是示出對(duì)極幾何概念的圖；以及

圖6是示出立體測(cè)繪方法的步驟的圖。

具體實(shí)施方式

提供了一種用于機(jī)動(dòng)車輛200的立體測(cè)繪系統(tǒng)10和方法100。具體地，立體測(cè)繪系統(tǒng)10和方法100被配置為執(zhí)行具有不同分辨率和不同視野的相機(jī)的立體測(cè)繪。立體測(cè)繪系統(tǒng)10和方法100被配置為提供物體相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛200的三維距離。

現(xiàn)在參照?qǐng)D1，提供了一種具有用于立體測(cè)繪系統(tǒng)10的機(jī)動(dòng)車輛200。所述系統(tǒng)10包括第一相機(jī)12和第二相機(jī)14。第二相機(jī)14被配置為檢測(cè)相對(duì)第一相機(jī)12的短程范圍內(nèi)的物體。在特定方面，第一相機(jī)12被配置為具有大約50度的視野，然而，應(yīng)當(dāng)理解，提供視野是為了說明目的，且第一相機(jī)12和第二相機(jī)可以部分基于相機(jī)規(guī)格和系統(tǒng)需要而具有除了這里提供的以外的更大或更小度數(shù)的視野。

第一相機(jī)12安裝在機(jī)動(dòng)車輛200上，以便設(shè)置在與第二相機(jī)14不同的垂直和水平平面上。例如，第一相機(jī)12可以安裝成升高到第二相機(jī)14上方和第二相機(jī)14之后。因此，從每個(gè)相機(jī)12、14拍攝的圖像提供了不同的相機(jī)角度，其使得圖像相對(duì)于彼此具有位移幾何形狀。然后利用對(duì)極幾何的概念可使用圖像的位移幾何形狀來確定如距離和深度等信息。

示例性地示出第一相機(jī)12相對(duì)于第二相機(jī)14固定地安裝至擋風(fēng)玻璃210的上部，且被配置為檢測(cè)中程和遠(yuǎn)程范圍內(nèi)的物體。第一相機(jī)12具有第一相機(jī)分辨率16和第一視野18。

第二相機(jī)14具有第二相機(jī)分辨率20和第二視野22。第二相機(jī)分辨率20不同于第一相機(jī)分辨率16。示例性地示出第二相機(jī)14安裝至機(jī)動(dòng)車輛200的前保險(xiǎn)杠220上，且被設(shè)置在第一相機(jī)12下方。配置第二相機(jī)14用于近距離物體識(shí)別，近距離是相對(duì)于第一相機(jī)12，第一相機(jī)12被配置用于針對(duì)距離比第二相機(jī)12更遠(yuǎn)的物體的物體識(shí)別。

第二視野22比第一視野18寬，且第二相機(jī)14的空間分辨率大于第一相機(jī)12的空間分辨率。為了說明，第一相機(jī)12具有1080p的分辨率而第二相機(jī)14具有752p的分辨率，且第一相機(jī)12被配置為以50度的相機(jī)角度提供用于遠(yuǎn)至150m物體的物體檢測(cè)的圖像，而第二相機(jī)14被配置為以180度的相機(jī)角度提供用于遠(yuǎn)至50m物體的物體檢測(cè)的圖像。

圖1還示出了固定至機(jī)動(dòng)車輛200的第一相機(jī)12，以便在由線“AZ-1”指示的固定方位角上進(jìn)行拍攝。同樣，第二相機(jī)14相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛200設(shè)置在第一相機(jī)12的前面，且也固定到機(jī)動(dòng)車輛200上以便也在固定方位角“AZ-1”進(jìn)行拍攝。拍攝方位角通常相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛200的運(yùn)動(dòng)是軸向的，其中第一相機(jī)12和第二相機(jī)14的相機(jī)角度沿著相應(yīng)的第一相機(jī)12和第二相機(jī)14的固定方位角“AZ-1”二等分。

再次參照?qǐng)D1，系統(tǒng)10還包括圖像處理器24。圖像處理器24包括第一處理片段26和第二處理片段28。圖像處理器24，第一處理片段26和第二處理片段28可以是寫入印刷電路板的可執(zhí)行程序或者下載到如用于機(jī)動(dòng)車輛100的主動(dòng)控制系統(tǒng)的控制單元的處理器上的可編程計(jì)算機(jī)程序。

再次參照?qǐng)D1，以及現(xiàn)在參照?qǐng)D2和圖3，第一處理片段26被配置為處理第一相機(jī)12的圖像以便檢測(cè)物體。第一相機(jī)12的圖像被傳輸至圖像處理器24，其中圖像處理器24執(zhí)行第一處理片段26以捕獲由第一相機(jī)12拍攝的圖像幀。

圖2示出了在處理期結(jié)束時(shí)捕獲第一相機(jī)12的圖像幀的第一處理片段26，以便生成如虛線所示的使用的幀30。第一處理片段26處理每個(gè)使用的幀30，以便檢測(cè)多個(gè)使用的幀30中每一個(gè)內(nèi)的物體。為了本文使用，第一相機(jī)12圖像的剩余幀被稱為未使用的幀32。使用的幀30繪制有關(guān)于圖像信息的細(xì)節(jié)，并且其因此比未使用的幀32的數(shù)據(jù)大小更大。如圖3所示，可以進(jìn)一步處理使用的幀30用于物體檢測(cè)應(yīng)用。

圖2還示出了第一處理片段26還被配置為捕獲不同分辨率的圖像幀。為了說明，示出第一處理片段26捕獲第一圖像分辨率的圖像幀和第二圖像分辨率的第二圖像幀。第二圖像分辨率低于第一圖像分辨率，且與第二相機(jī)14的圖像分辨率相當(dāng)。例如，第一圖像分辨率可為16位，而第二圖像分辨率可為8位，且其中如使用的圖像幀30中所示的較暗輪廓的人所指示的，與未使用的圖像幀32中示出的較亮輪廓的人以及對(duì)應(yīng)的幀34相比，第二相機(jī)圖像幀的分辨率也是8位。

第二處理片段28被配置為處理來自第二相機(jī)14的圖像。第二處理片段28處理第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34。為了本文使用，對(duì)應(yīng)的幀34涉及第二相機(jī)14拍攝的圖像幀，其在時(shí)間上對(duì)應(yīng)于第一相機(jī)12的未使用的幀32。第二處理片段28還配置為處理對(duì)應(yīng)的幀34，以便匹配對(duì)應(yīng)的幀34與第一相機(jī)12的未使用的幀32的分辨率。

圖2示出了由相應(yīng)的第一相機(jī)12和第二相機(jī)14拍攝的順序圖像幀。以不同的相機(jī)速率拍攝各個(gè)幀。第一相機(jī)12為每秒第一幀數(shù)(“FPS-1”)，并且第二相機(jī)14為每秒第二幀數(shù)(“FPS-2”)。每秒第二幀數(shù)FPS-2是每秒第一幀數(shù)FPS-1的倍數(shù)。為了說明，第二相機(jī)14顯示以第一相機(jī)12的兩倍的速率生成圖像幀。例如，第一相機(jī)12可為60的每秒第一幀F(xiàn)PS-1速率和第二相機(jī)14可為30的每秒第二幀F(xiàn)PS-2。因此，匹配未使用的幀32與對(duì)應(yīng)的幀34可能需要第一處理片段26使其圖像捕獲與未使用的幀32生成速率匹配，以使得圖像的分辨率和圖片匹配。虛線示出了使用的幀32和在時(shí)間上相關(guān)的對(duì)應(yīng)的幀34。為了說明，假設(shè)第一相機(jī)12的幀速率是每秒兩(2)幀，因此第一處理片段26命令第二相機(jī)14以每秒1幀捕獲圖像。

再次參照?qǐng)D1且現(xiàn)在參照?qǐng)D4，所述系統(tǒng)10還包括圖像測(cè)繪片段36。圖像測(cè)繪片段36將第一相機(jī)12未使用的幀32的預(yù)定像素區(qū)域與第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域匹配。因此，圖像測(cè)繪片段36獲得空間分辨率和視野的相同區(qū)域的圖像，但其為從不同視野獲取并具有相同分辨率。

圖1示出從第一相機(jī)12和第二相機(jī)拍攝的重疊相機(jī)(線條部分)圖像。圖4示出了將從第一相機(jī)12拍攝的圖像和從第二相機(jī)14拍攝的圖像繪制在一起。圖像處理器24被配置成識(shí)別第一和第二相機(jī)14的圖像兩者的感興趣區(qū)域38。為了說明，圖像處理器24被示出為識(shí)別由第二相機(jī)14拍攝的對(duì)應(yīng)的幀34的感興趣區(qū)域38。

感興趣區(qū)域38可以由在第一相機(jī)12和第二相機(jī)14的視野之間的重合來確定(由線條部分識(shí)別)。對(duì)應(yīng)的幀34的感興趣區(qū)域38與未使用的幀32的感興趣區(qū)域38是相同的像素區(qū)域。因此，圖像測(cè)繪片段36可以利用極線校正來確定圖像信息，圖5提供了極線校正的概念。圖4還示出了圖像處理器24從對(duì)應(yīng)的幀34裁剪感興趣區(qū)域38之外的區(qū)域，以便減少處理的數(shù)據(jù)量。

圖像處理器24還可配置成從裁剪后的圖像中去除失真。具體地，圖像處理器24可以執(zhí)行調(diào)整像素信息以消除失真的軟件程序。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在第二處理片段28將對(duì)應(yīng)的幀34與相關(guān)未使用的幀32的分辨率匹配之前或之后，圖像處理器24可識(shí)別感興趣區(qū)域38，裁剪并從對(duì)應(yīng)的和未使用的幀32去除失真。優(yōu)選地，圖像處理器24在立體測(cè)繪之前執(zhí)行感興趣區(qū)域38的識(shí)別，裁剪和失真消除，以便減少處理時(shí)間。

圖像處理器24還被配置為利用第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34處理第一相機(jī)12的未使用的幀32，以便確定未使用的幀32和對(duì)應(yīng)的幀34的預(yù)定像素區(qū)域內(nèi)的物體的深度和距離。如上所述，如深度，距離和物體識(shí)別的信息可以通過利用對(duì)極幾何的概念來完成。因此，關(guān)于物體的范圍估計(jì)，路面信息和路邊信息的信息可以利用具有兩種不同分辨率的相機(jī)來獲得。

此外，圖像處理器24被配置為在立體測(cè)繪狀態(tài)和物體檢測(cè)狀態(tài)之間交替。在立體測(cè)繪狀態(tài)中，圖像測(cè)繪片段36將第一相機(jī)12的幀的預(yù)定像素區(qū)域與在時(shí)間上與第一相機(jī)12的幀對(duì)應(yīng)的第二相機(jī)14的幀的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域匹配。在物體檢測(cè)狀態(tài)中，圖像處理器24處理第一相機(jī)12圖像以檢測(cè)物體。因此，在物體檢測(cè)狀態(tài)下，進(jìn)行物體檢測(cè)且可將信息發(fā)送到機(jī)動(dòng)車輛200的主動(dòng)控制系統(tǒng)240。然而，在立體測(cè)繪狀態(tài)下，可確定如深度、距離等關(guān)于圖像的信息。應(yīng)當(dāng)理解，所述信息可以被發(fā)送至主動(dòng)控制系統(tǒng)以與檢測(cè)到的物體一起被處理以執(zhí)行機(jī)動(dòng)車輛200的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等功能。

現(xiàn)在參照?qǐng)D5，提供了示出系統(tǒng)10操作的圖。所述系統(tǒng)10在機(jī)動(dòng)車輛200中實(shí)施。圖像處理器24和圖像測(cè)繪片段36可以被寫到印刷電路板上且被設(shè)置為與第一相機(jī)12和第二相機(jī)14以及機(jī)動(dòng)車輛100的主動(dòng)控制系統(tǒng)240的控制單元230電通信。

圖5示出了由第一相機(jī)12和第二相機(jī)14收集并被傳送到圖像處理器24的圖像，其中使用的幀30用于物體檢測(cè)。未使用的幀32連同第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34由圖像處理器24順序地處理。具體地，處理對(duì)應(yīng)的幀34以與在時(shí)間上相關(guān)的未使用的幀32的分辨率匹配。

圖5示出了被處理以用于物體檢測(cè)的使用的幀30，其中未使用的幀32和對(duì)應(yīng)的幀34被發(fā)送至圖像測(cè)繪片段36，其中在立體測(cè)繪前識(shí)別感興趣區(qū)域38，實(shí)施裁剪和失真調(diào)整。圖像測(cè)繪片段36將未使用的幀32連同對(duì)應(yīng)的幀34一起處理以確定與相機(jī)圖像相關(guān)的包括道路幾何形狀，到物體的距離和物體的深度的空間信息。

圖5還示出了圖像測(cè)繪片段36的信息如何可以被用于執(zhí)行跟蹤和物體檢測(cè)操作。例如，圖像測(cè)繪片段36的信息可以用于分類物體、跟蹤物體，以及提供關(guān)于物體的分類的確定性。

現(xiàn)在參照?qǐng)D10，提供了配置用于處理執(zhí)行立體測(cè)繪的方法100。所述方法從步驟110和120開始，提供第一相機(jī)12和第二相機(jī)14。第一相機(jī)12被配置為檢測(cè)中程和遠(yuǎn)程范圍內(nèi)的物體。第二相機(jī)14被配置為檢測(cè)相比第一相機(jī)12在短程范圍內(nèi)的物體。

第一相機(jī)12具有第一相機(jī)分辨率16和第一視野18。第二相機(jī)14具有第二相機(jī)分辨率20和第二視野22，其中第二相機(jī)分辨率20與第一相機(jī)分辨率16不同。第二視野22比第一視野18更寬。

第二相機(jī)14具有第二相機(jī)分辨率20和第二視野22。第二相機(jī)分辨率20與第一相機(jī)分辨率16不同。說明性地示出安裝在車輛前保險(xiǎn)杠220上且設(shè)置在第一相機(jī)12下方的第二相機(jī)14。第二視野22比第一視野18更寬，并且相對(duì)于第一相機(jī)12具有更短的范圍。

為了說明，第一相機(jī)12具有1080p的分辨率而第二相機(jī)14具有752p的分辨率，且第一相機(jī)12被配置為以50度的相機(jī)角度提供用于遠(yuǎn)至150m物體的物體檢測(cè)的圖像，而第二相機(jī)14被配置為以180度的相機(jī)角度提供用于遠(yuǎn)至50m物體的物體檢測(cè)的圖像。

第一相機(jī)12和第二相機(jī)14可以安裝在機(jī)動(dòng)車輛200上，以便設(shè)置在彼此不同的垂直和水平平面上，其中相機(jī)沿著相同的方位角定向以便收集從不同的角度拍攝的相同的圖像。例如，第一相機(jī)12可以安裝成升高到第二相機(jī)14上方和第二相機(jī)14之后。因此，從每個(gè)相機(jī)12、14拍攝的圖像提供了不同的相機(jī)角度，其使得圖像相對(duì)于彼此具有位移幾何形狀。然后利用極線校正的概念可使用圖像的位移幾何形狀來確定如距離和深度等信息。

所述方法100包括步驟130，捕獲第一相機(jī)12的圖像幀以便生成使用的幀30，其中第一相機(jī)12的剩余幀是未使用的幀32。圖像處理器24執(zhí)行步驟130。圖像處理器24包括第一處理片段26和第二處理片段28。方法100包括從第一相機(jī)12捕獲圖像幀并處理使用的圖像幀以便檢測(cè)物體的步驟。

通過使第一處理片段26處理第一相機(jī)12的圖像來執(zhí)行步驟130以便檢測(cè)物體。發(fā)送第一相機(jī)12圖像至圖像處理器24，其中圖像處理器24執(zhí)行第一處理片段26以捕獲第一相機(jī)12拍攝的圖像幀以便生成使用的圖像幀。所述方法100還可包括步驟160，將使用的圖像幀傳送到主動(dòng)控制系統(tǒng)240以便執(zhí)行車輛功能或產(chǎn)生碰撞警告，或兩者。

方法100包括步驟140，其匹配第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34與第一相機(jī)12的未使用的幀32的分辨率，其中對(duì)應(yīng)的幀34在時(shí)間上與未使用的幀32相對(duì)應(yīng)。可由第二處理片段28執(zhí)行步驟。第二處理片段28處理第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34。為了本文使用，對(duì)應(yīng)的幀34涉及第二相機(jī)14拍攝的圖像幀，其在時(shí)間上對(duì)應(yīng)第一相機(jī)12的未使用的幀32。第二處理片段28還被配置為處理對(duì)應(yīng)的幀34以便匹配對(duì)應(yīng)的幀34與第一相機(jī)12的未使用的幀32的分辨率。

方法100還包括步驟150，立體匹配具有調(diào)整的分辨率的對(duì)應(yīng)的幀34與未使用的幀32以便獲得圖像信息。立體匹配步驟可由圖像測(cè)繪片段36執(zhí)行。圖像測(cè)繪片段36匹配第一相機(jī)12的未使用的幀32的預(yù)定像素區(qū)域與第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域。因此，圖像測(cè)繪片段36獲得相同相機(jī)覆蓋區(qū)域的圖像，但其為從不同視野獲取并具有相同分辨率。

圖像處理器24還被配置為利用第二相機(jī)14的對(duì)應(yīng)的幀34處理第一相機(jī)12的未使用的幀32以便確定未使用幀32和對(duì)應(yīng)的幀34的預(yù)定像素區(qū)域內(nèi)物體的深度和距離。如上所述，諸如深度，距離和物體識(shí)別的信息可以通過利用對(duì)極幾何的概念來完成。因此，可通過具有兩種不同分辨率的相機(jī)來獲得關(guān)于物體的范圍估計(jì)、路面信息和路邊信息的信息。

根據(jù)方法100的另一方面，圖像處理器24可以被配置為在立體測(cè)繪狀態(tài)和物體檢測(cè)狀態(tài)之間交替。在立體測(cè)繪狀態(tài)中，圖像測(cè)繪片段36將第一相機(jī)12的幀的預(yù)定像素區(qū)域與在時(shí)間上與第一相機(jī)12的幀相關(guān)的第二相機(jī)14的幀的對(duì)應(yīng)像素區(qū)域匹配。在物體檢測(cè)狀態(tài)中，圖像處理器24處理第一相機(jī)12圖像以檢測(cè)物體。因此，在物體檢測(cè)狀態(tài)下，進(jìn)行物體檢測(cè)且可將信息發(fā)送到主動(dòng)控制系統(tǒng)。然而，在立體測(cè)繪狀態(tài)下，可確定如深度，距離等關(guān)于圖像的信息。應(yīng)當(dāng)理解，所述信息可以被發(fā)送至主動(dòng)控制系統(tǒng)以與檢測(cè)到的物體一起被處理以執(zhí)行機(jī)動(dòng)車輛200的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等功能。

方法100還可包括為每個(gè)未使用的幀32和對(duì)應(yīng)的幀34識(shí)別感興趣區(qū)域38的步驟。圖像處理器24可以執(zhí)行識(shí)別感興趣區(qū)域38的步驟。感興趣區(qū)域38可以由在第一相機(jī)12和第二相機(jī)14的視野之間重合(由線條部分識(shí)別)來確定。對(duì)應(yīng)的幀34的感興趣區(qū)域38與未使用的幀32的感興趣區(qū)域38是相同的像素區(qū)域。因此，圖像測(cè)繪片段36可以利用對(duì)極幾何來確定圖像信息。

所述方法100還可包括從對(duì)應(yīng)的幀34和未使用的幀32裁剪感興趣區(qū)域38之外的區(qū)域以便減少處理的數(shù)據(jù)量的步驟。所述方法100還可包括從對(duì)應(yīng)的幀34和未使用的幀32去除失真的步驟。圖像處理器24可執(zhí)行裁剪和失真解決的步驟。具體地，圖像處理器24可以執(zhí)行調(diào)整像素信息以消除失真的軟件程序。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在第二處理片段28將對(duì)應(yīng)的幀34與相關(guān)未使用的幀32的分辨率匹配之前或之后，圖像處理器24可識(shí)別感興趣區(qū)域38，裁剪并從對(duì)應(yīng)的和未使用的幀32去除失真。優(yōu)選地，圖像處理器24在立體測(cè)繪之前執(zhí)行感興趣區(qū)域38的識(shí)別，裁剪和失真消除，以便減少處理時(shí)間。

雖然這里已經(jīng)示出和描述了具體實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離所要求保護(hù)的主題的精神和范圍的情況下，可以進(jìn)行各種其他改變和修改。此外，盡管在此描述了所要求保護(hù)的主題的各個(gè)方面，但是這些方面不需要組合使用。