本發(fā)明涉及一種基于超寬帶和超聲波的定位方法及定位裝置。

背景技術(shù)：

隨著虛擬現(xiàn)實(shí)行業(yè)的發(fā)展，目前市場(chǎng)缺少廉價(jià)而靈活準(zhǔn)確的定位方案。這里所說(shuō)的定位，就是確定體驗(yàn)館中的參與者在場(chǎng)基于超寬帶和超聲波的定位方法及裝置館中的絕對(duì)空間位置，并反饋到所有參與游戲的玩家和游戲服務(wù)器上，進(jìn)而執(zhí)行群體游戲所必需的各種游戲邏輯。

目前，市場(chǎng)上并不存在足夠成熟穩(wěn)定的虛擬現(xiàn)實(shí)（VR，virtual reality）空間定位方案，亦或者用巨大的成本以及靈活度的喪失作為代價(jià)。這樣的程度恐怕還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能稱(chēng)之為解決方案，也遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿(mǎn)足眾多體驗(yàn)館從業(yè)者的胃口。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種基于超寬帶和超聲波的定位方法及定位裝置，既可在利用超聲波信號(hào)的高精度的優(yōu)點(diǎn)，又可以利用超寬帶信號(hào)的速度快且受干擾小的優(yōu)點(diǎn)，且根據(jù)實(shí)際情況動(dòng)態(tài)調(diào)整超聲波和超寬帶在定位中的取值權(quán)重，從而實(shí)現(xiàn)了高精度且高速度的定位。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提出了一種基于超寬帶和超聲波的定位方法，在每一個(gè)時(shí)間周期T內(nèi)，該定位方法執(zhí)行如下步驟： 獲取多個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息；利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法得到定位目標(biāo)到多個(gè)基點(diǎn)節(jié)點(diǎn)中至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離；以及利用至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息以及定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離，確定定位目標(biāo)的位置信息。

示例性地，利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離包括如下步驟：定位目標(biāo)向至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送輪詢(xún)數(shù)據(jù)包，輪詢(xún)數(shù)據(jù)包包括至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)之一的地址信息；符合地址信息的基站節(jié)點(diǎn)收到輪詢(xún)數(shù)據(jù)包后，向定位目標(biāo)發(fā)出請(qǐng)求包；定位目標(biāo)收到請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送應(yīng)答包;以及基站節(jié)點(diǎn)接受應(yīng)答包，對(duì)至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)重復(fù)以上步驟。

示例性地，利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離包括：定位目標(biāo)向至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第一超寬帶信號(hào)的輪詢(xún)數(shù)據(jù)包；符合地址信息的基站節(jié)點(diǎn)收到輪詢(xún)數(shù)據(jù)包后，向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包并記錄第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間；定位目標(biāo)收到請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包；基站節(jié)點(diǎn)接受應(yīng)答包且記錄第三超寬帶信號(hào)的接受時(shí)間；以及得到第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間與信號(hào)接受時(shí)間之差作為第一時(shí)間T1。

示例性地，第一超寬帶信號(hào)的輪詢(xún)數(shù)據(jù)包還包括超聲波同步信息，定位方法還包括：基站節(jié)點(diǎn)在向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包的同時(shí)，啟動(dòng)超聲波信號(hào)定時(shí)器。

示例性地，在定位目標(biāo)收到請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包的同時(shí)，定位目標(biāo)向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于超聲波信號(hào)的另一應(yīng)答包，而且，在基站節(jié)點(diǎn)接受應(yīng)答包且記錄信號(hào)接受時(shí)間的同時(shí)，接受另一應(yīng)答包且使得超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2。

示例性地，該定位方法還包括：在基站節(jié)點(diǎn)接受另一應(yīng)答包且使得超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2的同時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)得定位目標(biāo)的移動(dòng)速度V。

示例性地，利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離還包括：對(duì)于至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)，進(jìn)行以下步驟：利用公式(T1/2)*V1計(jì)算得到第一距離s1；利用公式T2*V2計(jì)算得到第二距離s2；利用公式V*T計(jì)算得到定位目標(biāo)的移動(dòng)距離；計(jì)算當(dāng)前周期得到的第二距離與前一周期得到的第二距離之間的差值；將差值與定位目標(biāo)的移動(dòng)距離進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)對(duì)比結(jié)果計(jì)算獲得定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s，其中s=s1*a+s2*b,a為超寬帶信號(hào)的權(quán)重，b為超聲波信號(hào)的權(quán)重，a的范圍為50%以上且90%以下，b的范圍為10%以上且50%以下，a+b=1，其中V1是光速，V2是聲音的傳播速度。

示例性地，將根據(jù)對(duì)比結(jié)果計(jì)算獲得定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s，包括：如果差值大于4倍的移動(dòng)距離，a取值為90%而b的取值為10%；如果差值小于述定位目標(biāo)的移動(dòng)距離，a的取值為50%，b的取值為50%；以及如果差值大于述定位目標(biāo)的移動(dòng)距離且小于4倍的移動(dòng)距離，a的取值為大于50%且小于90%，而b的取值為大于10%且小于50%。

本發(fā)明的另一個(gè)方面還提供一種基于超寬帶和超聲波的定位裝置，包括：獲取單元，構(gòu)造為在每個(gè)時(shí)間周期T內(nèi)獲取多個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息；測(cè)距單元，構(gòu)造為利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法得到定位目標(biāo)到多個(gè)基點(diǎn)節(jié)點(diǎn)中至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離；位置確定單元，構(gòu)造為利用至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息以及定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離確定定位目標(biāo)的位置信息。

示例性地，測(cè)距單元還包括：第一超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為向至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第一超寬帶信號(hào)的輪詢(xún)數(shù)據(jù)包；第二超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包且記錄第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間；超聲波信號(hào)定時(shí)器，構(gòu)造為在向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包的同時(shí)，啟動(dòng)定時(shí)功能；第三超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為在定位目標(biāo)收到請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包； 超聲波信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為在第三超寬帶信號(hào)發(fā)射單元向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包的同時(shí)，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于超聲波信號(hào)的另一應(yīng)答包；第三超寬帶信號(hào)接受單元，構(gòu)造為接受應(yīng)答包且記錄第三超寬帶信號(hào)的接受時(shí)間；控制單元，構(gòu)造為在基站節(jié)點(diǎn)接受另一應(yīng)答包的同時(shí)，控制超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，構(gòu)造為測(cè)量定位目標(biāo)的移動(dòng)速度V；計(jì)算單元，構(gòu)造為計(jì)算第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間與信號(hào)接受時(shí)間之差作為第一時(shí)間T1，且計(jì)算第一距離s1、第二距離s2以及定位目標(biāo)的移動(dòng)距離且根據(jù)公式s1*a+s2*b計(jì)算定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s,其中a為超寬帶信號(hào)的權(quán)重，b為超聲波信號(hào)的權(quán)重，a的范圍為50%以上且90%以下，b的范圍為10%以上且50%以下，a+b=1，V1是光速，V2是聲音的傳播速度。

與有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案中的任一個(gè)具有以下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

在本發(fā)明的基于超寬帶和超聲波的定位方法及定位裝置中，既可利用超聲波信號(hào)的高精度的優(yōu)點(diǎn)，又可以利用超寬帶信號(hào)的速度快且受干擾小的優(yōu)點(diǎn)，且根據(jù)實(shí)際情況慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)量結(jié)果動(dòng)態(tài)調(diào)整超聲波和超寬帶在定位中的取值權(quán)重，從而實(shí)現(xiàn)了高精度且高速度的定位。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于超寬帶和超聲波的定位方法的流程圖，

圖2是本發(fā)明的定位方法中信號(hào)傳輸?shù)氖疽鈭D。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

參看圖1，圖1示出了本發(fā)明提供的基于超寬帶和超聲波的定位方法的流程圖?；诒景l(fā)明提供的定位方法，能夠精確且快速的確定定位目標(biāo)的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于超寬帶和超聲波的定位方法，在每一個(gè)時(shí)間周期T內(nèi)，該定位方法執(zhí)行如下步驟：

獲取多個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息；

利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法得到定位目標(biāo)到多個(gè)基點(diǎn)節(jié)點(diǎn)中至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離；以及

利用至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息以及定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離，確定定位目標(biāo)的位置信息。

其中定位目標(biāo)位于多個(gè)基站節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)中，每個(gè)定位目標(biāo)至少對(duì)應(yīng)于3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)，用于確定定位目標(biāo)的位置信息。

示例性地，基站節(jié)點(diǎn)或定位目標(biāo)的位置信息可以是三維笛卡爾坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，或者可以是球坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

可選地，圖2給出了確定每個(gè)基站站點(diǎn)到定位目標(biāo)的距離時(shí)的信號(hào)傳輸?shù)氖疽鈭D，參考圖2，利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到所述至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離包括如下步驟：

S11.該定位目標(biāo)向所述至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送poll輪詢(xún)數(shù)據(jù)包，該輪詢(xún)數(shù)據(jù)包包括所述至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)之一的地址信息；

S12.匹配該地址信息的基站節(jié)點(diǎn)收到poll輪詢(xún)數(shù)據(jù)包后，向定位目標(biāo)發(fā)出request請(qǐng)求包；

S13.該定位目標(biāo)收到request請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送answer應(yīng)答包;以及

S14.基站節(jié)點(diǎn)接受answer應(yīng)答包。

對(duì)于至少對(duì)至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)重復(fù)以上步驟S11-S14。

具體地，對(duì)于至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)，利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離可以包括：

定位目標(biāo)向至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第一超寬帶信號(hào)的poll輪詢(xún)數(shù)據(jù)包；

符合地址信息的基站節(jié)點(diǎn)收到poll輪詢(xún)數(shù)據(jù)包后，向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的request請(qǐng)求包并記錄第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間；

定位目標(biāo)收到request請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的answer應(yīng)答包；

基站節(jié)點(diǎn)接受answer應(yīng)答包且記錄第三超寬帶信號(hào)的接受時(shí)間；以及

得到第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間與信號(hào)接受時(shí)間之差作為第一時(shí)間T1。

可選地，基于第一超寬帶信號(hào)的poll輪詢(xún)數(shù)據(jù)包還攜帶有超聲波同步信息，當(dāng)基站節(jié)點(diǎn)在向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的request請(qǐng)求包的同時(shí)，啟動(dòng)所述基站的超聲波信號(hào)定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。

可選地，在定位目標(biāo)收到request請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的answer應(yīng)答包的同時(shí)，定位目標(biāo)向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于超聲波信號(hào)的另一應(yīng)答包，而且，在基站節(jié)點(diǎn)接受應(yīng)答包且記錄第三超寬帶信號(hào)的信號(hào)接受時(shí)間的同時(shí)，接受另一應(yīng)答包且使得超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2。

可選地，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的定位方法還包括：在基站節(jié)點(diǎn)接受另一應(yīng)答包且使得超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2的同時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)得定位目標(biāo)的移動(dòng)速度V。

示例性地，該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以通過(guò)9軸傳感器（磁力，重力，陀螺儀）確定物體的運(yùn)動(dòng)方向，得到物體的位移趨勢(shì)，在確定方向上的加速度得出運(yùn)動(dòng)的速度，通過(guò)微積分得到物體的位移趨勢(shì)。

示例性地，其中利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法測(cè)量定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離還包括：對(duì)于至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)，進(jìn)行以下步驟：利用公式(T1/2)*V1計(jì)算得到第一距離s1；利用公式T2*V2計(jì)算得到第二距離s2；利用公式V*T計(jì)算得到定位目標(biāo)的移動(dòng)距離；計(jì)算當(dāng)前周期得到的第二距離與前一周期得到的第二距離之間的差值；將差值與定位目標(biāo)的移動(dòng)距離進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)對(duì)比結(jié)果計(jì)算獲得定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s，其中=s1*a+s2*b,a為超寬帶信號(hào)的權(quán)重，b為超聲波信號(hào)的權(quán)重，a的范圍為50%以上且90%以下，b的范圍為10%以上且50%以下，a+b=1，其中V1是光速，V2是聲音的傳播速度。

示例性地，為了提高精度，第一距離s1、第二距離s2和定位目標(biāo)的移動(dòng)速度V可以通過(guò)高斯濾波得到，通過(guò)高斯濾波可以濾除信號(hào)噪聲。

示例性地，將根據(jù)對(duì)比結(jié)果計(jì)算獲得定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s，包括：如果差值大于4倍的移動(dòng)距離，a取值為90%而b的取值為10%；如果差值小于述定位目標(biāo)的移動(dòng)距離，a的取值為50%，b的取值為50%；以及如果差值大于述定位目標(biāo)的移動(dòng)距離且小于4倍的移動(dòng)距離，a的取值為大于50%且小于90%，而b的取值為大于10%且小于50%。

由以上可知，在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整超寬帶信號(hào)和超聲波信號(hào)在距離計(jì)算時(shí)的權(quán)重，可以實(shí)現(xiàn)：當(dāng)超聲波信號(hào)受到的干擾較大時(shí)，減小超聲波信號(hào)的權(quán)重而提高超寬帶信號(hào)的權(quán)重，而當(dāng)超聲波信號(hào)受到的干擾較小或者沒(méi)有干擾時(shí)，增大精度較大的超聲波信號(hào)的權(quán)重而減小精度較小的超寬帶信號(hào)的權(quán)重，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)。

示例性地，在本發(fā)明的實(shí)施例中，利用至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息以及定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離，確定定位目標(biāo)的位置信息可以包括利用三個(gè)基站節(jié)點(diǎn)到定位目標(biāo)的距離以及三個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)而得到定位目標(biāo)的位置信息，例如，每個(gè)基站節(jié)點(diǎn)在以定位目標(biāo)為圓心的圓上，而基站節(jié)點(diǎn)到定位目標(biāo)的距離就是該圓的半徑，利用圓的方程獲得以定位目標(biāo)的位置信息為未知數(shù)的函數(shù)，三個(gè)基站節(jié)點(diǎn)可以得到三個(gè)函數(shù)和三個(gè)未知數(shù)，求解即可得到定位目標(biāo)的位置信息。

本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種基于超寬帶和超聲波的定位裝置，包括：獲取單元，構(gòu)造為在每個(gè)時(shí)間周期T內(nèi)獲取多個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息；測(cè)距單元，構(gòu)造為利用超寬帶測(cè)距和超聲波測(cè)距結(jié)合的方法得到定位目標(biāo)到多個(gè)基點(diǎn)節(jié)點(diǎn)中至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離；位置確定單元，構(gòu)造為利用至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的位置信息以及定位目標(biāo)到至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)的距離確定定位目標(biāo)的位置信息。

示例性地，該測(cè)距單元還包括：第一超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為向至少3個(gè)基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第一超寬帶信號(hào)的輪詢(xún)數(shù)據(jù)包；第二超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包且記錄第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間；超聲波信號(hào)定時(shí)器，構(gòu)造為在向定位目標(biāo)發(fā)送基于第二超寬帶信號(hào)的請(qǐng)求包的同時(shí)，啟動(dòng)定時(shí)功能；第三超寬帶信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為在定位目標(biāo)收到請(qǐng)求包后，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包；超聲波信號(hào)發(fā)射單元，構(gòu)造為在第三超寬帶信號(hào)發(fā)射單元向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于第三超寬帶信號(hào)的應(yīng)答包的同時(shí)，向基站節(jié)點(diǎn)發(fā)送基于超聲波信號(hào)的另一應(yīng)答包；第三超寬帶信號(hào)接受單元，構(gòu)造為接受應(yīng)答包且記錄第三超寬帶信號(hào)的接受時(shí)間；控制單元，構(gòu)造為在基站節(jié)點(diǎn)接受另一應(yīng)答包的同時(shí)，控制超聲波信號(hào)定時(shí)器停止記時(shí)而獲得第二時(shí)間T2；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，構(gòu)造為測(cè)量定位目標(biāo)的移動(dòng)速度V；計(jì)算單元，構(gòu)造為計(jì)算第二超寬帶信號(hào)的發(fā)送時(shí)間與信號(hào)接受時(shí)間之差作為第一時(shí)間T1，且計(jì)算第一距離s1、第二距離s2以及定位目標(biāo)的移動(dòng)距離且根據(jù)公式s1*a+s2*b計(jì)算定位目標(biāo)到基站節(jié)點(diǎn)的距離s,其中a為超寬帶信號(hào)的權(quán)重，b為超聲波信號(hào)的權(quán)重，a的范圍為50%以上且90%以下，b的范圍為10%以上且50%以下，a+b=1，V1是光速，V2是聲音的傳播速度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于超寬帶和超聲波的定位方法和定位裝置，實(shí)現(xiàn)了超寬帶（UWB）、慣性導(dǎo)航和超聲波三種定位的優(yōu)缺點(diǎn)互補(bǔ)，其中UWB速度快，不怕遮擋，但是精度低；9軸慣性導(dǎo)航，能夠通過(guò)微積分獲得物體的位移趨勢(shì)而超聲波精度高，但是速度慢，容易受到外界干擾，本發(fā)明的方法通過(guò)結(jié)合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)果動(dòng)態(tài)調(diào)整權(quán)重，實(shí)現(xiàn)了：超聲波信號(hào)受到的干擾較大時(shí)，減小超聲波信號(hào)的權(quán)重而提高超寬帶信號(hào)的權(quán)重，而當(dāng)超聲波信號(hào)受到的干擾較小或者沒(méi)有干擾時(shí)，增大精度較大的超聲波信號(hào)的權(quán)重而減小精度較小的超寬帶信號(hào)的權(quán)重，從而實(shí)現(xiàn)了高精度以及高速度的定位。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種基于超寬帶和超聲波的定位方法和定位裝置，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。