本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的引入，機(jī)器人的研究已經(jīng)逐步走出工業(yè)領(lǐng)域，逐漸擴(kuò)展到了醫(yī)療、保健、家庭、娛樂以及服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。

在機(jī)器人的日常應(yīng)用中，機(jī)器人往往需要在無人控制的狀態(tài)下在某一空間內(nèi)行進(jìn)，如果機(jī)器人無法按照合理的路徑行進(jìn)，那么機(jī)器人則無法有效地穿過該空間或在該空間內(nèi)進(jìn)行有效巡游。因此，如何有效地為機(jī)器人提供導(dǎo)航是亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法，其包括：

環(huán)境信息采集步驟，在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到參考環(huán)境信息，其中，所述參考環(huán)境信息包括多個(gè)不同方向的環(huán)境特征信息；

地圖構(gòu)建步驟，根據(jù)所述參考環(huán)境信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖；

導(dǎo)航步驟，在需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到實(shí)時(shí)環(huán)境信息，基于所述導(dǎo)航地圖，根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在所述環(huán)境信息采集步驟中，在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中，還利用多方向的測距傳感器進(jìn)行信息采集，得到參考距離信息，在所述地圖構(gòu)建步驟中，根據(jù)所述參考環(huán)境信息和參考距離信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在所述導(dǎo)航步驟中，還利用測距傳感器獲取實(shí)時(shí)距離信息，并基于所述導(dǎo)航地圖，根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息和實(shí)時(shí)距離信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述圖像采集裝置為圖像傳感器，圖像傳感器與對應(yīng)的測距傳感器配置為分別采集環(huán)境中同一位置處的環(huán)境特征和距離特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在所述環(huán)境信息采集步驟中，還利用地磁傳感器采集所述智能機(jī)器人的參考姿態(tài)信息，在所述地圖構(gòu)建步驟中，還結(jié)合所述參考姿態(tài)信息構(gòu)建所述導(dǎo)航地圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還利用地磁傳感器采集所述智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，并基于所述導(dǎo)航地圖，結(jié)合所述實(shí)時(shí)姿態(tài)信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

本發(fā)明還提供了一種用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，其包括：

環(huán)境信息采集模塊，其用于在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到參考環(huán)境信息，其中，所述參考環(huán)境信息包括多個(gè)不同方向的環(huán)境特征信息；

地圖構(gòu)建模塊，其用于根據(jù)所述參考環(huán)境信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖；

導(dǎo)航模塊，其用于在需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到實(shí)時(shí)環(huán)境信息，基于所述導(dǎo)航地圖，根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述環(huán)境信息采集模塊配置為在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中，還利用多方向的測距傳感器進(jìn)行信息采集，得到參考距離信息，

所述地圖構(gòu)建模塊配置為根據(jù)所述參考環(huán)境信息和參考距離信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述導(dǎo)航模塊配置為還利用測距傳感器獲取實(shí)時(shí)距離信息，并基于所述導(dǎo)航地圖，根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息和實(shí)時(shí)距離信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述圖像采集裝置為圖像傳感器，圖像傳感器與對應(yīng)的測距傳感器配置為分別采集環(huán)境中同一位置處的環(huán)境特征和距離特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述環(huán)境信息采集模塊配置為還利用地磁傳感器采集所述智能機(jī)器人的參考姿態(tài)信息，

所述地圖構(gòu)建模塊配置為還結(jié)合所述參考姿態(tài)信息構(gòu)建所述導(dǎo)航地圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述導(dǎo)航模塊配置為還利用地磁傳感器采集所述智能機(jī)器人的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，并基于所述導(dǎo)航地圖，結(jié)合所述實(shí)時(shí)姿態(tài)信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

對于智能機(jī)器人所配置的用于采集環(huán)境信息的圖像采集裝置來說，如果其僅僅能夠采集某一方向的圖像信息的話，在該方向上存在強(qiáng)光照射的情況下該圖像采集裝置將無法實(shí)現(xiàn)有效圖像信息的采集，即圖像采集裝置由于收到強(qiáng)光干擾而無法正常工作。

針對這一情況，本發(fā)明所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法利用多方向的圖形采集裝置來獲取參考環(huán)境信息和實(shí)時(shí)環(huán)境信息，通過該圖像采集裝置來采集多個(gè)不同方向上的環(huán)境特征信息。當(dāng)存在強(qiáng)光照射時(shí)，智能機(jī)器人的對應(yīng)方面將不會受到影響，這樣分布在這一區(qū)域上的圖像采集裝置也就可以正常采集到所需要的環(huán)境特征信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對智能機(jī)器人的正常導(dǎo)航。

本發(fā)明所提供的方法在實(shí)施例一所描述的方法的基礎(chǔ)上，還利用距離信息來對采集得到的環(huán)境信息進(jìn)行比例修正，這樣用于進(jìn)行導(dǎo)航匹配的參考環(huán)境信息和實(shí)時(shí)環(huán)境信息也就能夠更加準(zhǔn)確，從而有助于提高導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要的附圖做簡單的介紹：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此對本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實(shí)施。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

同時(shí)，在以下說明中，出于解釋的目的而闡述了許多具體細(xì)節(jié)，以提供對本發(fā)明實(shí)施例的徹底理解。然而，對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說顯而易見的是，本發(fā)明可以不用這里的具體細(xì)節(jié)或者所描述的特定方式來實(shí)施。

另外，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

實(shí)施例一：

圖1示出了本實(shí)施例所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖。

本實(shí)施例所提供的方法利用導(dǎo)航地圖來對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，因此也就需要首先進(jìn)行導(dǎo)航地圖的構(gòu)建。具體地，如圖1所示，該方法在步驟S101中在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中利用多方向的圖像采集裝置來進(jìn)行信息采集，從而得到參考環(huán)境信息。其中，參考環(huán)境信息包括多個(gè)不同方向的環(huán)境特征信息，其能夠表征智能機(jī)器人所處位置不同方向上的環(huán)境特征。

本實(shí)施例中，該方法在步驟S101中進(jìn)行信息采集所使用的圖像采集裝置優(yōu)選地為圖像傳感器，這些圖像傳感器分別設(shè)置在智能機(jī)器人的不同位置處，以用于對不同方向上的物體進(jìn)行圖像采集。當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，該方法還可以通過其他合理方式來采集上述參考環(huán)境信息，本發(fā)明不限于此。

在得到上述參考環(huán)境信息后，該方法會在步驟S102中根據(jù)步驟S101中所得到的參考環(huán)境信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。由于導(dǎo)航地圖中包含了步驟S101中采集得到的參考環(huán)境信息，因此其也就能夠表征機(jī)器人到達(dá)某一位置后所能夠獲取到的環(huán)境特征信息。而利用該導(dǎo)航地圖也就可以對智能機(jī)器人的實(shí)際行徑過程進(jìn)行導(dǎo)航。

具體地，如圖1所示，在步驟S103中，在需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，該方法利用上述多方向的圖像采集裝置來進(jìn)行信息采集，從而得到實(shí)時(shí)環(huán)境信息。該實(shí)時(shí)環(huán)境信息所表征的是智能機(jī)器人在實(shí)際行進(jìn)過程中所采集得到的特征信息，通過將該實(shí)時(shí)環(huán)境信息與導(dǎo)航地圖中的參考環(huán)境信息進(jìn)行匹配，也就可以實(shí)現(xiàn)對智能機(jī)器人的導(dǎo)航。因此，該方法在步驟S104中基于步驟S102中所構(gòu)建得到的導(dǎo)航地圖，根據(jù)步驟S103中所采集得到的實(shí)時(shí)環(huán)境信息來實(shí)現(xiàn)對智能機(jī)器人的導(dǎo)航。

對于智能機(jī)器人所配置的用于采集環(huán)境信息的圖像采集裝置來說，如果其僅僅能夠采集某一方向的圖像信息的話，在該方向上存在強(qiáng)光照射的情況下該圖像采集裝置將無法實(shí)現(xiàn)有效圖像信息的采集，即圖像采集裝置由于收到強(qiáng)光干擾而無法正常工作。

針對這一情況，本實(shí)施例所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法利用多方向的圖形采集裝置來獲取參考環(huán)境信息和實(shí)時(shí)環(huán)境信息，通過該圖像采集裝置來采集多個(gè)不同方向上的環(huán)境特征信息。當(dāng)存在強(qiáng)光照射時(shí)，智能機(jī)器人的對應(yīng)方面將不會受到影響，這樣分布在這一區(qū)域上的圖像采集裝置也就可以正常采集到所需要的環(huán)境特征信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對智能機(jī)器人的正常導(dǎo)航。

實(shí)施例二：

圖2示出了本實(shí)施例所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖。

如圖2所示，本實(shí)施例所提供的方法首先在步驟S201中在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到參考環(huán)境信息。需要指出的是，本實(shí)施例中，步驟S201的實(shí)現(xiàn)原理以及實(shí)現(xiàn)過程與上述實(shí)施例一中步驟S101所涉及的內(nèi)容類似，故在此不再對步驟S201的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行贅述。

在獲取上述參考環(huán)境信息的過程中，該方法還會在步驟S202中利用多方向的測距傳感器來進(jìn)行信息采集，從而得到參考距離信息。其中，該方法在步驟S202中進(jìn)行信息采集所使用的距離傳感器分別分布在智能機(jī)器人的不同位置處，這樣該方法也就能夠采集得到智能機(jī)器人不同方向上的距離信息。

本實(shí)施例中，優(yōu)選地，對于圖像傳感器來說，其與對應(yīng)的測距傳感器配置為分別采集環(huán)境中同一位置位置處的的環(huán)境特征。例如，圖像傳感器A_1和對應(yīng)的測距傳感器B_1設(shè)置在智能機(jī)器人的同一位置C_1處并用于采集同一方向D_1上的信息，圖像傳感器A_2和對應(yīng)的測距傳感器B_2設(shè)置在智能機(jī)器人的同一位置C_2處并用于采集同一方向D_2上的信息。

由于圖像傳感器和測距傳感器的信息采集過程是同時(shí)進(jìn)行的，因此，本實(shí)施例中，在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中，該方法利用多方向的圖像采集裝置采集得到參考環(huán)境信息的同時(shí)，利用多方向的測距傳感器采集得到參考距離信息，該參考距離信息即表示圖像采集裝置采集得到的參考環(huán)境信息距離智能機(jī)器人的距離。

在得到上述參考環(huán)境信息和參考距離信息后，如圖2所示，該方法會在步驟S203中根據(jù)上述參考環(huán)境信息和參考距離信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。由于導(dǎo)航地圖中包含了智能機(jī)器人行進(jìn)過程所能夠獲取到的環(huán)境特征信息，因此在得到導(dǎo)航地圖后，該方法也就可以利用該導(dǎo)航地圖對智能機(jī)器人的實(shí)際行進(jìn)過程進(jìn)行導(dǎo)航。

具體地，如圖2所示，該方法在步驟S204中分別利用上述圖像采集裝置和測距傳感器分別采集實(shí)時(shí)環(huán)境信息和實(shí)時(shí)距離信息，并在步驟S205中基于步驟S203所構(gòu)建得到的導(dǎo)航地圖來根據(jù)上述實(shí)時(shí)環(huán)境信息和實(shí)時(shí)距離信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

具體地，對于圖像采集裝置來說，由于其在距離某一物體不同距離處所采集得到的圖像在大小和比例上是存在差異地，因此，本實(shí)施例中，為了更加準(zhǔn)確地對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，該方法在步驟S205中首先利用實(shí)施例距離信息和參考距離信息計(jì)算得到距離比例，并根據(jù)該距離比例對所獲取到的實(shí)時(shí)環(huán)境信息進(jìn)行比例縮放，再將縮放后的實(shí)時(shí)環(huán)境信息與參考環(huán)境信息進(jìn)行匹配，以此來對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

從上述描述中可以看出，本實(shí)施例所提供的方法在實(shí)施例一所描述的方法的基礎(chǔ)上，還利用距離信息來對采集得到的環(huán)境信息進(jìn)行比例修正，這樣用于進(jìn)行導(dǎo)航匹配的參考環(huán)境信息和實(shí)時(shí)環(huán)境信息也就能夠更加準(zhǔn)確，從而有助于提高導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

實(shí)施例三：

圖3示出了本實(shí)施例所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖。

如圖3所示，本實(shí)施例所提供的方法首先在步驟S301中在智能機(jī)器人行進(jìn)過程中利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，得到參考環(huán)境信息。需要指出的是，本實(shí)施例中，步驟S301的實(shí)現(xiàn)原理以及實(shí)現(xiàn)過程與上述實(shí)施例一中步驟S101所涉及的內(nèi)容類似，故在此不再對步驟S301的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行贅述。

在獲取上述參考環(huán)境信息的過程中，該方法還會在步驟S302中利用多方向的測距傳感器來進(jìn)行信息采集，從而得到參考距離信息，并且在步驟S303中利用地磁傳感器來采集智能機(jī)器人的對應(yīng)時(shí)刻的參考姿態(tài)信息。其中，該方法在步驟S302中進(jìn)行信息采集所使用的距離傳感器分別分布在智能機(jī)器人的不同位置處，這樣該方法也就能夠采集得到智能機(jī)器人不同方向上的距離信息。

在得到上述參考環(huán)境信息、參考距離信息和參考姿態(tài)信息后，該方法在步驟S304中根據(jù)上述參考環(huán)境信息、參考距離信息和參考狀態(tài)信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。

在需要對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，如圖3所示，該方法會在步驟S305中利用多方向的圖像采集裝置、多方向的測距傳感器和地磁傳感器分別采集實(shí)時(shí)環(huán)境信息、實(shí)時(shí)距離信息和實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，并在步驟S306中基于步驟S304中所構(gòu)建得到的導(dǎo)航地圖，根據(jù)上述實(shí)時(shí)環(huán)境信息、實(shí)時(shí)距離信息和實(shí)時(shí)姿態(tài)信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

當(dāng)圖像采集裝置在獲取某一物體的圖像時(shí)，其從不同方向上所獲取到的圖像中該物體會存在一定形變，而這種形變會給后期的數(shù)據(jù)處理帶來干擾，因此本實(shí)施例中，該方法在實(shí)施例二所提供方法的基礎(chǔ)上，還利用姿態(tài)信息對采集得到的環(huán)境信息進(jìn)行修正，從而消除上述形變對導(dǎo)航的影響。

需要指出的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，該方法還可以僅利用多方向的圖像采集裝置所采集得到的環(huán)境信息和地磁傳感器所采集到的智能機(jī)器人的姿態(tài)信息來對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，本發(fā)明不限于此。

本發(fā)明還提供了一種新的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，圖4示出了本實(shí)施例中該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖4所示，本實(shí)施例所提供的用于智能機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)選地包括：環(huán)境信息采集模塊401、地圖構(gòu)建模塊402和導(dǎo)航模塊403。其中，環(huán)境信息采集模塊401用于在地圖構(gòu)建階段利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，從而得到參考環(huán)境信息。其中，上述參考環(huán)境信息包括多個(gè)不同方向的環(huán)境特征信息。

在得到上述參考環(huán)境信息后，環(huán)境信息采集模塊401會將上述參考環(huán)境信息傳輸至與之連接的地圖構(gòu)建模塊402。地圖構(gòu)建模塊402在接收到上述參考環(huán)境信息后，會根據(jù)上述參考環(huán)境信息構(gòu)建導(dǎo)航地圖。

在智能機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)過程中，當(dāng)需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，導(dǎo)航模塊403會利用多方向的圖像采集裝置進(jìn)行信息采集，從而得到實(shí)時(shí)環(huán)境信息。在得到上述實(shí)時(shí)環(huán)境信息后，導(dǎo)航模塊403會基于地圖構(gòu)建模塊402所傳輸來的導(dǎo)航地圖來根據(jù)上述實(shí)時(shí)環(huán)境信息對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

需要指出的是，本實(shí)施例中，環(huán)境信息采集模塊401、地圖構(gòu)建模塊402以及導(dǎo)航模塊403實(shí)現(xiàn)其各自功能的具體原理以及過程與上述實(shí)施例一中步驟S101至步驟S104所涉及的內(nèi)容類似，故在此不再對其進(jìn)行贅述。

當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，環(huán)境信息采集模塊401還可以包括多方向的測距傳感器和/或地磁傳感器。利用多方向的測距傳感器，環(huán)境信息采集模塊401可以在導(dǎo)航地圖構(gòu)建階段測量得到相應(yīng)的參考距離信息。利用地磁傳感器，環(huán)境信息采集模塊401可以在導(dǎo)航地圖構(gòu)建階段測量得到相應(yīng)的參考姿態(tài)信息。

除了參考環(huán)境信息外，環(huán)境信息采集模塊401還會將采集得到的參考距離信息和/或參考姿態(tài)信息傳輸至地圖構(gòu)建模塊402，這樣地圖構(gòu)建模塊402也就可以根據(jù)參考環(huán)境信息以及參考距離信息和/或參考姿態(tài)信息構(gòu)建出導(dǎo)航地圖。

在智能機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)過程中，當(dāng)需要進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，導(dǎo)航模塊403會基于地圖構(gòu)建模塊402構(gòu)建得到的導(dǎo)航地圖，根據(jù)采集得到的實(shí)時(shí)環(huán)境信息以及實(shí)時(shí)距離信息和/或?qū)崟r(shí)姿態(tài)信息來對智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

需要指出的是，與上述內(nèi)容相對應(yīng)地，環(huán)境信息采集模塊401、地圖構(gòu)建模塊402以及導(dǎo)航模塊403實(shí)現(xiàn)其各自功能的具體原理以及過程既可以如圖2所示，也可以如圖3所示，抑或是采用其他合理方式來實(shí)現(xiàn)，本發(fā)明不限于此。

應(yīng)該理解的是，本發(fā)明所公開的實(shí)施例不限于這里所公開的特定結(jié)構(gòu)或處理步驟，而應(yīng)當(dāng)延伸到相關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所理解的這些特征的等同替代。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在此使用的術(shù)語僅用于描述特定實(shí)施例的目的，而并不意味著限制。

說明書中提到的“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”意指結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，說明書通篇各個(gè)地方出現(xiàn)的短語“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”并不一定均指同一個(gè)實(shí)施例。

雖然上述示例用于說明本發(fā)明在一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用中的原理，但對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不背離本發(fā)明的原理和思想的情況下，明顯可以在形式上、用法及實(shí)施的細(xì)節(jié)上作各種修改而不用付出創(chuàng)造性勞動。因此，本發(fā)明由所附的權(quán)利要求書來限定。