本發(fā)明涉及射線掃瞄檢查設(shè)備領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，移動(dòng)式集裝箱/車輛檢查設(shè)備通常具有駕駛室，需要工作人員駕駛檢查設(shè)備行進(jìn)，但工作人員普遍認(rèn)為在駕駛室內(nèi)離輻射源過(guò)近，擔(dān)心自己會(huì)受到輻射傷害，因此對(duì)駕駛檢查設(shè)備比較反感。并且，現(xiàn)有移動(dòng)式集裝箱/車輛檢查設(shè)備通常具有四個(gè)車輪，通過(guò)四個(gè)車輪行進(jìn)，但三點(diǎn)確定一個(gè)平面，四個(gè)車輪的設(shè)計(jì)存在過(guò)定位的問(wèn)題，路面稍有不平就會(huì)有一個(gè)車輪翹起，導(dǎo)致設(shè)備的機(jī)架受力嚴(yán)重不均，由于設(shè)備自重很大，上述情況容易導(dǎo)致機(jī)架扭曲變形，影響探測(cè)器與輻射源的相對(duì)位置，致使設(shè)備掃描成像的效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題至少之一。

為此，本發(fā)明的目的在于，提供一種自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備，包括：機(jī)架，包括龍門架、固定梁和擺動(dòng)梁，所述龍門架包括橫梁和設(shè)置在所述橫梁左右兩端的第一豎梁和第二豎梁，所述固定梁沿前后方向設(shè)置并與所述第一豎梁固定連接，且所述固定梁的前后兩端分別安裝有第一車輪和第二車輪，所述擺動(dòng)梁沿前后方向設(shè)置并與所述第二豎梁能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，使所述擺動(dòng)梁能夠相對(duì)所述第二豎梁沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述擺動(dòng)梁的前后兩端分別安裝有第三車輪和第四車輪；供電裝置，安裝在所述機(jī)架上；輻射源，安裝在所述第一豎梁上并與所述供電裝置連接，用于產(chǎn)生射線束；探測(cè)器艙，包括安裝在所述橫梁上的水平探測(cè)器艙和安裝在所述第二豎梁上的豎直探測(cè)器艙，所述水平探測(cè)器艙和所述豎直探測(cè)器艙內(nèi)安裝有探測(cè)器陣列，各所述探測(cè)器分別與所述供電裝置連接，各所述探測(cè)器分別對(duì)準(zhǔn)所述射線束的中心；至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分別與所述供電裝置連接，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與一個(gè)車輪連接，且各所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)所連接的車輪均不相同，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)車輪繞且軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；控制器，與所述供電裝置、所述輻射源、各所述探測(cè)器及各所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。

本方案提供的自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備包括：機(jī)架、供電裝置、輻射源、探測(cè)器艙、至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器。供電裝置用于為各用電裝置供電，探測(cè)器艙包括安裝水平探測(cè)器艙和豎直探測(cè)器艙，兩探測(cè)器艙內(nèi)安裝有探測(cè)器陣列，各探測(cè)器分別對(duì)準(zhǔn)輻射源所發(fā)出的射線束的中心，探測(cè)器陣列用于接收射線束并將其轉(zhuǎn)化為輻射掃描圖像。機(jī)架的固定梁、第一豎梁、橫梁及第二豎梁相固定，固定梁的前后兩端各安裝一個(gè)車輪，這兩個(gè)車輪始終貼緊地面，第二豎梁底部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有擺動(dòng)梁，構(gòu)成平衡懸掛，擺動(dòng)梁的前后兩端各安裝一個(gè)車輪，當(dāng)設(shè)備下方路面不平整時(shí)，擺動(dòng)梁會(huì)相應(yīng)地相對(duì)第二豎梁轉(zhuǎn)動(dòng)，使擺動(dòng)梁上的兩個(gè)車輪始終緊貼底面，從而使機(jī)架均勻受力，以防止機(jī)架產(chǎn)生扭曲變形，保證第一豎梁、橫梁及第二豎梁的相對(duì)位置不變，以保證探測(cè)器和輻射源相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，從而保證自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備掃描成像的效果。

本方案去除了檢查設(shè)備的駕駛室，車輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制器連接，控制器根據(jù)設(shè)定程序控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制檢查設(shè)備自動(dòng)行走，這樣便不需要工作人員在駕駛室內(nèi)駕駛，解除了工作人員的擔(dān)憂。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述第一豎梁通過(guò)第一鉸接軸與所述橫梁能夠拆卸地鉸接；所述第二豎梁通過(guò)第二鉸接軸與所述橫梁能夠拆卸地鉸接。

目前，由于龍門架的體積很大，通常將橫梁和兩豎梁在拆解狀態(tài)下進(jìn)行運(yùn)輸，到掃描作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行組裝，組裝時(shí)需要將兩豎梁吊起使兩豎梁保持豎直，并將橫梁水平吊升，使橫梁左右兩端分別與兩豎梁頂部對(duì)齊，然后將兩豎梁與橫梁固定。但這種裝配方式操作難度很高，裝配時(shí)橫梁和兩豎梁都處于吊起狀態(tài)，對(duì)準(zhǔn)工作很難完成，因此裝配工作需要耗費(fèi)很長(zhǎng)時(shí)間。本方案中，橫梁和豎梁采用鉸接的裝配方式，在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)裝配時(shí)，將兩豎梁與橫梁在地面上對(duì)準(zhǔn)，然后通過(guò)鉸接軸分別將各豎梁與橫梁鉸接，之后水平吊升橫梁，使得兩豎梁在自身重力作用下相對(duì)橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)，待豎梁轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的裝配位置后，將豎梁與橫梁固定，便完成了龍門架的裝配工作，這樣設(shè)計(jì)大大降低了龍門架裝配的操作難度，可大幅縮短裝配工作所需的時(shí)間。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述第一車輪和所述第二車輪分別能夠相對(duì)所述第一豎梁沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至其軸線沿前后方向延伸；所述第三車輪和所述第四車輪分別能夠相對(duì)所述第二豎梁沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至其軸線沿前后方向延伸。

機(jī)架裝配時(shí)，先將第一豎梁與固定梁裝配、并將第二豎梁與擺動(dòng)梁裝配，接著將兩豎梁分分別與橫梁鉸接，并調(diào)整車輪的朝向，使車輪軸線沿前后方向延伸，隨后水平吊升橫梁，使豎梁繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)車輪隨豎梁運(yùn)動(dòng)而滾動(dòng)，避免豎梁底部拖地，使裝配工作更容易完成，并防止豎梁及地面受損。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述橫梁的左端的前表面和后表面上設(shè)有第一對(duì)中凸塊，所述第一豎梁上設(shè)有第二對(duì)中凸塊，所述第一豎梁相對(duì)所述橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)至裝配位置時(shí)，所述第一對(duì)中凸塊與所述第二對(duì)中凸塊抵觸形成前后方向上的限位；所述橫梁的右端的前表面和后表面上設(shè)有第三對(duì)中凸塊，所述第二豎梁上設(shè)有第四對(duì)中凸塊，所述第二豎梁相對(duì)所述橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)至裝配位置時(shí)，所述第三對(duì)中凸塊與所述第四對(duì)中凸塊抵觸形成前后方向上的限位。

本方案中，豎梁和橫梁到達(dá)裝配位置時(shí)，對(duì)中凸塊相應(yīng)抵觸，構(gòu)成前后方向上的限位，以控制豎梁與橫梁前后方向上的相對(duì)位置(即豎梁在鉸接軸上的位置)，保證安裝在第一豎梁上的輻射源、安裝在第二豎梁上的豎直探測(cè)器艙及安裝在橫梁上的水平探測(cè)器艙相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，從而保證檢查設(shè)備掃描成像的效果。

具體地，第一對(duì)中凸塊及第二對(duì)中凸塊相抵觸的表面為相適配的斜面，該斜面到第一豎梁的距離由上至下逐漸增大。第三對(duì)中凸塊及第四對(duì)中凸塊相抵觸的表面為相適配的斜面，該斜面到第二豎梁的距離由上至下逐漸增大。在裝配時(shí)，豎梁相對(duì)橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)相配合的兩對(duì)中凸塊接觸時(shí)，斜面相互抵觸起到導(dǎo)向作用，使豎梁沿鉸接軸向鉸接軸中部滑動(dòng)，從而完成豎梁的對(duì)中工作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述水平探測(cè)器艙和所述豎直探測(cè)器艙分別與所述橫梁和所述第二豎梁能夠拆卸地連接，且所述豎直探測(cè)器艙與所述水平探測(cè)器艙能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

目前，輻射掃描檢查設(shè)備具有水平探測(cè)器艙和豎直探測(cè)器艙，水平探測(cè)器艙和豎直探測(cè)器艙相互垂直，在橫向和縱向上所占據(jù)的空間長(zhǎng)度都要比較大，導(dǎo)致設(shè)備換場(chǎng)、運(yùn)輸不便。本方案中，豎直探測(cè)器艙與水平探測(cè)器艙能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，運(yùn)輸或換場(chǎng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)豎直探測(cè)器艙或水平探測(cè)器艙，可將豎直探測(cè)器艙和水平探測(cè)器艙向一起折疊，以減小兩探測(cè)器艙在橫向和/或縱向上所占據(jù)的空間長(zhǎng)度，從而方便設(shè)備換場(chǎng)或運(yùn)輸。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述輻射源包括：屏蔽容器，包括容器本體和準(zhǔn)直器，所述容器本體安裝在所述第一豎梁上，所述容器本體上設(shè)有安裝腔和與所述安裝腔連通的射線出口，所述準(zhǔn)直器固定安裝在所述容器本體上，且所述準(zhǔn)直器的狹縫對(duì)準(zhǔn)所述射線出口；輻射源本體，安裝在所述安裝腔內(nèi)，且所述輻射源本體的出口對(duì)準(zhǔn)所述射線出口。

目前，屏蔽容器和準(zhǔn)直器是兩個(gè)獨(dú)立的部件，分別安裝在設(shè)備的機(jī)架上，使得屏蔽容器和準(zhǔn)直器相對(duì)位置的準(zhǔn)確性難以保證，這樣會(huì)影響設(shè)備的掃描成像效果。本方案將屏蔽容器和準(zhǔn)直器集成一體，所提供的屏蔽容器包括容器本體和準(zhǔn)直器，準(zhǔn)直器固定安裝在容器本體上，以保證準(zhǔn)直器與容器本體相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，使準(zhǔn)直器的狹縫對(duì)準(zhǔn)容器本體上的射線出口，以使通過(guò)準(zhǔn)直器的射線束符合設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，從而保證自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的掃描成像質(zhì)量。

具體的，輻射源本體通常選用電子感應(yīng)減速器、電子直線加速器或同位素輻射源。輻射源本體選用電子感應(yīng)減速器或電子直線加速器時(shí)，加速器與控制裝置及供電裝置連接，通過(guò)控制器控制加速器的工作狀態(tài)，以控制掃描的起止。輻射源選用鈷60等同位素輻射源時(shí)，需要在屏蔽容器或輻射源安裝艙上安裝電控門，電控門與供電裝置及控制器連接，通過(guò)控制器控制電控門的開閉，以控制掃描的起止。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述供電裝置包括電纜卷筒和/或燃油發(fā)電機(jī)。

當(dāng)掃描作業(yè)場(chǎng)地具有外接電源時(shí)，通過(guò)電纜卷筒與外接電源連接進(jìn)行供電，當(dāng)掃描作業(yè)場(chǎng)地?zé)o外接電源時(shí)，則通過(guò)燃油發(fā)電機(jī)進(jìn)行供電。電纜卷筒供電模式和燃油發(fā)電機(jī)供電模式可通過(guò)手動(dòng)開關(guān)進(jìn)行切換，也可控制器自動(dòng)切換，即在電纜卷筒斷電情況下，自動(dòng)開啟燃油發(fā)電機(jī)供電模式，在電纜卷筒獲得電流時(shí)，自動(dòng)切換至電纜卷筒供電模式。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：兩個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)，分別與所述第一車輪和所述第三車輪連接或分別與所述第二車輪和所述第四車輪連接，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)用于推動(dòng)所述車輪相對(duì)所述龍門架沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且每個(gè)所述轉(zhuǎn)向電機(jī)分別與所述供電模塊和所述控制器連接。

在該實(shí)施例中，兩個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)可以推動(dòng)檢查設(shè)備的兩前輪或兩后輪進(jìn)行水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，以控制設(shè)備的行進(jìn)方向或使設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向，從而更靈活的針對(duì)不同的車輛或者集裝箱使用檢查設(shè)備，或操控自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備更換作業(yè)場(chǎng)地。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：輻射屏蔽組件，安裝在所述龍門架上，用于阻擋無(wú)用射線；其中，所述輻射屏蔽組件包括：第一屏蔽體，安裝在所述第二豎梁上且位于所述豎直探測(cè)器艙背向所述輻射源的一側(cè)；第二屏蔽體，安裝在所述第一豎梁上且位于所述輻射源與所述豎直探測(cè)器艙之間，所述第二屏蔽體上設(shè)有沿上下方向延伸的縫隙，且所述縫隙與所述輻射源的射線出口對(duì)齊；豎直射線捕集器，安裝在所述第二豎梁上，豎直射線捕集器位于所述豎直探測(cè)器艙背向所述輻射源的一側(cè)且正對(duì)所述豎直探測(cè)器艙；水平射線捕集器，安裝在所述橫梁上，所述水平射線捕集器位于所述水平探測(cè)器艙上方且正對(duì)所述水平探測(cè)器艙；第一防護(hù)層，設(shè)置所述豎直探測(cè)器艙的前艙壁和后艙壁上；第二防護(hù)層，設(shè)置所述水平探測(cè)器艙的前艙壁和后艙壁上。

該方案中，輻射屏蔽組件設(shè)置在自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備上，不需要占據(jù)掃瞄檢查場(chǎng)的空間，使設(shè)備滿足小場(chǎng)地作業(yè)的需求。并且，輻射屏蔽組件設(shè)置在自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備上，隨自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備移動(dòng)，因此檢查設(shè)備更換作業(yè)場(chǎng)地也不需要重新建造輻射屏蔽墻或其他輻射屏蔽設(shè)施，降低了檢查設(shè)備的使用成本，從而可提升產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。其中，第一屏蔽體和第二屏蔽體通常選用鋼板或鉛板，水平射線捕集器、豎直射線捕集器、第一防護(hù)層及第二防護(hù)層的材料優(yōu)選鉛。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述機(jī)架內(nèi)具有供待測(cè)集裝箱或待測(cè)車輛通過(guò)的通道，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括防撞裝置；其中，所述防撞裝置包括：通道檢測(cè)組件，安裝在所述通道內(nèi)并與所述供電裝置和所述控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待檢測(cè)車輛是否偏了所述通道，并將檢測(cè)信號(hào)傳輸給所述控制器；障礙物檢測(cè)組件，安裝在所述機(jī)架的邊緣并與所述供電裝置和所述控制器連接，用于檢測(cè)所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備行進(jìn)方向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物，并將檢測(cè)信號(hào)傳輸給所述控制器；四個(gè)防護(hù)門組件，四個(gè)所述防撞裝置分別安裝在所述機(jī)架左右兩側(cè)的前端和左右兩側(cè)的后端且均位于所述通道內(nèi)，每個(gè)所述防護(hù)門組件包括與所述機(jī)架鉸接的觸發(fā)門和與所述觸發(fā)門配合的檢測(cè)器，所述檢測(cè)器用于在待測(cè)集裝箱/待檢測(cè)車輛撞到所述觸發(fā)門時(shí)向所述控制器發(fā)送觸發(fā)信號(hào)。

本方案通過(guò)通道檢測(cè)組件和障礙物檢測(cè)組件實(shí)現(xiàn)主動(dòng)防撞，通過(guò)防護(hù)門組件實(shí)現(xiàn)被動(dòng)防撞。檢測(cè)組件用于檢測(cè)待測(cè)對(duì)象是否對(duì)準(zhǔn)檢測(cè)通道，避免待測(cè)對(duì)象與設(shè)備相撞。障礙物檢測(cè)組件用于檢測(cè)出設(shè)備行進(jìn)路線上是否存在障礙物，避免設(shè)備與障礙物相撞。防護(hù)門組件安裝在檢測(cè)通道內(nèi)，檢測(cè)時(shí)，若檢查設(shè)備與集裝箱/車輛的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)問(wèn)題，在集裝箱/車輛與檢查設(shè)備發(fā)生碰撞前，集裝箱/車輛會(huì)先撞到觸發(fā)門，使觸發(fā)門發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)觸發(fā)門轉(zhuǎn)到或超過(guò)預(yù)設(shè)角度/預(yù)設(shè)位置時(shí)，檢測(cè)器向控制器發(fā)送觸發(fā)信號(hào)，控制器接到觸發(fā)信號(hào)時(shí)會(huì)觸發(fā)相應(yīng)程序，例如控制檢查設(shè)備停止前進(jìn)、發(fā)出警報(bào)等，從而避免檢查設(shè)備與待測(cè)對(duì)象發(fā)生碰撞，防止檢查設(shè)備與待測(cè)對(duì)象受損。其中，檢測(cè)裝置可選用行程開關(guān)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多個(gè)信號(hào)采集攝像頭，分別安裝在所述機(jī)架上，且每個(gè)所述信號(hào)采集攝像頭分別與供電模塊和所述控制器連接，用于采集待測(cè)集裝箱的箱號(hào)和/或待測(cè)車輛的車牌號(hào)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多個(gè)監(jiān)控器，分別安裝在所述機(jī)架的前后左右四面，且每個(gè)所述監(jiān)控器分別與供電模塊和所述控制器連接，用于監(jiān)控所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備四周的情況。以保證設(shè)備使用時(shí)的安全性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于連接遠(yuǎn)程控制臺(tái)并與所述遠(yuǎn)程控制臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；其中，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置包括傳輸光纖和/或無(wú)線傳輸裝置。

本方案中，通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸裝置與遠(yuǎn)程控制臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，以將對(duì)集裝箱/車輛的檢查掃面圖形及信號(hào)采集攝像頭、監(jiān)控器采集的數(shù)據(jù)傳輸至遠(yuǎn)程控制臺(tái)，以供工作人員審查，且遠(yuǎn)程控制臺(tái)可通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸裝置向自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)，控制設(shè)備的工作狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：機(jī)身操控箱，安裝在所述機(jī)架上并與所述控制器和所述供電裝置連接，用于向所述控制器發(fā)送控制指令和/或控制所述供電裝置的起停；和/或無(wú)線操控裝置，能夠與所述控制器進(jìn)行無(wú)線傳輸，用于向所述控制器發(fā)送控制指令和/或控制所述供電裝置的起停。

自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備作業(yè)時(shí)，為保證安全，通槽需要工作人員在現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控，在設(shè)備有發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)或其他意外情況時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)工作人員可通過(guò)機(jī)身操控箱和/或無(wú)線操控裝置對(duì)設(shè)備進(jìn)行控制，以應(yīng)付意外情況。其中，通過(guò)無(wú)線操控裝置控制設(shè)備拉開了現(xiàn)場(chǎng)工作人員與檢查設(shè)備的距離，可降低現(xiàn)場(chǎng)工作的危險(xiǎn)性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：溫控裝置，所述溫控裝置包括：探測(cè)器艙空調(diào)系統(tǒng)，與所述控制器和所述供電模塊連接，并接通至所述豎直探測(cè)器艙和所述水平探測(cè)器艙內(nèi)，用于控制所述豎直探測(cè)器艙和所述水平探測(cè)器艙內(nèi)的溫度。輻射源空調(diào)系統(tǒng)，所述第一豎梁上設(shè)有用于安裝所述輻射源的安裝艙，所述輻射源空調(diào)系統(tǒng)與所述控制器和所述供電模塊連接，并接通至所述安裝艙內(nèi)，用于控制所述安裝艙內(nèi)的溫度。

輻射源空調(diào)系統(tǒng)用于將輻射源安裝艙的溫度控制在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，探測(cè)器艙空調(diào)系統(tǒng)用于將兩探測(cè)器艙的溫度控制在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以使自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備可在炎熱和寒冷的自然環(huán)境下作業(yè)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：自動(dòng)導(dǎo)航裝置，與所述供電裝置和所述控制器連接，用于設(shè)定所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線，并檢測(cè)所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備是否偏離所述預(yù)設(shè)行進(jìn)路線，同時(shí)將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給所述控制器，以使所述控制器根據(jù)所述檢測(cè)信號(hào)控制所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的行進(jìn)方向。

自動(dòng)導(dǎo)航裝置通常包括設(shè)備定位裝置和檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置，設(shè)備定位裝置用于確定檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置用于檢測(cè)待檢測(cè)集裝箱/車輛的位置。具體地，設(shè)備定位裝置可選用GPS，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置可選用光電測(cè)距傳感器，GPS檢測(cè)出設(shè)備的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并將檢查設(shè)備的坐標(biāo)信息輸送給控制器，光電測(cè)距傳感器測(cè)量檢測(cè)對(duì)象與檢查設(shè)備的距離，并將距離信息輸送給控制器，使控制器根據(jù)檢查設(shè)備的坐標(biāo)信息及上述距離信息計(jì)算出檢測(cè)對(duì)象的位置坐標(biāo)，并根據(jù)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)和檢測(cè)對(duì)象的位置坐標(biāo)設(shè)定預(yù)設(shè)路線，隨后控制檢查設(shè)備沿預(yù)設(shè)路線行進(jìn)。行進(jìn)過(guò)程中，GPS實(shí)時(shí)檢測(cè)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)并將其發(fā)送給控制器，當(dāng)控制器發(fā)現(xiàn)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)偏離預(yù)設(shè)路線時(shí)，可通過(guò)調(diào)節(jié)左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差或控制轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)使設(shè)備轉(zhuǎn)向以糾正檢查設(shè)備的行進(jìn)路線。在此基礎(chǔ)上，自動(dòng)導(dǎo)航裝置還可與障礙物檢測(cè)組件配合，當(dāng)障礙物檢測(cè)組件當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備行進(jìn)路線上有障礙物時(shí)，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置和控制器根據(jù)上述檢測(cè)原理得到障礙物的位置坐標(biāo)，控制器根據(jù)檢查設(shè)備、障礙物及待檢測(cè)集裝箱/車輛三者的坐標(biāo)重新設(shè)定預(yù)設(shè)路線，以使檢查設(shè)備自動(dòng)進(jìn)行過(guò)程中可繞開障礙物。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：車箱位置檢測(cè)裝置，與所述供電裝置和所述控制器連接，用于檢測(cè)待檢測(cè)車輛的車箱位置。

設(shè)備對(duì)車輛進(jìn)行檢查時(shí)具有快速檢查工作模式，快速檢查時(shí)，檢查設(shè)備靜止，各待測(cè)車輛依次駛過(guò)設(shè)備的檢測(cè)通道，為防止射線束照射到車輛駕駛員，檢查設(shè)備在檢測(cè)通道內(nèi)安裝了車箱位置檢測(cè)裝置。待檢測(cè)車輛均為貨車，車頭與車箱間具有間隙，車箱位置檢測(cè)裝置通常選用光電傳感器，傳感器位置在射線束所處的豎直平面內(nèi)，傳感器的檢測(cè)光線照射進(jìn)上述間隙時(shí)，證明車頭已通過(guò)射線出口位置，此時(shí)傳感器向控制器發(fā)送信號(hào)，使控制器控制輻射源發(fā)出射線，開始進(jìn)行掃描。當(dāng)車箱完全通過(guò)射線出口位置時(shí)，傳感器的檢測(cè)光線也不再受車箱遮擋，此時(shí)傳感器向控制器發(fā)送信號(hào)，使控制器控制輻射源停止發(fā)射射線，停止掃描工作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：放射性物質(zhì)檢測(cè)裝置，與供電模塊和所述控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛內(nèi)是否存在放射性物質(zhì)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：紅外熱掃描裝置，與供電模塊和所述控制器連接，用于對(duì)檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛進(jìn)行熱掃描。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置，與供電模塊和所述控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛內(nèi)是否存在生化危險(xiǎn)品。

若檢測(cè)對(duì)象內(nèi)具有生物危險(xiǎn)品(生物毒氣等)和化學(xué)危險(xiǎn)品(易燃易爆物，化學(xué)毒氣等)時(shí)，這些危險(xiǎn)品會(huì)揮發(fā)出一定量的氣體，生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置包括設(shè)置在檢測(cè)通道內(nèi)的采氣裝置，檢測(cè)對(duì)象通過(guò)檢測(cè)通道時(shí)，采氣裝置進(jìn)行采氣，生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置對(duì)氣體樣本進(jìn)行檢驗(yàn)分析，以判斷集裝箱/車輛內(nèi)是否裝有生化危險(xiǎn)品。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多信息整合裝置，與供電模塊和所述控制器連接，用于將各檢測(cè)裝置的檢測(cè)圖像與輻射掃描圖像整合。

本方案中，多信息整合裝置可將輻射掃描圖像、紅外熱掃描圖像、放射性物質(zhì)檢信息、生化危險(xiǎn)品檢測(cè)整合到一張圖像中，以便工作人員審查。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中所示自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中所示自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的右視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖2中所示自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明一實(shí)施例提供的屏蔽容器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖1中所示水平探測(cè)器艙和豎直探測(cè)器艙處于展開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6中所示水平探測(cè)器艙和豎直探測(cè)器艙處于折疊狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，圖1至圖7中的附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

1橫梁，2第一豎梁，3第二豎梁，4固定梁，5擺動(dòng)梁，6水平探測(cè)器艙，7豎直探測(cè)器艙，8驅(qū)動(dòng)電機(jī)，9轉(zhuǎn)向電機(jī)，10第一屏蔽體，11第二屏蔽體，12監(jiān)控器，13觸發(fā)門，14第一鉸接軸，15第二鉸接軸，16第一對(duì)中凸塊，17第二對(duì)中凸塊，18第三對(duì)中凸塊，19第四對(duì)中凸塊，20容器本體，21準(zhǔn)直器。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的方式來(lái)實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備，包括：機(jī)架，包括龍門架、固定梁4和擺動(dòng)梁5，龍門架包括橫梁1和設(shè)置在橫梁1左右兩端的第一豎梁2和第二豎梁3，固定梁4沿前后方向設(shè)置并與第一豎梁2固定連接，且固定梁4的前后兩端分別安裝有第一車輪和第二車輪，擺動(dòng)梁5沿前后方向設(shè)置并與第二豎梁3能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，使擺動(dòng)梁5能夠相對(duì)第二豎梁3沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且擺動(dòng)梁5的前后兩端分別安裝有第三車輪和第四車輪；供電裝置，安裝在機(jī)架上；輻射源，安裝在第一豎梁2上并與供電裝置連接，用于產(chǎn)生射線束；探測(cè)器艙，包括安裝在橫梁1上的水平探測(cè)器艙和安裝在第二豎梁3上的豎直探測(cè)器艙7，水平探測(cè)器艙6和豎直探測(cè)器艙7內(nèi)安裝有探測(cè)器陣列，各探測(cè)器分別與供電裝置連接，各探測(cè)器分別對(duì)準(zhǔn)射線束的中心；至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8，分別與供電裝置連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8分別與一個(gè)車輪連接，且各驅(qū)動(dòng)電機(jī)8所連接的車輪均不相同，驅(qū)動(dòng)電機(jī)8用于驅(qū)動(dòng)車輪繞且軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；控制器，與供電裝置、輻射源、各探測(cè)器及各驅(qū)動(dòng)電機(jī)8連接。

本方案提供的自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備包括：機(jī)架、供電裝置、輻射源、探測(cè)器艙、至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8和控制器。供電裝置用于為各用電裝置供電，探測(cè)器艙包括安裝水平探測(cè)器艙6和豎直探測(cè)器艙7，兩探測(cè)器艙內(nèi)安裝有探測(cè)器陣列，各探測(cè)器分別對(duì)準(zhǔn)輻射源所發(fā)出的射線束的中心，探測(cè)器陣列用于接收射線束并將其轉(zhuǎn)化為輻射掃描圖像。機(jī)架的固定梁4、第一豎梁2、橫梁1及第二豎梁3相固定，固定梁4的前后兩端各安裝一個(gè)車輪，這兩個(gè)車輪始終貼緊地面，第二豎梁3底部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有擺動(dòng)梁5，構(gòu)成平衡懸掛，擺動(dòng)梁5的前后兩端各安裝一個(gè)車輪，當(dāng)設(shè)備下方路面不平整時(shí)，擺動(dòng)梁5會(huì)相應(yīng)地相對(duì)第二豎梁3轉(zhuǎn)動(dòng)，使擺動(dòng)梁5上的兩個(gè)車輪始終緊貼底面，從而使機(jī)架均勻受力，以防止機(jī)架產(chǎn)生扭曲變形，保證第一豎梁2、橫梁1及第二豎梁3的相對(duì)位置不變，以保證探測(cè)器和輻射源相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，從而保證自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備掃描成像的效果。具體地，橫梁1和豎梁通常采用矩形框架結(jié)構(gòu)，矩形框架包括至少兩根相互平行的主梁和支撐至各主梁之間的支撐梁。

本方案去除了檢查設(shè)備的駕駛室，車輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)8與控制器連接，控制器根據(jù)設(shè)定程序控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)8工作，帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制檢查設(shè)備自動(dòng)行走，這樣便不需要工作人員在駕駛室內(nèi)駕駛，解除了工作人員的擔(dān)憂。

如圖2和圖3所示，在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第一豎梁2通過(guò)第一鉸接軸14與橫梁1能夠拆卸地鉸接；第二豎梁3通過(guò)第二鉸接軸15與橫梁1能夠拆卸地鉸接。

目前，由于龍門架的體積很大，通常將橫梁1和兩豎梁在拆解狀態(tài)下進(jìn)行運(yùn)輸，到掃描作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行組裝，組裝時(shí)需要將兩豎梁吊起使兩豎梁保持豎直，并將橫梁1水平吊升，使橫梁1左右兩端分別與兩豎梁頂部對(duì)齊，然后將兩豎梁與橫梁1固定。但這種裝配方式操作難度很高，裝配時(shí)橫梁1和兩豎梁都處于吊起狀態(tài)，對(duì)準(zhǔn)工作很難完成，因此裝配工作需要耗費(fèi)很長(zhǎng)時(shí)間。本方案中，橫梁1和豎梁采用鉸接的裝配方式，在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)裝配時(shí)，將兩豎梁與橫梁1在地面上對(duì)準(zhǔn)，然后通過(guò)鉸接軸分別將各豎梁與橫梁1鉸接，之后水平吊升橫梁1，使得兩豎梁在自身重力作用下相對(duì)橫梁1轉(zhuǎn)動(dòng)，待豎梁轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)設(shè)的裝配位置后，將豎梁與橫梁1固定，便完成了龍門架的裝配工作，這樣設(shè)計(jì)大大降低了龍門架裝配的操作難度，可大幅縮短裝配工作所需的時(shí)間。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第一車輪和第二車輪分別能夠相對(duì)第一豎梁2沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至其軸線沿前后方向延伸；第三車輪和第四車輪分別能夠相對(duì)第二豎梁3沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)至其軸線沿前后方向延伸。

機(jī)架裝配時(shí)，先將第一豎梁2與固定梁4裝配、并將第二豎梁3與擺動(dòng)梁5裝配，接著將兩豎梁分分別與橫梁1鉸接，并調(diào)整車輪的朝向，使車輪軸線沿前后方向延伸，隨后水平吊升橫梁1，使豎梁繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)車輪隨豎梁運(yùn)動(dòng)而滾動(dòng)，避免豎梁底部拖地，使裝配工作更容易完成，并防止豎梁及地面受損。

如圖2和圖3所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，橫梁1的左端的前表面和后表面上設(shè)有第一對(duì)中凸塊16，第一豎梁2上設(shè)有第二對(duì)中凸塊17，第一豎梁2相對(duì)橫梁1轉(zhuǎn)動(dòng)至裝配位置時(shí)，第一對(duì)中凸塊16與第二對(duì)中凸塊17抵觸形成前后方向上的限位；橫梁1的右端的前表面和后表面上設(shè)有第三對(duì)中凸塊18，第二豎梁3上設(shè)有第四對(duì)中凸塊19，第二豎梁3相對(duì)橫梁1轉(zhuǎn)動(dòng)至裝配位置時(shí)，第三對(duì)中凸塊18與第四對(duì)中凸塊19抵觸形成前后方向上的限位。

本方案中，豎梁和橫梁1到達(dá)裝配位置時(shí)，對(duì)中凸塊相應(yīng)抵觸，構(gòu)成前后方向上的限位，以控制豎梁與橫梁1前后方向上的相對(duì)位置(即豎梁在鉸接軸上的位置)，保證安裝在第一豎梁2上的輻射源、安裝在第二豎梁3上的豎直探測(cè)器艙7及安裝在橫梁1上的水平探測(cè)器艙6相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，從而保證檢查設(shè)備掃描成像的效果。

具體地，第一對(duì)中凸塊16及第二對(duì)中凸塊17相抵觸的表面為相適配的斜面，該斜面到第一豎梁2的距離由上至下逐漸增大。第三對(duì)中凸塊18及第四對(duì)中凸塊19相抵觸的表面為相適配的斜面，該斜面到第二豎梁3的距離由上至下逐漸增大。在裝配時(shí)，豎梁相對(duì)橫梁1轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)相配合的兩對(duì)中凸塊接觸時(shí)，斜面相互抵觸起到導(dǎo)向作用，使豎梁沿鉸接軸向鉸接軸中部滑動(dòng)，從而完成豎梁的對(duì)中工作。

如圖6和圖7所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，水平探測(cè)器艙6和豎直探測(cè)器艙7分別與橫梁1和第二豎梁3能夠拆卸地連接，且豎直探測(cè)器艙7與水平探測(cè)器艙6能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

目前，輻射掃描檢查設(shè)備具有水平探測(cè)器艙6和豎直探測(cè)器艙7，水平探測(cè)器艙6和豎直探測(cè)器艙7相互垂直，在橫向和縱向上所占據(jù)的空間長(zhǎng)度都要比較大，導(dǎo)致設(shè)備換場(chǎng)、運(yùn)輸不便。本方案中，豎直探測(cè)器艙7與水平探測(cè)器艙6能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，運(yùn)輸或換場(chǎng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)豎直探測(cè)器艙7或水平探測(cè)器艙6，可將豎直探測(cè)器艙7和水平探測(cè)器艙6向一起折疊，以減小兩探測(cè)器艙在橫向和/或縱向上所占據(jù)的空間長(zhǎng)度，從而方便設(shè)備換場(chǎng)或運(yùn)輸。

如圖5所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，輻射源包括：屏蔽容器，包括容器本體20和準(zhǔn)直器21，容器本體20安裝在第一豎梁2上，容器本體20上設(shè)有安裝腔和與安裝腔連通的射線出口，準(zhǔn)直器21固定安裝在容器本體20上，且準(zhǔn)直器21的狹縫對(duì)準(zhǔn)射線出口；輻射源本體，安裝在安裝腔內(nèi)，且輻射源本體的出口對(duì)準(zhǔn)射線出口。

目前，屏蔽容器和準(zhǔn)直器21是兩個(gè)獨(dú)立的部件，分別安裝在設(shè)備的機(jī)架上，使得屏蔽容器和準(zhǔn)直器21相對(duì)位置的準(zhǔn)確性難以保證，這樣會(huì)影響設(shè)備的掃描成像效果。本方案將屏蔽容器和準(zhǔn)直器21集成一體，所提供的屏蔽容器包括容器本體20和準(zhǔn)直器21，準(zhǔn)直器21固定安裝在容器本體20上，以保證準(zhǔn)直器21與容器本體20相對(duì)位置的準(zhǔn)確性，使準(zhǔn)直器21的狹縫對(duì)準(zhǔn)容器本體20上的射線出口，以使通過(guò)準(zhǔn)直器21的射線束符合設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，從而保證自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的掃描成像質(zhì)量。

具體的，輻射源本體通常選用電子感應(yīng)減速器、電子直線加速器或同位素輻射源。輻射源本體選用電子感應(yīng)減速器或電子直線加速器時(shí)，加速器與控制裝置及供電裝置連接，通過(guò)控制器控制加速器的工作狀態(tài)，以控制掃描的起止。輻射源選用鈷60等同位素輻射源時(shí)，需要在屏蔽容器或輻射源安裝艙上安裝電控門，電控門與供電裝置及控制器連接，通過(guò)控制器控制電控門的開閉，以控制掃描的起止。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，供電裝置包括電纜卷筒和/或燃油發(fā)電機(jī)。

當(dāng)掃描作業(yè)場(chǎng)地具有外接電源時(shí)，通過(guò)電纜卷筒與外接電源連接進(jìn)行供電，當(dāng)掃描作業(yè)場(chǎng)地?zé)o外接電源時(shí)，則通過(guò)燃油發(fā)電機(jī)進(jìn)行供電。電纜卷筒供電模式和燃油發(fā)電機(jī)供電模式可通過(guò)手動(dòng)開關(guān)進(jìn)行切換，也可控制器自動(dòng)切換，即在電纜卷筒斷電情況下，自動(dòng)開啟燃油發(fā)電機(jī)供電模式，在電纜卷筒獲得電流時(shí)，自動(dòng)切換至電纜卷筒供電模式。

如圖1和圖4所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：兩個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)9，分別與第一車輪和第三車輪連接或分別與第二車輪和第四車輪連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)9用于推動(dòng)車輪相對(duì)龍門架沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，且每個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)9分別與供電模塊和控制器連接。

在該實(shí)施例中，兩個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)9可以推動(dòng)檢查設(shè)備的兩前輪或兩后輪進(jìn)行水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，以控制設(shè)備的行進(jìn)方向或使設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向，從而更靈活的針對(duì)不同的車輛或者集裝箱使用檢查設(shè)備，或操控自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備更換作業(yè)場(chǎng)地。

如圖1至圖3所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：輻射屏蔽組件，安裝在龍門架上，用于阻擋無(wú)用射線；其中，輻射屏蔽組件包括：第一屏蔽體10，安裝在第二豎梁3上且位于豎直探測(cè)器艙7背向輻射源的一側(cè)；第二屏蔽體11，安裝在第一豎梁2上且位于輻射源與豎直探測(cè)器艙7之間，第二屏蔽體11上設(shè)有沿上下方向延伸的縫隙，且縫隙與輻射源的射線出口對(duì)齊；豎直射線捕集器，安裝在第二豎梁3上，豎直射線捕集器位于豎直探測(cè)器艙7背向輻射源的一側(cè)且正對(duì)豎直探測(cè)器艙7；水平射線捕集器，安裝在橫梁1上，水平射線捕集器位于水平探測(cè)器艙6上方且正對(duì)水平探測(cè)器艙6；第一防護(hù)層，設(shè)置豎直探測(cè)器艙7的前艙壁和后艙壁上；第二防護(hù)層，設(shè)置水平探測(cè)器艙6的前艙壁和后艙壁上。

該方案中，輻射屏蔽組件設(shè)置在自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備上，不需要占據(jù)掃瞄檢查場(chǎng)的空間，使設(shè)備滿足小場(chǎng)地作業(yè)的需求。并且，輻射屏蔽組件設(shè)置在自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備上，隨自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備移動(dòng)，因此檢查設(shè)備更換作業(yè)場(chǎng)地也不需要重新建造輻射屏蔽墻或其他輻射屏蔽設(shè)施，降低了檢查設(shè)備的使用成本，從而可提升產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。其中，第一屏蔽體10和第二屏蔽體11通常選用鋼板或鉛板，水平射線捕集器、豎直射線捕集器、第一防護(hù)層及第二防護(hù)層的材料優(yōu)選鉛。

如圖1至圖4所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，機(jī)架內(nèi)具有供待測(cè)集裝箱或待測(cè)車輛通過(guò)的通道，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括防撞裝置；其中，防撞裝置包括：通道檢測(cè)組件，安裝在通道內(nèi)并與供電裝置和控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待檢測(cè)車輛是否偏了通道，并將檢測(cè)信號(hào)傳輸給控制器；障礙物檢測(cè)組件，安裝在機(jī)架的邊緣并與供電裝置和控制器連接，用于檢測(cè)自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備行進(jìn)方向預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物，并將檢測(cè)信號(hào)傳輸給控制器；四個(gè)防護(hù)門組件，四個(gè)防撞裝置分別安裝在機(jī)架左右兩側(cè)的前端和左右兩側(cè)的后端且均位于通道內(nèi)，每個(gè)防護(hù)門組件包括與機(jī)架鉸接的觸發(fā)門13和與觸發(fā)門13配合的檢測(cè)器，檢測(cè)器用于在待測(cè)集裝箱/待檢測(cè)車輛撞到觸發(fā)門13時(shí)向控制器發(fā)送觸發(fā)信號(hào)。

本方案通過(guò)通道檢測(cè)組件和障礙物檢測(cè)組件實(shí)現(xiàn)主動(dòng)防撞，通過(guò)防護(hù)門組件實(shí)現(xiàn)被動(dòng)防撞。檢測(cè)組件用于檢測(cè)待測(cè)對(duì)象是否對(duì)準(zhǔn)檢測(cè)通道，避免待測(cè)對(duì)象與設(shè)備相撞。障礙物檢測(cè)組件用于檢測(cè)出設(shè)備行進(jìn)路線上是否存在障礙物，避免設(shè)備與障礙物相撞。防護(hù)門組件安裝在檢測(cè)通道內(nèi)，檢測(cè)時(shí)，若檢查設(shè)備與集裝箱/車輛的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)問(wèn)題，在集裝箱/車輛與檢查設(shè)備發(fā)生碰撞前，集裝箱/車輛會(huì)先撞到觸發(fā)門13，使觸發(fā)門13發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)觸發(fā)門13轉(zhuǎn)到或超過(guò)預(yù)設(shè)角度/預(yù)設(shè)位置時(shí)，檢測(cè)器向控制器發(fā)送觸發(fā)信號(hào)，控制器接到觸發(fā)信號(hào)時(shí)會(huì)觸發(fā)相應(yīng)程序，例如控制檢查設(shè)備停止前進(jìn)、發(fā)出警報(bào)等，從而避免檢查設(shè)備與待測(cè)對(duì)象發(fā)生碰撞，防止檢查設(shè)備與待測(cè)對(duì)象受損。其中，檢測(cè)裝置可選用行程開關(guān)。

如圖1所示，在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多個(gè)信號(hào)采集攝像頭，分別安裝在機(jī)架上，且每個(gè)信號(hào)采集攝像頭分別與供電模塊和控制器連接，用于采集待測(cè)集裝箱的箱號(hào)和/或待測(cè)車輛的車牌號(hào)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多個(gè)監(jiān)控器12，分別安裝在機(jī)架的前后左右四面，且每個(gè)監(jiān)控器12分別與供電模塊和控制器連接，用于監(jiān)控自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備四周的情況。以保證設(shè)備使用時(shí)的安全性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于連接遠(yuǎn)程控制臺(tái)并與遠(yuǎn)程控制臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；其中，數(shù)據(jù)傳輸裝置包括傳輸光纖和/或無(wú)線傳輸裝置。

本方案中，通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸裝置與遠(yuǎn)程控制臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，以將對(duì)集裝箱/車輛的檢查掃面圖形及信號(hào)采集攝像頭、監(jiān)控器12采集的數(shù)據(jù)傳輸至遠(yuǎn)程控制臺(tái)，以供工作人員審查，且遠(yuǎn)程控制臺(tái)可通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸裝置向自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備發(fā)送控制信號(hào)，控制設(shè)備的工作狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：機(jī)身操控箱，安裝在機(jī)架上并與控制器和供電裝置連接，用于向控制器發(fā)送控制指令和/或控制供電裝置的起停；和/或無(wú)線操控裝置，能夠與控制器進(jìn)行無(wú)線傳輸，用于向控制器發(fā)送控制指令和/或控制供電裝置的起停。

自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備作業(yè)時(shí)，為保證安全，通槽需要工作人員在現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控，在設(shè)備有發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)或其他意外情況時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)工作人員可通過(guò)機(jī)身操控箱和/或無(wú)線操控裝置對(duì)設(shè)備進(jìn)行控制，以應(yīng)付意外情況。其中，通過(guò)無(wú)線操控裝置控制設(shè)備拉開了現(xiàn)場(chǎng)工作人員與檢查設(shè)備的距離，可降低現(xiàn)場(chǎng)工作的危險(xiǎn)性。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：溫控裝置，溫控裝置包括：探測(cè)器艙空調(diào)系統(tǒng)，與控制器和供電模塊連接，并接通至豎直探測(cè)器艙7和水平探測(cè)器艙6內(nèi)，用于控制豎直探測(cè)器艙7和水平探測(cè)器艙6內(nèi)的溫度。輻射源空調(diào)系統(tǒng)，第一豎梁2上設(shè)有用于安裝輻射源的安裝艙，輻射源空調(diào)系統(tǒng)與控制器和供電模塊連接，并接通至安裝艙內(nèi)，用于控制安裝艙內(nèi)的溫度。

輻射源空調(diào)系統(tǒng)用于將輻射源安裝艙的溫度控制在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，探測(cè)器艙空調(diào)系統(tǒng)用于將兩探測(cè)器艙的溫度控制在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以使自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備可在炎熱和寒冷的自然環(huán)境下作業(yè)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：自動(dòng)導(dǎo)航裝置，與供電裝置和控制器連接，用于設(shè)定自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線，并檢測(cè)自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備是否偏離預(yù)設(shè)行進(jìn)路線，同時(shí)將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給控制器，以使控制器根據(jù)檢測(cè)信號(hào)控制自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備的行進(jìn)方向。

自動(dòng)導(dǎo)航裝置通常包括設(shè)備定位裝置和檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置，設(shè)備定位裝置用于確定檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置用于檢測(cè)待檢測(cè)集裝箱/車輛的位置。具體地，設(shè)備定位裝置可選用GPS，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置可選用光電測(cè)距傳感器，GPS檢測(cè)出設(shè)備的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并將檢查設(shè)備的坐標(biāo)信息輸送給控制器，光電測(cè)距傳感器測(cè)量檢測(cè)對(duì)象與檢查設(shè)備的距離，并將距離信息輸送給控制器，使控制器根據(jù)檢查設(shè)備的坐標(biāo)信息及上述距離信息計(jì)算出檢測(cè)對(duì)象的位置坐標(biāo)，并根據(jù)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)和檢測(cè)對(duì)象的位置坐標(biāo)設(shè)定預(yù)設(shè)路線，隨后控制檢查設(shè)備沿預(yù)設(shè)路線行進(jìn)。行進(jìn)過(guò)程中，GPS實(shí)時(shí)檢測(cè)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)并將其發(fā)送給控制器，當(dāng)控制器發(fā)現(xiàn)檢查設(shè)備的位置坐標(biāo)偏離預(yù)設(shè)路線時(shí)，可通過(guò)調(diào)節(jié)左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差或控制轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)使設(shè)備轉(zhuǎn)向以糾正檢查設(shè)備的行進(jìn)路線。在此基礎(chǔ)上，自動(dòng)導(dǎo)航裝置還可與障礙物檢測(cè)組件配合，當(dāng)障礙物檢測(cè)組件當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備行進(jìn)路線上有障礙物時(shí)，檢測(cè)對(duì)象位置檢測(cè)裝置和控制器根據(jù)上述檢測(cè)原理得到障礙物的位置坐標(biāo)，控制器根據(jù)檢查設(shè)備、障礙物及待檢測(cè)集裝箱/車輛三者的坐標(biāo)重新設(shè)定預(yù)設(shè)路線，以使檢查設(shè)備自動(dòng)進(jìn)行過(guò)程中可繞開障礙物。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：車箱位置檢測(cè)裝置，與供電裝置和控制器連接，用于檢測(cè)待檢測(cè)車輛的車箱位置。

設(shè)備對(duì)車輛進(jìn)行檢查時(shí)具有快速檢查工作模式，快速檢查時(shí)，檢查設(shè)備靜止，各待測(cè)車輛依次駛過(guò)設(shè)備的檢測(cè)通道，為防止射線束照射到車輛駕駛員，檢查設(shè)備在檢測(cè)通道內(nèi)安裝了車箱位置檢測(cè)裝置。待檢測(cè)車輛均為貨車，車頭與車箱間具有間隙，車箱位置檢測(cè)裝置通常選用光電傳感器，傳感器位置在射線束所處的豎直平面內(nèi)，傳感器的檢測(cè)光線照射進(jìn)上述間隙時(shí)，證明車頭已通過(guò)射線出口位置，此時(shí)傳感器向控制器發(fā)送信號(hào)，使控制器控制輻射源發(fā)出射線，開始進(jìn)行掃描。當(dāng)車箱完全通過(guò)射線出口位置時(shí)，傳感器的檢測(cè)光線也不再受車箱遮擋，此時(shí)傳感器向控制器發(fā)送信號(hào)，使控制器控制輻射源停止發(fā)射射線，停止掃描工作。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：放射性物質(zhì)檢測(cè)裝置，與供電模塊和控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛內(nèi)是否存在放射性物質(zhì)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：紅外熱掃描裝置，與供電模塊和控制器連接，用于對(duì)檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛進(jìn)行熱掃描。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置，與供電模塊和控制器連接，用于檢測(cè)待測(cè)集裝箱/待測(cè)車輛內(nèi)是否存在生化危險(xiǎn)品。

若檢測(cè)對(duì)象內(nèi)具有生物危險(xiǎn)品(生物毒氣等)和化學(xué)危險(xiǎn)品(易燃易爆物，化學(xué)毒氣等)時(shí)，這些危險(xiǎn)品會(huì)揮發(fā)出一定量的氣體，生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置包括設(shè)置在檢測(cè)通道內(nèi)的采氣裝置，檢測(cè)對(duì)象通過(guò)檢測(cè)通道時(shí)，采氣裝置進(jìn)行采氣，生化危險(xiǎn)品檢測(cè)裝置對(duì)氣體樣本進(jìn)行檢驗(yàn)分析，以判斷集裝箱/車輛內(nèi)是否裝有生化危險(xiǎn)品。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，自行走式集裝箱/車輛檢查設(shè)備還包括：多信息整合裝置，與供電模塊和控制器連接，用于將各檢測(cè)裝置的檢測(cè)圖像與輻射掃描圖像整合。

本方案中，多信息整合裝置可將輻射掃描圖像、紅外熱掃描圖像、放射性物質(zhì)檢信息、生化危險(xiǎn)品檢測(cè)整合到一張圖像中，以便工作人員審查。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“頂”、“底”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。術(shù)語(yǔ)“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本說(shuō)明書的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性，除非另有明確的規(guī)定和限定；術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?/p>

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。