本發(fā)明涉及ROV推進器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種ROV推進器電機電流采樣電路。

背景技術(shù)：

ROV(Remote Operated Vehicle，無人遙控潛水器)是用于水下觀察、檢查和施工的水下機器人。微型ROV自帶能源，運行靈巧，攜帶有微型攝像機和傳感器，可以擴展載人潛水器的觀測范圍，能深入載人潛水器不便或不能進入的狹小危險區(qū)域進行工作。

ROV的驅(qū)動主要是依靠安裝在ROV兩側(cè)及尾部的ROV推進器，ROV推進器內(nèi)部安裝有電機、電機驅(qū)動電路及與電機相連接的螺旋槳，其中，電機驅(qū)動電路主要用于對電機電流進行采樣、檢測，并根據(jù)檢測出的電流信號的狀態(tài)做出相應(yīng)的控制指令。在電機電流采樣過程中，電流值通過采樣電阻轉(zhuǎn)化為電壓信號，這個電壓信號越穩(wěn)定，電機的運轉(zhuǎn)就越平順。

現(xiàn)有技術(shù)中，由于ROV推進器電機電流采樣電路連接在ROV推進器電機電流控制電路的輸出端，而ROV推進器電機電流控制電路采用三相半橋逆變電路結(jié)構(gòu)，三相半橋逆變電路不斷換相的過程中會使ROV推進器電機電流采樣電路的輸出信號中包含有振幅較大的鈴形振蕩信號，鈴形振蕩信號的存在會影響ROV推進器電機的平穩(wěn)運行，使ROV推進器電機在運轉(zhuǎn)的過程中產(chǎn)生噪聲，降低了ROV推進器電機的輸出效率，縮短了ROV推進器電機的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供ROV推進器電機電流采樣電路，以解決現(xiàn)有技術(shù)中ROV推進器電機電流采樣電路輸出信號中包含有鈴形振蕩信號，降低ROV推進器電機輸出效率的問題。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種ROV推進器電機電流采樣電路，連接在ROV推進器電機電流控制電路的輸出端，包括：控制芯片、電流電壓轉(zhuǎn)換電路和整形濾波電路，其中，

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路連接在ROV推進器電機電流控制電路的輸出端；所述整形濾波電路，輸入端與所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端電連接，輸出端通過所述控制芯片與ROV推進器電機電流控制電路的輸入端連接；

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路用于將所述ROV推進器電機電流控制電路輸出的三相電流信號轉(zhuǎn)換為三相電壓信號；所述整形濾波電路用于對所述三相電壓信號進行濾波并整形；所述控制芯片用于向ROV推進器電機電流控制電路輸出三相脈寬調(diào)制信號，以控制ROV推進器電機的運轉(zhuǎn)速度。

優(yōu)選地，所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路包括：電阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述電阻R9和電阻R20串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R10和電阻R21串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R11和電阻R22串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R12的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第一相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R9和電阻R20之間；所述電阻R14的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第二相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R10和電阻R21之間；所述電阻R16的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第三相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R11和電阻R22之間。

優(yōu)選地，所述整形濾波電路包括：電容C21、C22、C23，串聯(lián)的電容C31和電阻R23，串聯(lián)的電容C32和電阻R24，串聯(lián)的電容C33和電阻R25，其中，

所述電容C21并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第一相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C31和電阻R23并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于吸收濾波后的第一電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第一相電壓信號；

所述電容C22并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第二相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C32和電阻R24并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于吸收濾波后的第二電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第二相電壓信號；

所述電容C23并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第三相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C33和電阻R25并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于吸收濾波后的第三電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第三相電壓信號。

優(yōu)選地，所述控制芯片的型號為STM32F303CCT6，所述整形濾波電路輸出的第一相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PA1引腳，所述整形濾波電路輸出的第二相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PA7引腳，所述整形濾波電路輸出的第三相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PB0引腳；

STM32F303CCT6的PA8引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第一相脈寬調(diào)制信號，STM32F303CCT6的PA9引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第二相脈寬調(diào)制信號，STM32F303CCT6的PA10引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第三相脈寬調(diào)制信號。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，至少具備以下有益效果：

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的這種ROV推進器電機電流采樣電路，在電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接有整形濾波電路，由于整形濾波電路能夠?qū)﹄娏麟妷恨D(zhuǎn)換電路輸出的三相電壓信號進行濾波并整形，能夠?qū)OV推進器電機電流采樣電路輸出信號中包含的鈴形振蕩信號的振幅減小，振動持續(xù)時間縮短，相比現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高ROV推進器電機的輸出效率，延長ROV推進器電機的使用壽命。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例提供的一種ROV推進器電機電流采樣電路的原理框圖；

圖2為本發(fā)明另一實施例提供的一種ROV推進器電機電流采樣電路的電子線路原理圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

參見圖1，本發(fā)明一實施例提供的一種ROV推進器電機電流采樣電路2，連接在ROV推進器電機電流控制電路1的輸出端，包括：控制芯片20、電流電壓轉(zhuǎn)換電路21和整形濾波電路22，其中，

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21連接在ROV推進器電機電流控制電路1的輸出端；所述整形濾波電路22，輸入端與所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21的輸出端電連接，輸出端通過所述控制芯片20與ROV推進器電機電流控制電路1的輸入端連接；

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21用于將所述ROV推進器電機電流控制電路1輸出的三相電流信號轉(zhuǎn)換為三相電壓信號；所述整形濾波電路22用于對所述三相電壓信號進行濾波并整形；所述控制芯片20用于向ROV推進器電機電流控制電路1輸出三相脈寬調(diào)制信號，以控制ROV推進器電機3的運轉(zhuǎn)速度。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的這種ROV推進器電機電流采樣電路，在電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接有整形濾波電路，由于整形濾波電路能夠?qū)﹄娏麟妷恨D(zhuǎn)換電路輸出的三相電壓信號進行濾波并整形，能夠?qū)OV推進器電機電流采樣電路輸出信號中包含的鈴形振蕩信號的振幅減小，振動持續(xù)時間縮短，相比現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高ROV推進器電機的輸出效率，延長ROV推進器電機的使用壽命。

參見圖2，優(yōu)選地，所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21包括：電阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述電阻R9和電阻R20串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R10和電阻R21串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R11和電阻R22串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R12的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第一相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R9和電阻R20之間；所述電阻R14的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第二相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R10和電阻R21之間；所述電阻R16的一端與ROV推進器電機電流控制電路的第三相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R11和電阻R22之間。

優(yōu)選地，所述整形濾波電路22包括：電容C21、C22、C23，串聯(lián)的電容C31和電阻R23，串聯(lián)的電容C32和電阻R24，串聯(lián)的電容C33和電阻R25，其中，

所述電容C21并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第一相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C31和電阻R23并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于吸收濾波后的第一電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第一相電壓信號；

所述電容C22并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第二相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C32和電阻R24并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于吸收濾波后的第二電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第二相電壓信號；

所述電容C23并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第三相電壓信號中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C33和電阻R25并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于吸收濾波后的第三電壓信號中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動的第三相電壓信號。

優(yōu)選地，所述控制芯片20的型號為STM32F303CCT6，所述整形濾波電路22輸出的第一相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PA1引腳，所述整形濾波電路22輸出的第二相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PA7引腳，所述整形濾波電路22輸出的第三相電壓信號輸出給STM32F303CCT6的PB0引腳；

STM32F303CCT6的PA8引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第一相脈寬調(diào)制信號，STM32F303CCT6的PA9引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第二相脈寬調(diào)制信號，STM32F303CCT6的PA10引腳向所述ROV推進器電機電流控制電路輸出第三相脈寬調(diào)制信號。

本發(fā)明不局限于上述最佳實施方式，任何人在本發(fā)明的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。術(shù)語“多個”指兩個或兩個以上，除非另有明確的限定。