本發(fā)明涉及一種以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人普及化需要解決“怎么走”和“走到哪”兩大問題。在工廠里專業(yè)技術(shù)人員已經(jīng)可以很好的指揮工業(yè)機(jī)器人“怎么走”和“走到哪”，因此工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在工廠普及；但是對(duì)于家庭消費(fèi)、辦公室等民用領(lǐng)域特別是多室戶型服務(wù)環(huán)境來說，由于不可直視目標(biāo)地域因此環(huán)境復(fù)雜程度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過空中和室外道路場(chǎng)合，并且普通消費(fèi)者也不具備專業(yè)機(jī)器人技術(shù)，因此在民用服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域要讓普通人與機(jī)器人自由地進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互是件很困難的事。目前CN201510846232、CN201510690749、CN201510169963等專利文獻(xiàn)展示了機(jī)器人依靠自身裝備的激光雷達(dá)、深度攝像頭等設(shè)備對(duì)周圍環(huán)境自主構(gòu)建點(diǎn)云及輪廓線數(shù)字地圖(本文所述數(shù)字地圖均指此類)和自主導(dǎo)航定位等最新機(jī)器人自動(dòng)化行駛技術(shù)，使“怎么走”的問題已經(jīng)解決；但是這些現(xiàn)有技術(shù)還無法解決“走到哪”這一問題，因?yàn)椤白叩侥摹憋@然是要由人來決定并由人來輸入給機(jī)器人的，但是在上述最新專利文現(xiàn)記載的所有機(jī)器人工作流程中并沒有出現(xiàn)人類輸入位置數(shù)據(jù)的環(huán)節(jié)，所以上述現(xiàn)有技術(shù)明顯無法解決“走到哪”這樣的人機(jī)交互問題，無法滿足普通人自由指揮機(jī)器人在多室戶型環(huán)境從事服務(wù)的需要。目前，人對(duì)機(jī)器人的復(fù)雜環(huán)境位置數(shù)據(jù)交互技術(shù)屬于專業(yè)技術(shù)人員才能掌握的專業(yè)技術(shù)、還無法普及到普通用戶群體中，這是由于非專業(yè)普通用戶很難看懂那些抽象的地圖坐標(biāo)數(shù)據(jù)、輪廓線數(shù)字地圖、點(diǎn)云數(shù)字地圖等等，也不懂如何把地圖數(shù)據(jù)按標(biāo)準(zhǔn)格式輸入給機(jī)器人這樣的專業(yè)知識(shí)，更談不上讓家庭用戶自己編輯自家戶型的數(shù)字地圖了。因此現(xiàn)有技術(shù)無法解決讓每一個(gè)普通人都方便的與機(jī)器人進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的問題，所以人們無法按照自己的需要自由指揮機(jī)器人到某個(gè)房間的某具體地點(diǎn)去實(shí)施服務(wù)，也無法直接看到機(jī)器人在哪個(gè)房間的哪個(gè)具體位置，這就嚴(yán)重限制了服務(wù)機(jī)器人的室內(nèi)應(yīng)用與市場(chǎng)普及進(jìn)程。

為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法，使非專業(yè)人員也能夠直接對(duì)機(jī)器人自由輸入地圖數(shù)據(jù)并看懂其位置所在，從而讓普通人都可以方便的與機(jī)器人進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)交互，滿足在多室戶型復(fù)雜環(huán)境使用機(jī)器人的需要。

本發(fā)明描述了一種以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法，具體步驟如下：

步驟S1、機(jī)器人獲取基礎(chǔ)數(shù)字地圖；

步驟S2、機(jī)器人通過自身安裝的圖像拍攝裝置拍攝當(dāng)前區(qū)域?qū)嵕皥D像，并同步采集當(dāng)前區(qū)域的區(qū)域數(shù)字地圖，該實(shí)景圖像覆蓋的范圍與同步采集的區(qū)域數(shù)字地圖覆蓋的范圍至少部分重疊；

步驟S3、由計(jì)算機(jī)截取該區(qū)域數(shù)字地圖與同步拍攝的實(shí)景圖像二者視場(chǎng)重疊的部分，并使此二者相互匹配；

步驟S4、由計(jì)算機(jī)把匹配好的區(qū)域數(shù)字地圖與實(shí)景圖像合成為帶有地圖位置數(shù)據(jù)的實(shí)景定位圖像并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)中；

步驟S5、將數(shù)據(jù)庫(kù)中的實(shí)景定位圖像顯示在屏幕上，用戶直接點(diǎn)擊實(shí)景定位圖像上的某一點(diǎn)，計(jì)算機(jī)解析出該點(diǎn)的地圖數(shù)據(jù)，同理也可以將機(jī)器人位置和移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)顯示到實(shí)景定位圖像上的對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)供用戶查看，從而實(shí)現(xiàn)地圖數(shù)據(jù)的人機(jī)交互。

本發(fā)明的有益效果是這樣的：由于現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人使用自身裝備的激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波雷達(dá)等地圖測(cè)繪傳感器已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)環(huán)境測(cè)繪、自動(dòng)構(gòu)建點(diǎn)云及輪廓線基礎(chǔ)數(shù)字地圖、自主定位自主導(dǎo)航等能力，因此本發(fā)明提出的以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法也可以共享這些現(xiàn)有資源、可以直接在這些現(xiàn)有軟硬件環(huán)境中運(yùn)行本方法并直接獲取這些現(xiàn)有傳感器采集的基礎(chǔ)數(shù)字地圖。首先讓機(jī)器人利用上述現(xiàn)有技術(shù)獲取房屋的基礎(chǔ)數(shù)字地圖，并利用自身的圖像拍攝裝置拍攝當(dāng)前區(qū)域?qū)嵕皥D像并同步采集當(dāng)前局部區(qū)域的區(qū)域數(shù)字地圖，然后將采集到的區(qū)域數(shù)字地圖和實(shí)景圖像在計(jì)算機(jī)中合成為一副帶有地圖數(shù)據(jù)的實(shí)景定位圖像，并且按此對(duì)各房間均進(jìn)行實(shí)景定位圖像采集處理。由于包括多個(gè)房間的基礎(chǔ)數(shù)字地圖本來就是由上述現(xiàn)有激光雷達(dá)等傳感器測(cè)繪的多副區(qū)域數(shù)字地圖拼合構(gòu)建的，因此上述區(qū)域數(shù)字地圖中的任何一個(gè)位置點(diǎn)都可以與基礎(chǔ)數(shù)字地圖中的相應(yīng)位置點(diǎn)形成一對(duì)一映射關(guān)系，也就是說可以在基礎(chǔ)數(shù)字地圖中被準(zhǔn)確定位，所以每個(gè)房間的實(shí)景定位圖像中的任何一點(diǎn)都可以按照自身地圖數(shù)據(jù)映射到基礎(chǔ)數(shù)字地圖的相應(yīng)位置處。這樣當(dāng)用戶在屏幕中點(diǎn)擊實(shí)景定位圖像上的任何一個(gè)點(diǎn)時(shí)，就等效于對(duì)抽象的基礎(chǔ)數(shù)字地圖進(jìn)行位置數(shù)據(jù)輸入，但這時(shí)人眼看到的已經(jīng)是最簡(jiǎn)單易懂的自家實(shí)拍圖像了，自然不會(huì)有任何難度。例如，人們只要在某房間的實(shí)景定位圖像中點(diǎn)擊一個(gè)具體位置點(diǎn)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就可以解析出該點(diǎn)在基礎(chǔ)數(shù)字地圖中的具體地圖數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的地圖數(shù)據(jù)輸入，機(jī)器人就可以按照這個(gè)地圖數(shù)據(jù)駛往指定房間的這個(gè)具體地點(diǎn)實(shí)施服務(wù)；同理，機(jī)器人在移動(dòng)過程中的位置數(shù)據(jù)也可以顯示到實(shí)景定位圖像的對(duì)應(yīng)位置處，使人們直接可以看到機(jī)器人在實(shí)景環(huán)境圖像中的具體位置，所以整個(gè)交互過程并不需用戶具備判讀基礎(chǔ)數(shù)字地圖的專業(yè)能力?？梢?，本發(fā)明首次解決了普通人看不懂抽象的數(shù)字地圖、也不懂坐標(biāo)知識(shí)等難題，即使在多室戶型復(fù)雜環(huán)境下普通人包括兒童、老人都可以輕松與機(jī)器人進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)交互；并且本發(fā)明所描述的方法可以完全不賴機(jī)器人之外的設(shè)備設(shè)施支持、只使用機(jī)器人自帶的圖像拍攝裝置、地圖測(cè)繪傳感器和嵌入式計(jì)算機(jī)等現(xiàn)有技術(shù)部件即可，這樣不僅降低了產(chǎn)品制造成本、也使機(jī)器人買回家即可直接開機(jī)使用，無需用戶在家部署任何配套運(yùn)行環(huán)境，極適合普通家庭應(yīng)用。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的流程圖；

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)說明。在下面的描述中將闡述很多具體細(xì)節(jié)，目的在于幫助本領(lǐng)域技術(shù)人員更充分地理解本發(fā)明，但是顯然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的前提下以更多不同于本實(shí)施例具體描述的其它方式來修改和實(shí)施，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施方式的限制。

附圖1是本發(fā)明所述的一種以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法的流程圖。

本實(shí)施例所述方法可以讓非專業(yè)人員直接對(duì)機(jī)器人方便地輸入目的地位置數(shù)據(jù)，也可以為非專業(yè)人員直觀地顯示機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)景位置，從而實(shí)現(xiàn)非專業(yè)人員與機(jī)器人的地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互，具體包括如下步驟：

步驟S1、機(jī)器人獲取基礎(chǔ)數(shù)字地圖。

本步驟主要是為步驟S2提高數(shù)據(jù)采集質(zhì)量和效率奠定基礎(chǔ)。目前，機(jī)器人獲取基礎(chǔ)數(shù)字地圖的方法很多，包括使用自身安裝的地圖測(cè)繪傳感器自主構(gòu)建該基礎(chǔ)數(shù)字地圖、還可以通過上位機(jī)下發(fā)、資源共享等方式獲得該基礎(chǔ)數(shù)字地圖。其中，由于現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)有多種市售的地圖測(cè)繪傳感器供機(jī)器人選用，如激光雷達(dá)、雙目深度攝像頭、結(jié)構(gòu)光測(cè)繪系統(tǒng)、超聲波雷達(dá)等，因此現(xiàn)有機(jī)器人已經(jīng)具備對(duì)房屋內(nèi)部自主測(cè)繪構(gòu)建基礎(chǔ)數(shù)字地圖的能力，所以對(duì)于已經(jīng)安裝了這些現(xiàn)有地圖測(cè)繪傳感器的機(jī)器人，只要該機(jī)器人開機(jī)后就可以開始自動(dòng)掃描周邊環(huán)境構(gòu)建基礎(chǔ)數(shù)字地圖。如果機(jī)器人是可以移動(dòng)行駛的，可令其在整套房間內(nèi)行駛一遍，其自身的地圖測(cè)繪傳感器就可以自動(dòng)構(gòu)建出整套房間的基礎(chǔ)數(shù)字地圖。當(dāng)然，機(jī)器人還可以通過控制中心或其它上位機(jī)下發(fā)等渠道獲得該基礎(chǔ)數(shù)字地圖或通過互聯(lián)網(wǎng)及機(jī)器人群組資源共享獲得，這些現(xiàn)有技術(shù)很多不再一一列舉額。獲得該基礎(chǔ)數(shù)字地圖后，機(jī)器人可以規(guī)劃最優(yōu)數(shù)據(jù)采集行駛路線和最優(yōu)數(shù)據(jù)采集方向等，為下一步高效率地獲取最優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)奠定基礎(chǔ)。該步驟S1可以一次完成，也可以在使用過程中隨機(jī)器人所到之處逐漸完善直至覆蓋整套房間。如果將該方法用在取物機(jī)械手上，則該步驟S1獲取的就是該機(jī)械手工作環(huán)境的基礎(chǔ)數(shù)字地圖，道理相同。

步驟S2、機(jī)器人通過自身安裝的圖像拍攝裝置拍攝當(dāng)前區(qū)域?qū)嵕皥D像，并同步采集當(dāng)前區(qū)域的區(qū)域數(shù)字地圖，該實(shí)景圖像覆蓋的范圍與同步采集的區(qū)域數(shù)字地圖覆蓋的范圍至少部分重疊。

該步驟是為了采集所轄區(qū)域的實(shí)景圖像和對(duì)應(yīng)的區(qū)域數(shù)字地圖。此步驟S2既可以與步驟S1分步執(zhí)行、也可以嵌入步驟S1中混合運(yùn)行。其中步驟S2與步驟S1分步執(zhí)行的方法是：在步驟S1完成后，重新由本機(jī)器人按照步驟S1的基礎(chǔ)數(shù)字地圖對(duì)所轄區(qū)域再進(jìn)行一次數(shù)據(jù)采集行駛，在行駛路徑的節(jié)點(diǎn)處利用自身安裝的圖像拍攝裝置拍攝實(shí)景圖像、同時(shí)利用自身安裝的地圖測(cè)繪傳感器同步掃描當(dāng)前的區(qū)域數(shù)字地圖，該實(shí)景圖像與同步采集的區(qū)域數(shù)字地圖二者覆蓋區(qū)域至少部分重疊。當(dāng)然該圖像拍攝裝置可以是普通的照相機(jī)、攝像機(jī)等，也可以是360度全景圖像拍攝裝置，當(dāng)本機(jī)器人使用360度全景圖像拍攝裝置與360度地圖測(cè)繪傳感器的組合模式采集數(shù)據(jù)時(shí)，獲取的實(shí)景圖像的覆蓋范圍與區(qū)域數(shù)字地圖均為360度全景當(dāng)然也就自動(dòng)實(shí)現(xiàn)了完全重疊，這將顯著降低步驟S3等后續(xù)步驟的數(shù)據(jù)處理難度、顯著提高人機(jī)交互體驗(yàn)。

步驟S2嵌入步驟S1運(yùn)行的方法是：在本機(jī)器人執(zhí)行步驟S1的基礎(chǔ)數(shù)字地圖構(gòu)建任務(wù)過程中，在步驟S1的每個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)都嵌入步驟S2的實(shí)景圖像和區(qū)域數(shù)字地圖采集工序，不必等步驟S1的基礎(chǔ)數(shù)字地圖全部完成再開始步驟S2，這樣嵌入執(zhí)行的優(yōu)點(diǎn)是避免了二次行駛、缺點(diǎn)是由于沒有現(xiàn)成的基礎(chǔ)數(shù)字地圖導(dǎo)致無法優(yōu)化步驟S2的采集路徑，例如機(jī)器人在對(duì)多房間環(huán)境反復(fù)進(jìn)行試探行駛的過程中會(huì)產(chǎn)生很多的重復(fù)路徑，由此導(dǎo)致嵌入執(zhí)行的步驟S2會(huì)產(chǎn)生較多價(jià)值不大的區(qū)域數(shù)字地圖和實(shí)景圖像數(shù)據(jù)，會(huì)增加嵌入式計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理的難度也增加了軟硬件成本，并且后期需要人工手動(dòng)來刪除那些無用的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，給用戶也增加了額外工作量，如果不手工刪除則會(huì)影響用戶使用體驗(yàn)；反觀步驟S1與步驟S2分步執(zhí)行的方式，如果機(jī)器人已經(jīng)完成步驟S1，則步驟S2就可以在基礎(chǔ)數(shù)字地圖中提前規(guī)劃最優(yōu)數(shù)據(jù)采集行駛路徑，自然也就沒有重復(fù)路徑導(dǎo)致無用數(shù)據(jù)太多的問題了，使采集到的區(qū)域數(shù)字地圖和對(duì)應(yīng)的實(shí)景圖像的數(shù)據(jù)質(zhì)量和可用性大幅度高、數(shù)據(jù)量大幅度減少，不再需要用戶去做手工刪除工作了?？梢姴襟ES1與步驟S2分步實(shí)施的數(shù)據(jù)采集質(zhì)量最好、但步驟S2嵌入步驟S1中混合運(yùn)行會(huì)使工作流程更簡(jiǎn)單，因此本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)產(chǎn)品實(shí)際工作環(huán)境自主選擇即可。如果本方法用在取物機(jī)械手產(chǎn)品中，則本步驟S2在取物機(jī)械手移動(dòng)時(shí)也同理工作。

對(duì)于那些自身沒有安裝地圖測(cè)繪傳感器的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)步驟2的方法是這樣的：此類機(jī)器人一般是通過控制中心的上位機(jī)下發(fā)獲得基礎(chǔ)數(shù)字地圖或者通過其他資源共享方式獲得，并通過UWB無線電定位、視覺定位、藍(lán)牙定位等定位技術(shù)獲取當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)。這樣就可以借助這個(gè)當(dāng)前定位數(shù)據(jù)將上位機(jī)下發(fā)或資源共享的基礎(chǔ)數(shù)字地圖進(jìn)行局部截取作為步驟S2需要采集的區(qū)域數(shù)字地圖，并同步拍攝當(dāng)前位置的實(shí)景圖像，同樣可以實(shí)現(xiàn)步驟S2的目的，同樣屬于步驟S2的描述范圍。

步驟S3、由計(jì)算機(jī)截取該區(qū)域數(shù)字地圖與同步拍攝的實(shí)景圖像二者視場(chǎng)重疊的部分，并使此二者相互匹配。

該步驟是為下一步生成實(shí)景定位圖像所做的預(yù)處理。其中，使區(qū)域數(shù)字地圖與實(shí)景圖像匹配涉及多個(gè)項(xiàng)目包括：視角匹配、視場(chǎng)匹配和鏡頭畸變匹配等等很多。視場(chǎng)匹配是由于一般機(jī)器人采用的激光雷達(dá)等類型的地圖測(cè)繪傳感器都具有較大的水平視場(chǎng)一般在180-360度，但是機(jī)器人采用的圖像拍攝裝置由于成本限制一般水平視場(chǎng)只有90-120度，因此需要進(jìn)行截取才可以使此二者視場(chǎng)覆蓋區(qū)域重疊部分相互吻合，一般都是以圖像拍攝裝置的視場(chǎng)范圍為截取基準(zhǔn)，當(dāng)然也可以根據(jù)具體需要靈活掌握。該步驟S3涉及的計(jì)算機(jī)截圖和數(shù)據(jù)處理等技術(shù)都是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域很常見的現(xiàn)有技術(shù)，只需要根據(jù)機(jī)器人自身圖像拍攝裝置的鏡頭參數(shù)和地圖測(cè)繪傳感器的視場(chǎng)參數(shù)截取即可，本領(lǐng)域技術(shù)人員均可實(shí)施這里不再贅述。另外還需要進(jìn)行視角匹配，由于地圖測(cè)繪傳感器一般安裝于較低位置、圖像拍攝裝置一般安裝位置較高，因此二者視角可能差異較大，影響位置數(shù)據(jù)交互的精度和使用效果，所以還可能需要將區(qū)域數(shù)字地圖進(jìn)行視角變換，使之與同步拍攝的實(shí)景圖像視角一致或符合位置公差設(shè)計(jì)要求即可。計(jì)算機(jī)視角變換算法屬于計(jì)算機(jī)圖形學(xué)三維變換中最基本的基礎(chǔ)知識(shí)，屬公知技術(shù)，在此不再贅述。某些機(jī)器人自身安裝的圖像拍攝裝置由于采用的是特殊的機(jī)器視覺、全景視覺等設(shè)備，例如微軟Kinect雙目攝像頭傳感器、英特爾RealSense 3D攝像頭傳感器、bumblebee2雙目視覺系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)光測(cè)繪系統(tǒng)、360度全景圖像拍攝裝置匹配360度地圖測(cè)繪傳感器的組合方案等，它們可以在自身設(shè)備內(nèi)部直接自動(dòng)完成實(shí)景圖像拍攝、區(qū)域數(shù)字地圖測(cè)繪、視角視場(chǎng)匹配等一系列工作，因此這時(shí)完全等效于自動(dòng)執(zhí)行了步驟S2和步驟S3。另外，在實(shí)際的產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，根據(jù)拍攝鏡頭參數(shù)的不同，還有可能需要進(jìn)行鏡頭畸變匹配，這是因?yàn)楣鈱W(xué)鏡頭都會(huì)有或多或少的光學(xué)畸變，導(dǎo)致實(shí)景圖像會(huì)產(chǎn)生多種幾何失真，無法與區(qū)域數(shù)字地圖準(zhǔn)確匹配，因此如果機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)位置交互精度要求較高，就需要對(duì)實(shí)景圖像進(jìn)行鏡頭畸變修復(fù)或?qū)^(qū)域數(shù)字地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整滿足設(shè)計(jì)精度要求即可。總之，由于不同硬件設(shè)備的差異因素太多，實(shí)景圖像和區(qū)域數(shù)字地圖匹配還可能涉及很多上述未述及項(xiàng)目，實(shí)際產(chǎn)品設(shè)計(jì)中需針對(duì)具體情況進(jìn)行具體匹配調(diào)節(jié)，使之達(dá)到設(shè)計(jì)精度要求即可。

步驟S4、由計(jì)算機(jī)把匹配好的區(qū)域數(shù)字地圖與實(shí)景圖像合成為帶有地圖位置數(shù)據(jù)的實(shí)景定位圖像并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)中。

該步驟的目的是生成實(shí)景定位圖像及存儲(chǔ)。當(dāng)機(jī)器人行駛或取物機(jī)械手移動(dòng)過程中采集的數(shù)據(jù)經(jīng)步驟S3處理生成相互匹配的實(shí)景圖像和區(qū)域數(shù)字地圖后，就需要對(duì)相互匹配的實(shí)景圖像和區(qū)域數(shù)字地圖進(jìn)行計(jì)算機(jī)圖像合成處理，使實(shí)景圖像中的每個(gè)位置點(diǎn)都與區(qū)域數(shù)字地圖的地圖數(shù)據(jù)建立一對(duì)一的映射關(guān)系，這樣就生成了以實(shí)景圖像作為場(chǎng)景并帶有地圖數(shù)據(jù)的實(shí)景定位圖像；當(dāng)然該實(shí)景定位圖像中的地圖數(shù)據(jù)一般是不可見的，但也可以用經(jīng)緯線、網(wǎng)格線等數(shù)據(jù)可視化的形式鑲嵌到場(chǎng)景圖像中。該實(shí)景定位圖像的處理過程可以在本地計(jì)算機(jī)上也可以在互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器上進(jìn)行。制作這種實(shí)景定位圖像的程序?qū)儆谟?jì)算機(jī)地理信息技術(shù)領(lǐng)域很普通的圖層處理知識(shí)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員均可熟練掌握不再贅述。經(jīng)過計(jì)算機(jī)處理生成的所有實(shí)景定位圖像都需要保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中以備隨時(shí)調(diào)用。該數(shù)據(jù)庫(kù)可以放在本地，也可以放在互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器上，顯然互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)庫(kù)可以更方便的與其他用戶實(shí)現(xiàn)資源共享。

如果要獲得整套房間完整的實(shí)景定位圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。本機(jī)器人需要在所有房間完整行駛一遍，在此行駛過程中機(jī)器人會(huì)不斷重復(fù)步驟S1至步驟S4，整個(gè)走完所房間后完整數(shù)據(jù)庫(kù)就搭建好了。當(dāng)然該過程可以一次完成也可以在使用過程中分步實(shí)施、逐步完成，還可以通過資源共享將已有的現(xiàn)成實(shí)景定位圖像數(shù)據(jù)資源直接拿來用，這些都視為已經(jīng)實(shí)施了本步驟。

步驟S5、將數(shù)據(jù)庫(kù)中的實(shí)景定位圖像顯示在屏幕上，用戶直接點(diǎn)擊實(shí)景定位圖像上的某一點(diǎn)，計(jì)算機(jī)解析出該點(diǎn)的地圖數(shù)據(jù)，同理也可以將機(jī)器人位置和移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)顯示到實(shí)景定位圖像上的對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)供用戶查看，從而實(shí)現(xiàn)地圖數(shù)據(jù)的人機(jī)交互。

該步驟的目的是以機(jī)器人視角進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互。當(dāng)用戶要對(duì)機(jī)器人輸入位置信息的時(shí)候，數(shù)據(jù)庫(kù)中各房間的實(shí)景定位圖像可以均布顯示在屏幕上，也可以按自身地理信息位置數(shù)據(jù)分別鑲嵌到整套房間的基礎(chǔ)數(shù)字地圖的對(duì)應(yīng)位置處，當(dāng)然還可以按照其他規(guī)律排列顯示。用戶可以在屏幕上直接找到包含所需位置的那副實(shí)景定位圖像，并點(diǎn)擊該實(shí)景定位圖像中具體的位置點(diǎn)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就可以利用該實(shí)景定位圖像的地圖數(shù)據(jù)解析出點(diǎn)擊位置的地圖參數(shù)并傳輸給機(jī)器人，這樣普通人就可以輕松地對(duì)機(jī)器人輸入任何房間內(nèi)具體一點(diǎn)的地圖數(shù)據(jù)了。機(jī)器人收到這個(gè)目的地位置數(shù)據(jù)后會(huì)駛往指定房間的具體指定位置，在行駛過程中機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)也可以用圖標(biāo)、軌跡描點(diǎn)等常見的數(shù)據(jù)可視化形式顯示到有對(duì)應(yīng)地圖數(shù)據(jù)的那副實(shí)景定位圖像中，這樣就實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人當(dāng)前位置的實(shí)景反饋，該反饋方式同樣采用了普通人很容易看懂的實(shí)景圖像形式，一般人都可以看懂。顯示該實(shí)景定位圖像的屏幕可以是機(jī)器人本身的屏幕，也可以是用互聯(lián)網(wǎng)、局域網(wǎng)等信息網(wǎng)絡(luò)連接的移動(dòng)設(shè)備屏幕及服務(wù)器端屏幕、電腦終端設(shè)備屏幕等均可。本以機(jī)器人視角圖像進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互的方法是一個(gè)全實(shí)景化，并且不依賴外部技術(shù)設(shè)備支持即可實(shí)施地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互，是人類最容易理解和使用的地圖數(shù)據(jù)交互方式，十分適合沒有機(jī)器人和數(shù)字地圖專業(yè)知識(shí)的普通人進(jìn)行多房間復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)器人位置信息交互領(lǐng)域，也可以用于普通人指揮取物機(jī)械手等場(chǎng)合。

以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制，顯然本方法不僅適用于多房間室內(nèi)機(jī)器人和取物機(jī)械手等，也適用于其它具有類似地圖數(shù)據(jù)人機(jī)交互需求的領(lǐng)域。因此，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出更多變形及改進(jìn)等，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。