本申請(qǐng)涉及使用雷達(dá)通信以驗(yàn)證發(fā)送器，并且具體地說，但非排他地，涉及驗(yàn)證在車輛到車輛(v2v)通信中的發(fā)送器。

背景技術(shù)：

已提出旨在提供與不同模式的交通和車輛管理有關(guān)的創(chuàng)新服務(wù)的智能交通系統(tǒng)，該智能交通系統(tǒng)將實(shí)現(xiàn)更佳地通知各個(gè)用戶并且更安全、更協(xié)調(diào)以及“更智能”地利用交通網(wǎng)絡(luò)。具體來說，已提出用于道路交通中的智能交通解決方案，在該智能交通解決方案中，信息和通信技術(shù)可以應(yīng)用于(例如)基礎(chǔ)設(shè)施、車輛和用戶以及應(yīng)用于交通移動(dòng)性管理中。

此類解決方案的部分涉及車輛通信的能力。例如，車輛與其它車輛、基礎(chǔ)設(shè)施(例如，交通燈、收費(fèi)站或停車計(jì)時(shí)器)和/或其它實(shí)體的通信可有益于智能交通解決方案的實(shí)施。車輛對(duì)周圍環(huán)境的感知也可用于智能交通解決方案。

響應(yīng)于此類通信，車輛可以改變其行為。例如，如果該通信提前指示交通擁擠，那么車輛可以建議采用另一路線。在提前檢測(cè)到障礙的情況下，車輛可以制動(dòng)或?qū)嵤┢渌雷残袨?。因此，此類通信中信息有效性的檢測(cè)是所關(guān)注的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)第一方面，提供了一種方法，該方法包括通過以下認(rèn)證嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的信息：從第一發(fā)送器接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)；確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置的第一位置信息；確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息；以及比較第一位置信息與第二位置信息。

該方法可另外包括取決于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一位置信息。確定第一位置信息可包括使用雷達(dá)算法處理雷達(dá)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)。確定第二位置信息可包括解調(diào)雷達(dá)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)以恢復(fù)嵌入式信息。嵌入式信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。該方法可另外包括取決于比較結(jié)果確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

該方法可另外包括：在第一時(shí)間段內(nèi)，從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)，雷達(dá)信號(hào)中的每個(gè)信號(hào)包括嵌入式信息；以及對(duì)于雷達(dá)信號(hào)中的每個(gè)信號(hào)：確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置的第一位置信息中的相應(yīng)一個(gè)；確定與雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息中的相應(yīng)一個(gè)；以及比較第一位置信息中的相應(yīng)一個(gè)和第二位置信息中的相應(yīng)一個(gè)。

該方法可另外包括取決于比較結(jié)果確定在時(shí)間段結(jié)束時(shí)的第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置，并且第二位置信息可對(duì)應(yīng)于與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。該方法可另外包括，對(duì)于每次比較：如果第一位置中的一個(gè)和第二位置中的一個(gè)對(duì)應(yīng)，那么第一發(fā)送器是真實(shí)的可能性增加，并且如果第一位置中的一個(gè)和第二位置中的一個(gè)不對(duì)應(yīng)，那么其可能性降低。取決于比較結(jié)果確定第一發(fā)送器的認(rèn)證可包括取決于可能性確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。該方法可另外包括：比較嵌入式信息與來自其它源的對(duì)應(yīng)信息；以及另外取決于嵌入式信息和對(duì)應(yīng)信息之間的比較結(jié)果，確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

第一位置信息可包括雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)，并且第二位置信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。確定雷達(dá)信號(hào)的位置信息的步驟可包括根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定雷達(dá)發(fā)送器的至少兩個(gè)位置，以及確定該至少兩個(gè)位置之間的區(qū)別。該方法可另外包括取決于區(qū)別確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。該方法可另外包括確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)是可行的。確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置信息的步驟可包括確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的至少兩個(gè)位置，以及確定該至少兩個(gè)位置之間的區(qū)別。

該方法可另外包括取決于區(qū)別確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。該方法可另外包括確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是可行的。比較第一位置信息和第二位置信息的步驟可另外包括比較第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)第二方面，提供了一種裝置，包括：輸入，該輸入被配置成接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)；第一路徑，該第一路徑被配置成恢復(fù)雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式信息；第二路徑，該第二路徑被配置成基于雷達(dá)算法標(biāo)測(cè)雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置；以及認(rèn)證塊，該認(rèn)證塊被配置成：確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的第一位置信息和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息；以及比較第一位置信息與第二位置信息。

裝置可為聯(lián)合雷達(dá)和通信系統(tǒng)。認(rèn)證塊可另外被配置成取決于比較結(jié)果，確定在時(shí)間段結(jié)束時(shí)第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置，并且第二位置信息對(duì)應(yīng)于與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。認(rèn)證塊可另外被配置成，對(duì)于每次比較：如果第一位置中的一個(gè)和第二位置中的一個(gè)對(duì)應(yīng)，那么第一發(fā)送器是真實(shí)的可能性增加，并且如果第一位置中的一個(gè)和第二位置中的一個(gè)不對(duì)應(yīng)，那么其可能性降低。取決于比較結(jié)果確定第一發(fā)送器的認(rèn)證可包括取決于可能性確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

認(rèn)證塊可另外被配置成：比較嵌入式信息與來自其它源的對(duì)應(yīng)信息；以及另外取決于嵌入式信息和對(duì)應(yīng)信息之間的比較結(jié)果，確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可包括雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)，并且第二位置信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。確定雷達(dá)信號(hào)的位置信息可包括根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定雷達(dá)發(fā)送器的至少兩個(gè)位置，以及確定該至少兩個(gè)位置之間的區(qū)別。

認(rèn)證塊可另外被配置成取決于區(qū)別確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。認(rèn)證塊可另外被配置成確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)是可行的。確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置信息可包括確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的至少兩個(gè)位置，以及確定該至少兩個(gè)位置之間的區(qū)別。認(rèn)證塊可另外被配置成取決于區(qū)別確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。認(rèn)證塊可另外被配置成確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是可行的。比較第一位置信息和第二位置信息的步驟可另外包括比較第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)第三方面，提供了一種方法，包括：接收包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；接收非雷達(dá)信道上的包括第二標(biāo)識(shí)信息的信息；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，確定從第一發(fā)送器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信道上的信息。

該方法可另外包括：確定與雷達(dá)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的第一位置；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，將第一位置與非雷達(dá)信號(hào)上的信息相關(guān)聯(lián)。該方法可另外包括：確定與非雷達(dá)信道上的信息相關(guān)聯(lián)的第二位置；以及確定第一位置和第二位置對(duì)應(yīng)。非雷達(dá)信道可為v2x信道。該方法可另外包括取決于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一位置。確定第一位置可包括使用雷達(dá)算法處理雷達(dá)信號(hào)。非雷達(dá)信道上的信息可包括與信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。

該方法可另外包括當(dāng)?shù)谝晃恢煤偷诙恢脤?duì)應(yīng)時(shí)，認(rèn)證信息。該方法可另外包括：當(dāng)位置對(duì)應(yīng)時(shí)，可信任第一發(fā)送器的可能性增加；以及當(dāng)位置不對(duì)應(yīng)時(shí)，可信任第一發(fā)送器的可能性降低。該方法可另外包括：當(dāng)可能性達(dá)到閾值時(shí)，認(rèn)證第一發(fā)送器；以及信任在包括第二標(biāo)識(shí)的非雷達(dá)信道上發(fā)送的全部另外的信息。

非雷達(dá)信道上的信息可在雷達(dá)信號(hào)之前接收。第一標(biāo)識(shí)信息可包括第一發(fā)送器的公鑰，并且第二標(biāo)識(shí)信息包括由第一發(fā)送器的私鑰簽名的數(shù)據(jù)。第一標(biāo)識(shí)信息可包括第一發(fā)送器的對(duì)稱密鑰，并且第二標(biāo)識(shí)信息可包括通過對(duì)稱密鑰加密的信息中的至少一些。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息中的至少部分可利用第一對(duì)稱密鑰加密。第二標(biāo)識(shí)信息可為非雷達(dá)信道上的信息，并且第一標(biāo)識(shí)信息可為非雷達(dá)信道上的信息散列。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可包括符記。符記可包括隨機(jī)數(shù)。

根據(jù)第四方面，提供了一種接收器，包括：第一輸入，該第一輸入被配置成接收包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；第二輸入，該第二輸入被配置成接收非雷達(dá)信道上的包括第二標(biāo)識(shí)信息的信息；以及認(rèn)證塊，該認(rèn)證塊被配置成當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，確定從第一發(fā)送器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信道上的信息。

該裝置可另外包括：第一路徑，該第一路徑被配置成處理第二輸入上的信息；第二路徑，該第二路徑被配置成基于雷達(dá)算法，標(biāo)測(cè)雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置；以及認(rèn)證塊，該認(rèn)證塊另外被配置成：使用第二路徑根據(jù)所接收的雷達(dá)信號(hào)確定第一發(fā)送器的第一位置；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，將第一位置與非雷達(dá)信號(hào)上的信息相關(guān)聯(lián)。

根據(jù)第五方面，提供了一種發(fā)送器，包括：第一發(fā)射器，該第一發(fā)射器被配置成發(fā)射包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；以及第二發(fā)射器，該第二發(fā)射器被配置成發(fā)射非雷達(dá)信道上的包括對(duì)應(yīng)于第一標(biāo)識(shí)信息的第二標(biāo)識(shí)信息的信息。

附圖說明

將參考附圖僅以示例的方式描述實(shí)施例，在附圖中：

圖1a、圖1b和圖1c示出車輛和另外的實(shí)體之間的通信的例子；

圖2是根據(jù)實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖3是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖4是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖5是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖6是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖7是根據(jù)實(shí)施例示出收發(fā)器的示意圖；

圖8是根據(jù)實(shí)施例示出裝置的示意圖；以及

圖9是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

一些車輛可以并有一個(gè)或多個(gè)傳感器、系統(tǒng)和/或通信輸入以解決例如車輛安全的問題。例如，此類傳感器和通信輸入可用于評(píng)估車輛環(huán)境、在該環(huán)境內(nèi)車輛自己的位置，以及環(huán)境內(nèi)即將到來的危險(xiǎn)。

例如，車輛可裝備有雷達(dá)系統(tǒng)，該雷達(dá)系統(tǒng)可標(biāo)測(cè)該車輛周圍的環(huán)境。這些雷達(dá)系統(tǒng)可用于防止碰撞。

雷達(dá)系統(tǒng)可通過發(fā)出包括一陣高頻無線電波的雷達(dá)信號(hào)來操作。高頻無線電波從雷達(dá)系統(tǒng)周圍的環(huán)境中的物體反射，并且作為信號(hào)被雷達(dá)系統(tǒng)的檢測(cè)器接收。所接收的信號(hào)可用于標(biāo)測(cè)雷達(dá)系統(tǒng)周圍的環(huán)境。例如，所接收的信號(hào)可用于確定周圍環(huán)境中物體或其它車輛的位置、距離、速度和/或相對(duì)速度。

一些車輛可額外地包括一個(gè)或多個(gè)通信輸入，該一個(gè)或多個(gè)通信輸入允許車輛從其它實(shí)體接收信息。

通信輸入的例子可以是車輛對(duì)車輛通信(v2v)、車輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)和/或車輛對(duì)所有事物(vehicletoeverything，v2x)通信。v2i可包括車輛和路邊實(shí)體(例如，交通燈、動(dòng)態(tài)速度標(biāo)志、收費(fèi)站或作為一些例子的其它收費(fèi)處)之間的通信。v2x通信可包括車輛與這些和/或其它實(shí)體之間的通信。

實(shí)施例可涉及其中已組合通信輸入和雷達(dá)系統(tǒng)的系統(tǒng)。具體來說，通信可嵌入在雷達(dá)系統(tǒng)中。這類系統(tǒng)的例子是與(二進(jìn)制)相移鍵控((b)psk)組合的正交頻分復(fù)用(ofdm)雷達(dá)信號(hào)。在此類系統(tǒng)中，ofdm發(fā)射信號(hào)可由并行正交子載波構(gòu)成，其中每個(gè)子載波可經(jīng)由具有數(shù)據(jù)的psk調(diào)制。然而，應(yīng)了解，具有psk信號(hào)的ofdm僅為舉例說明，并且信息可使用其它調(diào)制方案嵌入在雷達(dá)信號(hào)中。

在這些系統(tǒng)中，通信可嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)，并且雷達(dá)信號(hào)可用作從一個(gè)車輛發(fā)射嵌入式通信到另一車輛的載波。接收車輛可對(duì)雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行解碼，并向另一解碼系統(tǒng)提供嵌入式通信以便對(duì)嵌入式信息進(jìn)行解碼。因此，雷達(dá)系統(tǒng)可能能夠使用雷達(dá)信號(hào)來標(biāo)測(cè)周圍環(huán)境，同時(shí)還能夠發(fā)送和接收嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息或數(shù)據(jù)。

在一些情況下，此嵌入式信息可用于安全關(guān)鍵功能，例如，自動(dòng)制動(dòng)。知道所接收的信息是否可以信任可能會(huì)變得重要。例如，雷達(dá)系統(tǒng)可能夠從任何實(shí)體接收雷達(dá)信號(hào)，并且可以對(duì)這類信號(hào)進(jìn)行解碼以提供嵌入式信息。在一些情況下，此信息可通過惡意或不良功能實(shí)體發(fā)送，意圖(例如)使車輛以一種不當(dāng)?shù)姆绞奖憩F(xiàn)。

實(shí)施例提出其中可確定所接收的雷達(dá)信號(hào)內(nèi)嵌入式信息的真實(shí)性的系統(tǒng)?；诖_定的所接收的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置之間的比較結(jié)果，可確定真實(shí)性。

在一些例子中，可根據(jù)所接收的雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定所接收的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。所確定的位置可能(例如)是接收雷達(dá)信號(hào)的方向和/或與所接收的雷達(dá)信號(hào)之間的距離。所確定的位置可以和與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置比較。比較結(jié)果可用于確定嵌入式信息是否有效或真實(shí)。例如，比較結(jié)果可確定所確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置是否對(duì)應(yīng)于與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。在一些例子中，可在一個(gè)時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)，并且每個(gè)比較結(jié)果可增加或降低值，該值對(duì)應(yīng)于可信任雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的可能性。

在一個(gè)時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)可以考慮確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置中的誤差容限。

在一些例子中，關(guān)于嵌入式信息的真實(shí)性或有效性可進(jìn)行另外的檢查。

在第一例子中，可通過比較嵌入式信息與來自其它源(例如，其它車輛或路邊實(shí)體的其它發(fā)送器)的信息進(jìn)行檢查。在此情況下，如果嵌入式信息對(duì)應(yīng)于來自其它源的信息，那么可確定它是有效的或真實(shí)的。

在第二例子中，所確定的雷達(dá)發(fā)送器的位置可用于確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)，和/或與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置可用于確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)?？深~外確定一個(gè)或多個(gè)此類運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)的可行性。

在一些例子中，嵌入式信息可包括與交通或車輛相關(guān)的信息。在其它例子中，嵌入式信息可用于認(rèn)證使用v2x信道的v2x信息的發(fā)送器。例如，嵌入式信息可包括可用于認(rèn)證在v2x信道上發(fā)射的信息的密鑰、散列或符記。可驗(yàn)證密鑰、散列或符記的發(fā)送器的位置，并且在一些例子中，密鑰可用于對(duì)v2x信道上另外的通信進(jìn)行解碼。

當(dāng)然應(yīng)當(dāng)了解，可以組合一個(gè)或多個(gè)例子。

圖1a示出其中可向第一車輛101發(fā)送無效的嵌入式信息的路邊情形的例子。應(yīng)了解，圖1a僅為舉例說明，并且還存在其中可向車輛發(fā)送無效信息的許多情境。例如，惡意或發(fā)生故障的發(fā)送器可為路邊實(shí)體、在接收車輛附近的另一車輛或其它實(shí)體。

在圖1a的例子中，路邊實(shí)體103發(fā)射由第一車輛101接收的第一雷達(dá)信號(hào)110。第一雷達(dá)信號(hào)110可包括第一嵌入式信息，例如，v2v類型通信。第一嵌入式信息可包括與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指不。

在此情境下，路邊實(shí)體103可為試圖欺騙第一車輛101、使其認(rèn)為第一嵌入式信息是從第二車輛102發(fā)送的惡意實(shí)體。因此，第一嵌入式信息中所包括的與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示將指示第二車輛102的位置。在一些例子中，指示可為明確的，例如，可為明確的位置。在其它例子中，指示可為隱含的，例如，嵌入式信息可涉及道路中的事故或交通條件，這可能僅僅由附近位置的車輛或?qū)嶓w所知。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，第一車輛101可確定第一嵌入式信息是否有效和/或真實(shí)。在一些例子中，通過確定第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置是否對(duì)應(yīng)于與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置，第一車輛101可認(rèn)證第一嵌入式信息。第一雷達(dá)信號(hào)110的雷達(dá)路徑可指示第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置。

在一些實(shí)施例中，第一車輛101可基于第一雷達(dá)信號(hào)110的接收特性或雷達(dá)路徑來確定第一雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置(在此情況下，路邊實(shí)體103的位置)，并且進(jìn)一步基于第一嵌入式信息中位置的指示來確定與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。如果所確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置(即，所確定的路邊實(shí)體103的位置)對(duì)應(yīng)于與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置，那么第一車輛101可確定嵌入式信息是有效的和/或真實(shí)的。

為了確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器(在這個(gè)例子中，路旁實(shí)體103)的位置，所接收的雷達(dá)信號(hào)110可用于標(biāo)測(cè)發(fā)送器的位置。應(yīng)了解，由路邊實(shí)體103發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)110易受到來自發(fā)送路邊實(shí)體103附近的物體的反射。第一車輛101所接收的雷達(dá)信號(hào)110可通過一個(gè)或多個(gè)路徑接收。雷達(dá)信號(hào)110的這種多路徑接收或接收特性(例如，方向特性)可用于標(biāo)測(cè)發(fā)送器的位置。這在圖1b和1c中示出。

圖1b示出在由第一車輛101接收到之前由第一雷達(dá)信號(hào)110從路邊實(shí)體103采用的第一路徑111a和第二路徑111b。圖1b還示出在由第一車輛101接收到之前由第二雷達(dá)信號(hào)120從第二車輛102采用的第一路徑121a和第二路徑121b。應(yīng)了解，在這個(gè)例子中，路邊實(shí)體103假裝在第二車輛102的位置處，并且同樣地，第一雷達(dá)信號(hào)110中的第一嵌入式信息指示與第二車輛102相關(guān)聯(lián)的位置，而不是從其發(fā)送第一雷達(dá)信號(hào)110的位置。

第一雷達(dá)信號(hào)110采用從路邊實(shí)體103到第一車輛101的第一直接路徑111a。第一雷達(dá)信號(hào)還可遇到第二車輛102，并且沿著第二路徑111b從第二車輛102反射。第二雷達(dá)信號(hào)120可采用從第二車輛102到第一車輛101的直接路徑121a。第二雷達(dá)信號(hào)120可遇到路邊實(shí)體103，并且沿著第二路徑121b從路邊實(shí)體103反射到第一車輛101。從圖1b可看出，多路徑雷達(dá)信號(hào)110、120所采用的到達(dá)第一車輛101的路徑取決于雷達(dá)信號(hào)110、120的發(fā)送器103、102的位置，并且路徑彼此不同。

在圖1b中，描述了針對(duì)雷達(dá)信號(hào)110、120中的每一個(gè)到達(dá)第一車輛101的兩個(gè)路徑。然而，應(yīng)了解，雷達(dá)信號(hào)可沿著多個(gè)路徑反射。這可取決于雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器周圍的環(huán)境性質(zhì)，以及將與雷達(dá)信號(hào)接觸的物體的數(shù)目和性質(zhì)。

第一車輛101可以沿著第一路徑111a和第二路徑111b接收包括第一嵌入式信息的第一雷達(dá)信號(hào)110。

關(guān)于第一雷達(dá)信號(hào)110的接收，取決于第一雷達(dá)信號(hào)110的接收特性，第一車輛101可確定第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置。應(yīng)了解，即使不存在嵌入式信息，也可通過雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行這種信號(hào)分析。在這個(gè)例子中，第一車輛101可使用雷達(dá)信號(hào)110的多路徑接收來確定第一車輛101相對(duì)于發(fā)送器103的方向和/或距離。

圖1c描繪所接收的雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置的確定。圖1c示出了示出由第一車輛101接收的第一雷達(dá)信號(hào)110的所確定的方向和量值的圖示130。該圖示示出描繪第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置的第一向量113。第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置包括所接收的第一雷達(dá)信號(hào)110的方向和所估計(jì)的飛行時(shí)間?？梢钥吹较蛄?13的方向?qū)?yīng)于路邊實(shí)體103相對(duì)于第一車輛101的方向，并且向量113的量值對(duì)應(yīng)于路邊實(shí)體103相對(duì)于第一車輛101的距離。應(yīng)了解，第一雷達(dá)信號(hào)110的飛行時(shí)間可對(duì)應(yīng)于在被第一車輛101接收之前由第一雷達(dá)信號(hào)110覆蓋的距離。

第一車輛101還可對(duì)第一雷達(dá)信號(hào)110中所接收的第一嵌入式信息進(jìn)行解碼，從而確定與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。可取決于與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)且包括于第一嵌入式信息中的位置的指示來確定這個(gè)位置。如果第一嵌入式信息是有效的和/或真實(shí)的，那么與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)于所確定的第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置。

在此情況下，與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置是第二車輛102的位置，然而，所確定的第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置是路邊實(shí)體103的位置?？梢源_定這些位置不對(duì)應(yīng)，并且第一嵌入式信息不是有效的和/或真實(shí)的。

出于完整性起見，圖1b示出從第二車輛102發(fā)射的第二雷達(dá)信號(hào)可能采用的路徑121a和121b。類似于第一雷達(dá)信號(hào)110，第一車輛101可作出第二雷達(dá)信號(hào)120的發(fā)送器的位置的確定，該第二雷達(dá)信號(hào)120在圖1c中示出為向量123。此向量123的方向可對(duì)應(yīng)于第二車輛102相對(duì)于第一車輛101的方向，并且基于所估計(jì)的第二雷達(dá)信號(hào)120的飛行時(shí)間，量值可對(duì)應(yīng)于第二車輛102相對(duì)于第一車輛101的距離。

第二雷達(dá)信號(hào)120可包括第二嵌入式信息，該第二嵌入式信息包括與第二嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。在此情況下，基于指示，第一車輛101可確定與第二嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。針對(duì)第二車輛，所確定的第二雷達(dá)信號(hào)120的發(fā)送器的位置將對(duì)應(yīng)于與第二嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。因此，可以確定第二嵌入式信息是有效的和/或真實(shí)的。

圖2示出由第一車輛101或與第一車輛相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)進(jìn)行以提供雷達(dá)信號(hào)發(fā)送器的位置和與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的比較的方法步驟。

在圖2中的步驟201處，接收器可接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。在一些例子中，接收器可為組合的雷達(dá)和v2x通信接收器。所接收的雷達(dá)信號(hào)可通過一個(gè)或多個(gè)發(fā)射路徑從雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器接收到接收器。

在步驟202處，可確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置?？扇Q于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定發(fā)送器的位置。這些接收特性可(例如)包括所接收的雷達(dá)信號(hào)的強(qiáng)度、接收雷達(dá)信號(hào)所通過的路徑的數(shù)目、雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間(包括例如用于雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)路徑的飛行時(shí)間)、雷達(dá)信號(hào)的失真和/或指示信號(hào)飛行時(shí)間和路徑的其它特性。例如，不同路徑上的雷達(dá)信號(hào)的接收之間的延遲、雷達(dá)信號(hào)的強(qiáng)度和/或不同路徑上的雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間可用于確定發(fā)送器的位置。

應(yīng)了解，在一些實(shí)施例中，發(fā)送器的位置可能不能絕對(duì)確定，并且該位置可指示發(fā)送器相對(duì)于接收器的方向以及雷達(dá)信號(hào)從雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器到達(dá)接收器的飛行時(shí)間。飛行時(shí)間可與距接收器的距離對(duì)應(yīng)。

在一些實(shí)施例中，確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置可利用環(huán)境標(biāo)測(cè)技術(shù)。例如，雷達(dá)系統(tǒng)可采用復(fù)雜的環(huán)境標(biāo)測(cè)技術(shù)，這些技術(shù)分析雷達(dá)系統(tǒng)自有的雷達(dá)信號(hào)和來自其它雷達(dá)系統(tǒng)的雷達(dá)信號(hào)的反射，從而確定周圍環(huán)境中物體的所在之處。類似方法可用于對(duì)所接收的雷達(dá)信號(hào)的路徑進(jìn)行建模，以便確定所接收的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。

通過發(fā)出雷達(dá)信號(hào)和分析由雷達(dá)系統(tǒng)接收的雷達(dá)信號(hào)的反射，環(huán)境標(biāo)測(cè)技術(shù)可確定物體的位置。從周圍環(huán)境中一些物體的雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出的雷達(dá)信號(hào)還可用于確定該環(huán)境中物體的位置。

在一些例子中，在第一方向上從雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出的并反射回到雷達(dá)系統(tǒng)中的接收器的第一雷達(dá)信號(hào)可用來基于信號(hào)的飛行時(shí)間或延遲，確定第一物體‘a(chǎn)’的距離。如果第一雷達(dá)信號(hào)從另一方向反射回來，那么它可指示在那個(gè)方向上存在另一物體‘b’。通過返回信號(hào)的飛行時(shí)間和到第一物體‘a(chǎn)’的飛行時(shí)間可確定物體‘b’的距離。

從相鄰的雷達(dá)系統(tǒng)(物體‘c’)發(fā)出的第二雷達(dá)信號(hào)還可用于標(biāo)測(cè)環(huán)境。從第三對(duì)象‘c’發(fā)出并在接收器接收的實(shí)施環(huán)境標(biāo)測(cè)的第二雷達(dá)信號(hào)可指示物體‘c’相對(duì)于接收器的方向。如果絕對(duì)時(shí)間或發(fā)射角度信息嵌入在第二雷達(dá)信號(hào)內(nèi)，那么接收器還可確定物體‘c’相對(duì)于接收器的絕對(duì)距離或相對(duì)定向。如果第二雷達(dá)信號(hào)的反射從另一方向接收，那么接收器可確定在那個(gè)方向上存在另一物體‘d’?；诘诙走_(dá)信號(hào)的接收和第二雷達(dá)信號(hào)的反射的接收之間的延遲以及發(fā)射器和/或環(huán)境中的其它物體的位置中的一者或多者，可計(jì)算出物體‘d’相對(duì)于接收器的距離。

在圖2的方法的步驟202處，可基于(例如)標(biāo)測(cè)環(huán)境和所接收的雷達(dá)信號(hào)接收特性確定所接收的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。應(yīng)了解，在一些例子中，可基于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置，然而使用來自雷達(dá)系統(tǒng)的標(biāo)測(cè)環(huán)境信息可更精確地確定位置。

可進(jìn)一步解調(diào)所接收的雷達(dá)信號(hào)以提供其中的嵌入式信息。所接收的雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。在步驟203處，(例如)基于指示，嵌入式信息可用于確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。在一個(gè)例子中，嵌入式信息可包括位置的明顯指示，例如，像是gps坐標(biāo)的坐標(biāo)。在另一個(gè)例子中，指示可為位置的間接指示，例如，指示可包括絕對(duì)時(shí)間戳和/或角度信息。時(shí)戳可用于確定雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間，并且例如發(fā)射角度的角度信息可幫助標(biāo)測(cè)從(例如，經(jīng)由環(huán)境標(biāo)測(cè)已知)已知物體的反射，以確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。

應(yīng)了解，嵌入式信息可包括多種數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，嵌入式信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示加上其它數(shù)據(jù)。這種其它數(shù)據(jù)可(例如)包括與v2x相關(guān)的信息或其它數(shù)據(jù)。與嵌入式數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的位置的指示可(例如)包括以下中的一個(gè)或多個(gè)：絕對(duì)時(shí)間(例如，像是gps時(shí)間戳的絕對(duì)時(shí)間戳)、當(dāng)前位置坐標(biāo)(例如，gps坐標(biāo))、發(fā)射時(shí)發(fā)射器的絕對(duì)速度、發(fā)射器的雷達(dá)信號(hào)的絕對(duì)廣播角度，和/或通過多脈沖標(biāo)識(shí)發(fā)射器的個(gè)性化模式。

在一些例子中，通過參考發(fā)射器和接收器都知道的時(shí)鐘(例如，gps時(shí)間)，時(shí)間戳可指示信號(hào)的飛行時(shí)間，并且可用于確定信號(hào)已經(jīng)行進(jìn)的距離。發(fā)射角度可指示信號(hào)已經(jīng)行進(jìn)的路徑。個(gè)性化模式可標(biāo)識(shí)專用發(fā)射器，并在從不同發(fā)射器接收的雷達(dá)信號(hào)之間辨別。

在步驟204處，比較在202處根據(jù)所接收的雷達(dá)信號(hào)所確定的位置和與在203處所確定的嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。比較結(jié)果確定兩個(gè)位置是否對(duì)應(yīng)。應(yīng)了解，在一些實(shí)施例中，這個(gè)比較用于確定兩個(gè)位置是否匹配。在其它實(shí)施例中，可進(jìn)行比較以確定兩個(gè)位置是否在彼此的可行范圍內(nèi)。例如，這可考慮在202處確定的任何不準(zhǔn)確性。

在其中與嵌入式數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的位置的指示是明確的(例如，包括gps坐標(biāo))并且雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置以gps坐標(biāo)形式確定的例子中，可進(jìn)行坐標(biāo)的比較。然而，應(yīng)了解，因?yàn)樗_定的發(fā)送器的位置是估計(jì)值，所以坐標(biāo)可能不會(huì)精確地匹配。在此情況下，如果坐標(biāo)在彼此的范圍內(nèi)，那么坐標(biāo)可被視為匹配?？赏ㄟ^雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的估計(jì)值的精確性設(shè)定范圍。

在一些實(shí)施例中，如果在203處確定位置對(duì)應(yīng)，那么嵌入式信息被視為真實(shí)的，并且可以被信任。在此情況下，可另外使用嵌入式信息。如果位置不對(duì)應(yīng)，那么可確定嵌入式信息不是真實(shí)的，不可以被信任，并舍棄嵌入式信息。

在其它例子中，比較可用于確定來自專用發(fā)送器的嵌入式信息是有效的和/或真實(shí)的可能性。例如，如果比較結(jié)果是匹配的，那么來自那個(gè)發(fā)送器的嵌入式信息是有效的/真實(shí)的可能性增加，并且如果結(jié)果不匹配，那么來自那個(gè)發(fā)送器的嵌入式信息是有效的/真實(shí)的可能性降低?？舍槍?duì)可能性的值設(shè)定閾值，在該閾值以下，來自那個(gè)發(fā)送器的嵌入式信息被視為無效，并且在該閾值以上，嵌入式信息被視為有效。在這個(gè)例子中，來自專用發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)可在一時(shí)段內(nèi)受到監(jiān)測(cè)。本例子可補(bǔ)償基于所接收的雷達(dá)信號(hào)的接收特性估計(jì)發(fā)送器位置的誤差。

一般來說，實(shí)施例可確定包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置是否對(duì)應(yīng)于與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。換句話說，實(shí)施例可確定所接收的嵌入式信息是否從一實(shí)體發(fā)送，該實(shí)體位于擁有嵌入式信號(hào)中的信息的位置。

在一些另外的例子中，來自發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)可在一時(shí)段內(nèi)受到監(jiān)測(cè)，以確定對(duì)于每個(gè)所接收的嵌入式信息，與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置對(duì)應(yīng)于承載嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。即使惡意的路邊實(shí)體暫時(shí)處于有效的位置(例如，處于車輛101前方的位置)，在一時(shí)段內(nèi)監(jiān)測(cè)發(fā)送器的位置和速度也可用于標(biāo)識(shí)惡意的路邊實(shí)體。在其它例子中，監(jiān)測(cè)可考慮確定發(fā)送器位置的誤差容限。

圖3示出其中包括從第一發(fā)送器接收的嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)在一時(shí)間段內(nèi)受到監(jiān)測(cè)的例子。第一發(fā)送器可以被信任的可能性可設(shè)定成初始值。對(duì)于從第一發(fā)送器接收的每個(gè)嵌入式信息，與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置和所確定的第一發(fā)送器的位置進(jìn)行比較。對(duì)于產(chǎn)生不匹配的每個(gè)比較，可能性可能會(huì)降低。對(duì)于產(chǎn)生匹配的每個(gè)比較，可能性可能會(huì)增加。在時(shí)間段結(jié)束時(shí)，可基于可能性的最終值確定從第一發(fā)送器接收的嵌入式信息的有效性。例如，如果可能性在閾值以上，那么可確定來自第一發(fā)送器的嵌入式信息可以被信任。

在步驟301處，期間來自第一發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)將受到監(jiān)測(cè)的時(shí)間段開始。例如，可啟動(dòng)計(jì)時(shí)器和/或計(jì)數(shù)器，并且時(shí)間段t的值等于0。在步驟201處，從第一發(fā)送器在接收器處接收具有嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。指示來自第一發(fā)送器的嵌入式信息可被信任的可能性的值可以被設(shè)定成初始值。可能性的初始值可(例如)為缺省值，或可通過因子(例如發(fā)送器類型、環(huán)境類型和/或其它因子)進(jìn)行加權(quán)。

在步驟202處，取決于所接收的雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一發(fā)送器的位置。在步驟203處，確定與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。在步驟204處，比較在步驟202處確定的位置和在步驟203處確定的位置。應(yīng)了解，步驟201到204可對(duì)應(yīng)于圖2的方法中所提到的類似步驟。

在步驟204已經(jīng)比較位置之后，在步驟302處進(jìn)行位置是否對(duì)應(yīng)的確定。在一些實(shí)施例中，在步驟202處確定的位置可呈現(xiàn)與在步驟203處確定的位置相同的格式(例如，坐標(biāo))，并且如果兩個(gè)位置相似或在彼此的范圍內(nèi)，那么可確定對(duì)應(yīng)關(guān)系。在其它實(shí)施例中，位置可限定位置特性，例如相對(duì)于接收器101的方向、定向和/或距離，并且可通過位置特性的匹配確定對(duì)應(yīng)關(guān)系。

如果確定位置不對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟305，其中發(fā)送器可被信任的可能性降低。方法隨后前進(jìn)到步驟304。

如果在步驟302處確定兩個(gè)位置對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟303。在步驟303處，第一發(fā)送器可被信任的可能性增加。方法隨后前進(jìn)到步驟304。在步驟304處，確定期間雷達(dá)信號(hào)受到監(jiān)測(cè)的時(shí)間段是否已到期。例如，確定時(shí)間段(t)是否小于最大時(shí)間段(tmax)。如果時(shí)間段小于最大時(shí)段(t＜tmax)，那么方法前進(jìn)回到步驟201，其中從第一發(fā)送器接收包括其它嵌入式信息的另一雷達(dá)發(fā)射。

因此，方法重復(fù)，在預(yù)定的時(shí)間段tmax內(nèi)檢查從那個(gè)發(fā)送器接收的每個(gè)雷達(dá)發(fā)射。如果在步驟302處發(fā)現(xiàn)位置不對(duì)應(yīng)，那么可能性降低，并且如果發(fā)現(xiàn)位置對(duì)應(yīng)，那么可能性增加。

如果在步驟304處確定時(shí)間段已到期(t≥tmax)，那么方法前進(jìn)到步驟305，其中確定第一發(fā)送器和/或從第一發(fā)送器接收到的嵌入式信息是否可以被信任。

在這個(gè)例子中，確定從第一發(fā)送器接收的嵌入式信息是否是有效的和/或真實(shí)的?？苫诳赡苄缘闹颠M(jìn)行發(fā)送器可以被信任的確定。例如，如果可能性的值在預(yù)定水平以上，那么可確定發(fā)送器可以被信任。在一些實(shí)施例中，可能性的值可用于取決于發(fā)送器的可信度來觸發(fā)不同的動(dòng)作。例如，來自低可信度(低可能性)的源的關(guān)鍵信息可發(fā)出警報(bào)，而來自高可信度(高可能性)的源的相同信息可觸發(fā)自動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作。

例如，高水平可能性可對(duì)應(yīng)于有效的嵌入式信息的確定，這可導(dǎo)致嵌入式信息的使用和/或使第一發(fā)送器被標(biāo)記為可信任。例如，嵌入式信息可傳遞到預(yù)碰撞系統(tǒng)的其它部分，并且可能引起動(dòng)作，例如，發(fā)出碰撞警報(bào)、自動(dòng)制動(dòng)、預(yù)拉緊的安全帶等等。低水平可能性可指示無效嵌入式信息，并且可能導(dǎo)致所接收的嵌入式信息的舍棄和/或第一發(fā)送器被標(biāo)記為不可信任。應(yīng)了解，基于其它可能性的值和(例如)取決于嵌入式信息的類型，可觸發(fā)其它動(dòng)作。

在圖3的例子中，可通過任何合適的方法確定時(shí)間段。在第一例子中，時(shí)間段可為通過計(jì)時(shí)器測(cè)量的一段時(shí)間。最大時(shí)間段(tmax)可(例如)基于所接收的雷達(dá)信號(hào)的頻率。在另一例子中，時(shí)間段可由從第一發(fā)送器接收的數(shù)個(gè)雷達(dá)信號(hào)限定。例如，時(shí)間段可為用于從第一發(fā)送器接收包括嵌入式信息的四個(gè)雷達(dá)信號(hào)中的三個(gè)的時(shí)間段。應(yīng)了解，此數(shù)目?jī)H為舉例說明，并且數(shù)目可基于(例如)估計(jì)第一發(fā)送器的位置的精確性、雷達(dá)/接收器系統(tǒng)的穩(wěn)定性，和/或與嵌入式信息相關(guān)的應(yīng)用的安全關(guān)鍵性。在此情況下，可通過計(jì)數(shù)器確定時(shí)間段，該時(shí)間段響應(yīng)于從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)而增加或減少。

還應(yīng)了解，發(fā)送器可以被信任的可能性的閾值用于確定來自發(fā)送器的嵌入式信息是否是有效的和/或真實(shí)的?？苫?例如)估計(jì)第一發(fā)送器的位置的精確性、雷達(dá)/接收器系統(tǒng)的穩(wěn)定性，和/或與嵌入式信息相關(guān)的應(yīng)用的安全關(guān)鍵性，確定這個(gè)閾值。

在一些例子中，可進(jìn)行關(guān)于所接收的信息的有效性或真實(shí)性的其它檢查。在相對(duì)于圖4所描述的第一例子中，可針對(duì)來自其它源的信息另外檢查嵌入式信息。在相對(duì)于圖5所描述的第二例子中，與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)的可行性可用于檢查認(rèn)證。

應(yīng)了解，車輛101(或接收器系統(tǒng))可從第一發(fā)送器接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。在一些情況下，車輛101可擁有對(duì)應(yīng)于嵌入式信息的但從第一發(fā)送器以外的源接收的信息。這種對(duì)應(yīng)的信息可能已經(jīng)在雷達(dá)信號(hào)中從其它發(fā)送器接收到，和/或可為通過車輛101的傳感器系統(tǒng)確定的信息。在此情況下，從第一發(fā)送器接收的嵌入式信息可與對(duì)應(yīng)于來自不同源的嵌入式信息的信息進(jìn)行比較。

圖4示出其中在第一雷達(dá)信號(hào)中接收的嵌入式信息與對(duì)應(yīng)于從其它源接收的嵌入式信息的信息進(jìn)行比較的例子。

在圖4的步驟201處，車輛101從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)。雷達(dá)信號(hào)可包括嵌入式信息。嵌入式信息可包括與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。

在圖4的步驟203處，車輛101可確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置。這個(gè)確定可以基于在嵌入式信息中所接收的位置的指示。應(yīng)了解，圖4的步驟201和202可類似于圖2的類似編號(hào)的步驟。

在步驟401處，與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置和與來自其它源的那個(gè)位置相關(guān)聯(lián)的信息進(jìn)行比較。例如，車輛101可從來自其它發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)中接收信息，和/或從車輛的其它系統(tǒng)(例如傳感器系統(tǒng))接收信息。此信息可與位置相關(guān)聯(lián)。例如，傳感器系統(tǒng)可轉(zhuǎn)發(fā)關(guān)于前方道路的信息，并且這個(gè)信息與車輛101前方的位置相關(guān)聯(lián)。可替換的是，來自其它發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)的信息可與位置相關(guān)聯(lián)。車輛可確定與來自第一發(fā)送器的嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置是否對(duì)應(yīng)于與來自另一源的信息相關(guān)聯(lián)的位置。如果這類對(duì)應(yīng)關(guān)系存在，那么可比較來自其它源的信息和嵌入式信息以確定信息是否一致。

在一個(gè)例子中，車輛101可從第一發(fā)送器接收包括第一嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。車輛可確定與第一嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的第一位置。車輛101可另外從第二發(fā)送器接收包括第二嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)，并且可確定與第二嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的第二位置。如果第一和第二位置對(duì)應(yīng)，那么可比較第一和第二嵌入式信息。如果第一和第二嵌入式信息不對(duì)應(yīng)，例如如果它們包含相反或相對(duì)的信息，那么可確定嵌入式信息不是有效的/真實(shí)的。在一些情況下，來自一個(gè)發(fā)送器的信息比來自另一發(fā)送器的信息可能更加地受信任，并且可以舍棄最不可信任的信息。在其它例子中，舍棄了這兩種嵌入式信息。

應(yīng)了解，因?yàn)榈谝缓偷诙l(fā)送器不可能占據(jù)完全相同的空間，所以第一和第二位置可能沒有精確地對(duì)應(yīng)。如果第一和第二位置的至少一個(gè)特性(例如方向和/或距離)對(duì)應(yīng)，那么可(例如)確定位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如，可確定第一和第二位置是否在彼此的范圍內(nèi)?？赏ㄟ^信息類型以及其中兩種發(fā)送器擁有相同或類似信息是可行的范圍來確定范圍。

應(yīng)了解，在一些例子中，圖4的例子的步驟可以與圖3的步驟類似的方式在一時(shí)間段內(nèi)進(jìn)行。例如，步驟404的比較結(jié)果可使發(fā)送器可以被信任的可能性增加和/或降低?；谠跁r(shí)間段結(jié)束時(shí)的可能性，可進(jìn)行發(fā)送器是否可以被信任的確定。

相對(duì)于圖4描述了可以進(jìn)行的另外的檢查的第一例子。相對(duì)于圖5描述了可以進(jìn)行的另外的檢查的第二例子。在第二例子中，與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或行動(dòng)的可行性可用于檢查認(rèn)證。

在例子中，與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)和與雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)中的至少一個(gè)可用于進(jìn)行檢查。在圖5的例子中，兩者都可使用。應(yīng)了解，在其中隨著時(shí)間推移從發(fā)送器接收包括嵌入式信息的多個(gè)信號(hào)的例子中，此檢查是合適的。

在步驟201處，接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。在步驟501處，確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。在步驟502處，確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。在一些例子中，可通過比較至少第一和第二位置，確定運(yùn)動(dòng)。例如，在步驟501處，使用至少第一和第二所確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。在步驟502處，使用與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的至少第一和第二所確定的位置。應(yīng)了解，在一些例子中，圖5的步驟可與任何先前實(shí)施例相關(guān)聯(lián)的步驟結(jié)合進(jìn)行。

在步驟503處，確定運(yùn)動(dòng)的可行性。運(yùn)動(dòng)的可行性可通過以下中的一者或多者確定：確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)的物理可行性；確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)的物理可行性；以及確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是否對(duì)應(yīng)。應(yīng)了解，在一些情況下，只有雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)用于確定，在一些情況下，只使用與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)，以及在一些情況下，這兩種動(dòng)作都使用。應(yīng)了解，在一些例子中，可進(jìn)行步驟501和502中的一個(gè)或兩個(gè)。

運(yùn)動(dòng)可對(duì)應(yīng)于例如與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置、速度、方向和/或定向改變中的一個(gè)或多個(gè)。

圖6示出用額外的檢查(例如，相對(duì)于圖4和5所描述的檢查)進(jìn)行圖3的方法的例子。

圖6示出進(jìn)行關(guān)于雷達(dá)信號(hào)內(nèi)嵌入式信息的真實(shí)性/有效性的額外檢查的例子。在圖6的例子中，雷達(dá)信號(hào)在一時(shí)段內(nèi)受到監(jiān)測(cè)，然而，應(yīng)了解，這僅為舉例說明，并且在一些例子中，沒有初始化時(shí)間段。

在圖6的步驟301處，期間來自第一發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)受到監(jiān)測(cè)的時(shí)間段開始。在步驟201處，從第一發(fā)送器接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。方法隨后前進(jìn)到步驟300和600。

在步驟300處，所確定的第一發(fā)送器的位置和與雷達(dá)信號(hào)中嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置進(jìn)行比較。應(yīng)了解，在一些例子中，步驟300可類似于圖3的步驟202和203。方法隨后前進(jìn)到步驟601，其中確定在步驟300處比較的位置是否對(duì)應(yīng)。如果它們對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟603，其中第一發(fā)送器可以被信任的可能性增加。如果它們不對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟602，其中可能性降低。方法從步驟603和602兩者前進(jìn)到步驟304。

在步驟600處，進(jìn)行額外的檢查。此檢查可(例如)包括比較所接收的雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式信息和來自另一源的對(duì)應(yīng)的信息?？商鎿Q的是或另外，步驟600可包括確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器和/或與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是否是可行的。方法從步驟600前進(jìn)到步驟601，其中確定可能性是否應(yīng)增加或降低。

例如，如果步驟600比較嵌入式信息與另外的信息，在步驟601處確定信息是否對(duì)應(yīng)。如果信息對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟603。如果信息不對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟602。如果在步驟600處，確定第一發(fā)送器和/或嵌入式信息的運(yùn)動(dòng)，那么在步驟601處，確定運(yùn)動(dòng)是否是可行的。如果運(yùn)動(dòng)是可行的，那么方法前進(jìn)到步驟603。如果運(yùn)動(dòng)是不可行的，那么方法前進(jìn)到步驟602。應(yīng)了解，這僅為舉例說明，并且在其它例子中，根據(jù)步驟600確定缺少對(duì)應(yīng)關(guān)系或可行性可導(dǎo)致方法結(jié)束，并且確定嵌入式信息/第一發(fā)送器不是真實(shí)的/有效的。

在步驟304處，確定時(shí)間段是完整的所在之處。如果時(shí)間段不完整，那么方法返回到步驟201，其中可接收另一雷達(dá)信號(hào)。如果時(shí)間段是完整的，那么方法可前進(jìn)到步驟305。在步驟305處，可取決于可能性的值來確定第一發(fā)送器是否可以被信任。

圖7示出可用于本申請(qǐng)案的實(shí)施例中的接收器的例子。接收器可形成聯(lián)合雷達(dá)-通信系統(tǒng)的部分，并且可被配置成向車輛中的其它實(shí)體(例如，向預(yù)碰撞系統(tǒng)的其它實(shí)體)提供信息。

圖7是可用于本申請(qǐng)案的實(shí)施例中的接收器的例子的框圖。接收器包括天線701、用于嵌入式信息的解調(diào)的第一路徑710和用于雷達(dá)信號(hào)的處理的第二路徑720。應(yīng)了解，圖7的接收器700可包括更多或更少的組件，并且可進(jìn)行與聯(lián)合雷達(dá)-通信系統(tǒng)的接收相關(guān)的額外步驟。

第一路徑710包括具有第一取樣速率的第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)711，該第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器被配置成從天線701接收雷達(dá)信號(hào)。將a/d711的輸出提供到信道估計(jì)器712。將信道估計(jì)器712的輸出提供到符號(hào)恢復(fù)塊713，該符號(hào)恢復(fù)塊713另外耦合到符號(hào)解標(biāo)測(cè)塊714。將符號(hào)解標(biāo)測(cè)塊714的輸出輸入到解調(diào)器715中，該解調(diào)器715解調(diào)并提供嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息。將嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息提供到認(rèn)證塊730。

第二路徑720包括具有第二取樣速率的第二模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)721。在這個(gè)例子中，示出具有兩種取樣速率的兩個(gè)a/d轉(zhuǎn)換器，然而應(yīng)了解，這僅為舉例說明。在其它例子中，嵌入式信息可直接嵌入到雷達(dá)信號(hào)中。在此情況下，它可被視為(例如)某些時(shí)間在雷達(dá)信號(hào)的某些子載波上的相位跳躍。在一些例子中，第一和第二路徑710和720可能共享a/d轉(zhuǎn)換器和/或信道估計(jì)器。

a/d721的輸出耦合到信道估計(jì)器721。信道估計(jì)器的輸出耦合到雷達(dá)算法723。雷達(dá)算法的輸出將根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置提供到認(rèn)證塊730。應(yīng)了解，在一些例子中，信道估計(jì)器722可形成雷達(dá)算法的部分。

在操作中，天線701可從另一車輛或通信的其它源接收雷達(dá)信號(hào)。雷達(dá)信號(hào)可為承載嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)。在這個(gè)例子中，嵌入式信息可對(duì)應(yīng)于車輛到車輛(v2v)通信。在一特定例子中，雷達(dá)信號(hào)可包括由多個(gè)并行正交的子載波構(gòu)成的ofdm信號(hào)，其中數(shù)據(jù)符號(hào)經(jīng)由psk標(biāo)測(cè)到子載波中的一些。其余的子載波可保留用于雷達(dá)，和/或充當(dāng)導(dǎo)頻信號(hào)。

所接收的雷達(dá)信號(hào)可在兩個(gè)路徑710和720之間分離。第一路徑710可被配置成恢復(fù)嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息，例如恢復(fù)由雷達(dá)信號(hào)承載的v2v通信。第二路徑720可被配置成進(jìn)行雷達(dá)算法，以標(biāo)測(cè)接收器700的周圍環(huán)境。應(yīng)了解，第二路徑和，任選地，第一路徑還可用于接收最初從實(shí)施接收器700的車輛發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)。換句話說，當(dāng)在常規(guī)雷達(dá)應(yīng)用中，接收器700可與雷達(dá)發(fā)射器緊密配對(duì)。

在第二路徑720上，雷達(dá)信號(hào)通過第二a/d721被轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。第二a/d721的取樣速率可與雷達(dá)操作一致，并且因此可不同于第一a/d721的取樣速率。隨后，將數(shù)字雷達(dá)信號(hào)提供到其中進(jìn)行信道估計(jì)的信道估計(jì)塊721。將所得數(shù)據(jù)提供到雷達(dá)算法723。雷達(dá)算法723可使用雷達(dá)信號(hào)信息和關(guān)于信道的信息，在該信道上接收雷達(dá)信號(hào)以標(biāo)測(cè)回到雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的雷達(dá)信號(hào)。

應(yīng)了解，在一些例子中可組合信道估計(jì)和雷達(dá)算法。例如，信道特性可用于雷達(dá)算法中以標(biāo)測(cè)周圍環(huán)境。例如，信道特性可指示信道上的反射物，并且因此信道估計(jì)器傳遞用于環(huán)境標(biāo)測(cè)的輸入。信道特性的多普勒移位可指示物體的速度。

在第一路徑710上，將雷達(dá)信號(hào)從天線701提供到第一a/d轉(zhuǎn)換器711。第一a/d711可具有取樣速率，該取樣速率對(duì)應(yīng)于解調(diào)嵌入式信息所需要的取樣速率。在一些例子中，第一a/d轉(zhuǎn)換器711的取樣速率可小于第二a/d轉(zhuǎn)換器721的取樣速率。

將所轉(zhuǎn)換的雷達(dá)信號(hào)提供到信道估計(jì)器712。信道估計(jì)器可將所轉(zhuǎn)換的雷達(dá)信號(hào)和信道估計(jì)信息提供到符號(hào)恢復(fù)塊713。在一些例子中，符號(hào)恢復(fù)塊可從ofdm信號(hào)中去除任何前置碼，以恢復(fù)ofdm數(shù)據(jù)符號(hào)。恢復(fù)塊可從ofdm信號(hào)中額外去除任何額外的數(shù)據(jù)，例如用于符號(hào)的任何保護(hù)間隔。接著可將符號(hào)提供到解標(biāo)測(cè)塊714。解標(biāo)測(cè)塊714可被配置成從符號(hào)的載波中解標(biāo)測(cè)符號(hào)，以提供待解調(diào)的數(shù)據(jù)。例如，解標(biāo)測(cè)塊可包括用于從ofdm信號(hào)的正交子載波中解標(biāo)測(cè)符號(hào)的快速傅里葉變換(fft)。

接著可將解標(biāo)測(cè)的符號(hào)提供到解調(diào)器，該解調(diào)器可解調(diào)數(shù)據(jù)以提供在雷達(dá)信號(hào)中承載的信息。在一些例子中，此嵌入式信息可為v2v或v2x消息的格式?？蓪⒔庹{(diào)信息提供到認(rèn)證塊730。

認(rèn)證塊730可接收取決于雷達(dá)信號(hào)確定的發(fā)送器的位置，并接收嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息。認(rèn)證塊接著可被配置成進(jìn)行與方法2到6中的任一者一致的方法步驟。例如，認(rèn)證塊可通過從第二路徑720接收位置并取決于雷達(dá)信號(hào)來確定發(fā)送器的位置。認(rèn)證塊730可另外取決于從解調(diào)器715接收的嵌入式信息來確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的發(fā)送器的位置。認(rèn)證塊730可另外進(jìn)行這些位置的比較，并確定發(fā)送器是否可以被信任。應(yīng)了解，認(rèn)證塊730可被配置成進(jìn)行根據(jù)實(shí)施例的方法步驟中的任一者。

圖8示出包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器801和處理器802的認(rèn)證塊730的例子。認(rèn)證塊可具有用于接收雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的第一輸入，該位置取決于雷達(dá)信號(hào)來確定。認(rèn)證塊730可包括用于接收信息的第二輸入，該信息對(duì)應(yīng)于嵌入在雷達(dá)信號(hào)中并且以雷達(dá)信號(hào)的形式被發(fā)射到接收器的信息。處理器802和至少一個(gè)存儲(chǔ)器801可被配置成進(jìn)行圖2到6的方法步驟中的任一者，從而確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器和/或嵌入式信息是否可以被信任。認(rèn)證塊730可提供輸出805，該輸出805提供關(guān)于雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入式信息是否被認(rèn)證的指示。

可將輸出提供到預(yù)碰撞系統(tǒng)中的其它實(shí)體，預(yù)碰撞系統(tǒng)中的其它實(shí)體可以或可以不使用嵌入式信息來進(jìn)行動(dòng)作。

應(yīng)了解，認(rèn)證塊730的存儲(chǔ)器801和處理器802可以不專用于認(rèn)證塊，并且可以結(jié)合在系統(tǒng)(例如，預(yù)碰撞系統(tǒng))中實(shí)施的其它算法使用。

在前述內(nèi)容中，已將包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)描述為從第一發(fā)送器接收。嵌入式數(shù)據(jù)可包括v2x類型通信。在嵌入式雷達(dá)通信的一些實(shí)施方案中，用于承載嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)的數(shù)據(jù)速率和/或帶寬可能會(huì)受到限制。在一些情況下，發(fā)送器可能希望通過非雷達(dá)信道(例如v2x信道)發(fā)送數(shù)據(jù)，以便具有更高的帶寬和/或數(shù)據(jù)速率。

在本發(fā)明的另一例子中，來自第一發(fā)送器的包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)可用于驗(yàn)證或認(rèn)證從第一發(fā)送器通過非雷達(dá)信道發(fā)射的數(shù)據(jù)。例如，在一些例子中，第一發(fā)送器可發(fā)射包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)，接著，在另一非雷達(dá)信道上發(fā)射其它v2x數(shù)據(jù)。

在這些例子中，雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入式數(shù)據(jù)的性質(zhì)可用于認(rèn)證或校驗(yàn)從第一發(fā)送器接收的數(shù)據(jù)，不管該數(shù)據(jù)已經(jīng)被接收作為雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式數(shù)據(jù)，還是作為v2x通道上的嵌入式數(shù)據(jù)。

在這些另外的例子中，雷達(dá)信號(hào)可被接收具有第一標(biāo)識(shí)信息。非雷達(dá)信號(hào)可被接收具有第二標(biāo)識(shí)信息。如果第一和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)，那么雷達(dá)和非雷達(dá)信號(hào)被驗(yàn)證為來自第一發(fā)送器。第一和第二標(biāo)識(shí)信息可用于認(rèn)證雷達(dá)消息和非雷達(dá)消息是從第一發(fā)送器接收的。在例子中，可取決于雷達(dá)信號(hào)的接收特性來驗(yàn)證第一位置。取決于對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)的非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)，非雷達(dá)信號(hào)可被視為與第一位置相關(guān)聯(lián)。

圖9示出可以由車輛或?qū)嶓w101進(jìn)行以便使用嵌入在雷達(dá)通信中的信息認(rèn)證非雷達(dá)信道上的通信的方法的例子。

在步驟901處，實(shí)體101可從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)。第一標(biāo)識(shí)信息可嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)。在步驟902處，實(shí)體101可基于雷達(dá)信號(hào)確定發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的第一位置(例如，第一發(fā)送器的位置)。應(yīng)了解，可基于雷達(dá)信號(hào)的接收特性來確定這個(gè)第一位置，如參看圖1到8的例子已論述的。實(shí)體可將嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息與所確定的第一位置相關(guān)聯(lián)。

在步驟911處，實(shí)體101可接收非雷達(dá)信道上的信息。在具體例子中，非雷達(dá)信道可為v2x信道。信息可包括第二標(biāo)識(shí)信息以及另外的v2x數(shù)據(jù)或信息。如果第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)于第一標(biāo)識(shí)信息，那么可視為發(fā)送非雷達(dá)信道上的信息的位置對(duì)應(yīng)于發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的位置。換句話說，已從相同位置發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)。

通過將第二標(biāo)識(shí)信息包括在非雷達(dá)信道上的信息中，第一發(fā)送器可以向?qū)嶓w101將其自身標(biāo)識(shí)為在步驟901處發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的同一發(fā)送器。

應(yīng)了解，第一和第二標(biāo)識(shí)信息可完全對(duì)應(yīng)，例如在一些例子中，它們是相同的標(biāo)識(shí)。在其它例子中，第一和第二標(biāo)識(shí)信息可能對(duì)應(yīng)之處在于它們涉及共享標(biāo)識(shí)，例如，共享密鑰。第一和第二標(biāo)識(shí)信息可能對(duì)應(yīng)之處在于它們都標(biāo)識(shí)第一發(fā)送器的標(biāo)識(shí)的知識(shí)。

在步驟902處，實(shí)體101可處理通過非雷達(dá)信道所接收的信息，并且確定與該信息相關(guān)聯(lián)的位置(第二位置)。這可(例如)以上述實(shí)施例中確定與嵌入式信息相關(guān)聯(lián)的位置的類似方式來進(jìn)行。

在步驟920處，可對(duì)與對(duì)應(yīng)的第一和第二標(biāo)識(shí)信息相關(guān)聯(lián)的位置(第一位置)和根據(jù)非雷達(dá)信道上的信息的第一發(fā)送器的位置(第二位置)進(jìn)行比較。應(yīng)了解，包括于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息和非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)信息用于標(biāo)識(shí)兩種信號(hào)都是從處于第一位置的第一發(fā)送器發(fā)送的。因此，可假設(shè)第一和第二位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)，因?yàn)樗鼈儍蓚€(gè)都涉及第一發(fā)送器。

如果非雷達(dá)信號(hào)中的信息是錯(cuò)誤的，例如是被惡意發(fā)送的，那么第二位置將不同于第一位置。在步驟920處，如果第一和第二位置對(duì)應(yīng)，那么方法前進(jìn)到步驟921，其中在一些例子中，發(fā)送器或信息已被認(rèn)證。然而應(yīng)了解，這僅為舉例說明。在其它例子中，以參考上述實(shí)施例描述的類似方式，位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系或非對(duì)應(yīng)關(guān)系可分別使發(fā)送器可以被信任的可能性增加和降低。在其它例子中，而不是步驟921，可基于可能性的值采取動(dòng)作。還應(yīng)了解，如果位置不對(duì)應(yīng)，那么可根據(jù)圖1到8的例子所論述的采取動(dòng)作。應(yīng)了解，確定第一和第二位置是否對(duì)應(yīng)可類似于圖2的步驟204的比較。

在圖9中，步驟901到903和911到912示出為同時(shí)進(jìn)行。應(yīng)了解，這僅為舉例說明，并且取決于標(biāo)識(shí)信息的特定實(shí)施，步驟901到903可在911到912之前進(jìn)行，或反之亦然。在一些例子中，雷達(dá)信號(hào)可僅在非雷達(dá)信號(hào)之后接收，從而防止惡意實(shí)體攔截和復(fù)制第二標(biāo)識(shí)信息。應(yīng)了解，第一發(fā)送器可發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和包括標(biāo)識(shí)信息的非雷達(dá)信號(hào)兩者。

在其它例子中，圖9的方法可用于認(rèn)證第一發(fā)送器。在這些例子中，在步驟920處的比較或確定結(jié)果可用于增加或降低發(fā)送器可以被信任的可能性。一旦可能性達(dá)到閾值水平，具有與第一發(fā)送器相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)信息的全部通信(雷達(dá)和非雷達(dá)信道)就都可以被信任。應(yīng)了解，可選定閾值水平以符合系統(tǒng)參數(shù)，例如比較920的誤差的可能性。

第一發(fā)送器分別包括雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)中的第一和第二標(biāo)識(shí)信息。應(yīng)了解，這個(gè)標(biāo)識(shí)信息在一些例子中，可能對(duì)于第一發(fā)送器是唯一的，和/或?qū)τ谑褂脴?biāo)識(shí)信息發(fā)送的消息或消息集合是唯一的。在第一例子中，標(biāo)識(shí)信息可對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的私鑰。第一發(fā)送器可以標(biāo)志具有私鑰的雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式數(shù)據(jù)，并且可以標(biāo)志具有私鑰的非雷達(dá)信號(hào)中的信息。在另一個(gè)例子中，標(biāo)識(shí)信息可包括符記(例如，隨機(jī)數(shù))、散列或可獨(dú)特地標(biāo)識(shí)第一發(fā)送器的其它加密。

應(yīng)了解，第一和第二標(biāo)識(shí)信息可以多種方式實(shí)施。下文描述了一些例子，然而應(yīng)了解，可進(jìn)行其它方式對(duì)下述方式進(jìn)行修改。

在第一例子中，第一和第二標(biāo)識(shí)可包括符記。在第一時(shí)間，可從發(fā)射器(例如，第一發(fā)送器)發(fā)送非雷達(dá)信道上消息。如所描述，消息可包括第二標(biāo)識(shí)信息，在此情況下，該第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)于符記。在一段時(shí)間(例如，發(fā)射非雷達(dá)消息之后的短的限定的時(shí)間范圍)之后，可發(fā)送雷達(dá)信號(hào)，該雷達(dá)信號(hào)包括嵌入在該雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息。第一標(biāo)識(shí)信息可包括符記。因此，在接收器處，非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)信息可對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息，由此認(rèn)證雷達(dá)和非雷達(dá)信號(hào)是從第一發(fā)送器接收的。在這個(gè)例子中，在發(fā)射包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)之前，發(fā)射非雷達(dá)信息或至少第二標(biāo)識(shí)信息部分(例如，符記)。這是因?yàn)楣粽呖赡芙邮障嗤睦走_(dá)信號(hào)，并且使用所接收的符記來錯(cuò)誤地認(rèn)證其自有的消息。符記可(例如)用于特定數(shù)目的消息，例如非雷達(dá)鏈路上的僅一個(gè)或極少的消息和雷達(dá)鏈路上的僅一個(gè)消息，以使得同一符記無法用于重放攻擊。在此情況下，接收非雷達(dá)信息和認(rèn)證接收非雷達(dá)信息的位置之間可存在時(shí)間偏移。

在第二示例實(shí)施方案中，雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息可包括用于對(duì)稱加密的密鑰。非雷達(dá)通信中的消息或信息可利用這個(gè)密鑰進(jìn)行加密。因此，如果雷達(dá)消息中的密鑰可解密非雷達(dá)信號(hào)中所加密的信息，那么雷達(dá)和非雷達(dá)信號(hào)可被視為來源于第一位置。

在第三示例實(shí)施方案中，雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息可包括用于不對(duì)稱加密的密鑰，例如發(fā)送器的公鑰。非雷達(dá)通信中的消息或信息可利用與所發(fā)送的公鑰配對(duì)的私鑰進(jìn)行加密。因此，如果雷達(dá)消息中的公鑰可解密非雷達(dá)信號(hào)中利用私鑰加密的信息，那么雷達(dá)和非雷達(dá)信號(hào)可被視為來源于第一位置。在這個(gè)例子中，全部非雷達(dá)消息可利用私鑰進(jìn)行加密，并且這個(gè)密鑰從不被發(fā)射。

在使用了密鑰的情況下，通信伙伴可經(jīng)由非雷達(dá)通信信道(例如，經(jīng)由密鑰交換算法、公鑰加密或其它)就對(duì)稱密鑰達(dá)成一致。發(fā)送器可通過雷達(dá)嵌入式通信廣播符記(第一標(biāo)識(shí)信息)，并且在所加密的非雷達(dá)通信中可包括相同符記(第二標(biāo)識(shí)信息)。雷達(dá)通信中的(第一標(biāo)識(shí)信息)符記可為加密的或未加密的；然而，未加密的符記可同時(shí)被若干接收器接收，而這些接收器中的每一個(gè)可能針對(duì)具有發(fā)送器的非雷達(dá)通信使用不同的密鑰。

發(fā)送器在所加密的非雷達(dá)通信中可包括相同符記(第二標(biāo)識(shí)信息)，并且因此可認(rèn)證消息。如加密密鑰僅由發(fā)送器和發(fā)射器已知，攻擊者無法產(chǎn)生具有正確符記的消息。因此，符記可在發(fā)送非雷達(dá)消息之前共享，并且可在較長(zhǎng)時(shí)間段內(nèi)重復(fù)使用。在一個(gè)變化形式中，非雷達(dá)通信可利用接收器的私鑰進(jìn)行加密。

在第四示例實(shí)施方案中，可通過非雷達(dá)通信信道發(fā)射消息。在這個(gè)例子中，第二標(biāo)識(shí)信息可被視為消息自身或它的部分。發(fā)射有效消息的時(shí)刻的限定時(shí)間窗口內(nèi)，消息散列可嵌入在雷達(dá)信號(hào)中。散列可被視為第一標(biāo)識(shí)信息。如果消息散列對(duì)應(yīng)于消息，那么可認(rèn)證雷達(dá)消息和非雷達(dá)消息來自相同的發(fā)送器。

在其它例子中，消息可進(jìn)行鹽化(添加隨機(jī)數(shù)/內(nèi)容到消息中)以避免重放攻擊。在此情況下，雷達(dá)和非雷達(dá)消息可同時(shí)或按任何次序發(fā)送，然而，在此情況下，每個(gè)消息可能需要單獨(dú)認(rèn)證。

圖9的例子可通過圖8的認(rèn)證塊730實(shí)施。在這個(gè)例子中，第一輸入803用于接收取決于雷達(dá)信號(hào)所確定的第一發(fā)送器的位置，然而第二輸入804可被配置成接收在非雷達(dá)信道上發(fā)送的信息。處理器802和至少一個(gè)存儲(chǔ)器801可被配置成進(jìn)行圖9的方法步驟中的任一者，從而確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器和非雷達(dá)通道信息是否可以被信任。認(rèn)證塊730可提供輸出805，該輸出805提供關(guān)于雷達(dá)發(fā)送器和/或非雷達(dá)信道上的信息是否已被認(rèn)證的指示。

還應(yīng)了解，根據(jù)圖7的接收器700的第二處理路徑720，可以結(jié)合圖9的例子進(jìn)行雷達(dá)處理。應(yīng)了解，將提供另外的處理路徑以處理在非雷達(dá)信道上所接收到的信號(hào)。

在前述內(nèi)容中，車輛101已被描述為進(jìn)行所描述的方法。然而應(yīng)了解，方法可由任何合適的實(shí)體進(jìn)行，例如，像是聯(lián)合雷達(dá)和通信系統(tǒng)的系統(tǒng)或可在車輛101內(nèi)實(shí)施或單獨(dú)對(duì)車輛101實(shí)施的接收器。

前述內(nèi)容已提及形成車輛的部分的接收器。應(yīng)了解，車輛可為任何移動(dòng)實(shí)體，例如轎車、運(yùn)輸卡車、火車、摩托車和/或其它運(yùn)輸實(shí)體。此外，應(yīng)了解，實(shí)施例不僅限于車輛的使用，并且可以適用于接收包括嵌入式信息的雷達(dá)信號(hào)的任何實(shí)體。還應(yīng)了解，在一些例子中，接收器可形成v2x基礎(chǔ)設(shè)施的一部分，例如交通燈或中央集線器。