本發(fā)明實(shí)施例涉及海洋平臺(tái)姿態(tài)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置及方法。
背景技術(shù)：
：目前海上油氣資源的開采與勘探主要依靠海洋平臺(tái)，由于海上環(huán)境惡劣，海洋平臺(tái)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，再加上海洋平臺(tái)造價(jià)昂貴往往超期服役，這些因素極有可能造成事故的發(fā)生，所以為了避免事故發(fā)生以及對(duì)安全生產(chǎn)進(jìn)行指導(dǎo)，需要對(duì)海洋平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。在FPSO與單點(diǎn)系泊相連接部分是整個(gè)FPSO平臺(tái)的重點(diǎn)部位，該位置的軟鋼臂如果失效將導(dǎo)致整個(gè)系泊系統(tǒng)癱瘓，不僅會(huì)造成巨大的財(cái)產(chǎn)損失還會(huì)造成嚴(yán)重的環(huán)境污染。故通過對(duì)軟鋼臂和船體的監(jiān)測(cè)可有效反映其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和載荷，進(jìn)而指導(dǎo)安全生產(chǎn)和新產(chǎn)品設(shè)計(jì)?，F(xiàn)有的對(duì)FPSO軟鋼臂的監(jiān)測(cè)比較少，而且僅有的監(jiān)測(cè)還是用慣性傳感器加速度計(jì)和傾角儀，時(shí)間長了容易產(chǎn)生誤差，并且以前的監(jiān)測(cè)采用電纜式連接方式，布線不方便，容易發(fā)生故障且不好排查。加上擴(kuò)展性不好，一旦有新設(shè)備的加入則需重新規(guī)劃監(jiān)測(cè)方案和布線，十分的不方便。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明實(shí)施例提供一種FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置及方法，以克服上述技術(shù)問題。本發(fā)明一種FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括：用于向采集終端發(fā)送電磁波、超聲波的發(fā)送終端、用于接收所述電磁波、所述超聲波并向處理器發(fā)送距離信號(hào)的采集終端和處理器；所述發(fā)送終端包括：設(shè)置于單點(diǎn)平臺(tái)上的滾動(dòng)和俯仰關(guān)節(jié)處的第一發(fā)送終端，設(shè)置于軟管吊臂上的第二發(fā)送終端、第三發(fā)送終端；所述采集終端包括：設(shè)置于軟鋼臂和系泊腿的連接處的第一采集終端和第二采集終端，設(shè)置于所述系泊腿和系泊支架的連接處的第三采集終端和第四采集終端，設(shè)置于所述系泊支架上方衡梁的中點(diǎn)處的第五采集終端；所述處理器用于根據(jù)接收所述采集終端發(fā)送的距離信號(hào)確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值。進(jìn)一步地，所述采集終端包括：超聲波傳感器模塊、無線傳輸模塊、單片機(jī)；所述超聲波傳感器模塊、無線傳輸模塊分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步地，所述采集終端還包括：與所述單片機(jī)連接的顯示模塊和串口通信模塊。本發(fā)明還提供一種FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)方法，包括：三個(gè)發(fā)送終端分別向采集終端發(fā)送電磁波、超聲波，所述發(fā)送終端包括：設(shè)置于單點(diǎn)平臺(tái)上的滾動(dòng)和俯仰關(guān)節(jié)處的第一發(fā)送終端，設(shè)置于軟管吊臂上的第二發(fā)送終端、第三發(fā)送終端，所述采集終端包括：設(shè)置于軟鋼臂和系泊腿的連接處的第一采集終端和第二采集終端，設(shè)置于所述系泊腿和系泊支架的連接處的第三采集終端和第四采集終端，設(shè)置于所述系泊支架上方衡梁的中點(diǎn)處的第五采集終端；所述采集終端接收所述電磁波、所述超聲波，并根據(jù)所述電磁波、所述超聲波確定與所述三個(gè)發(fā)送終端的實(shí)時(shí)距離；所述采集終端將所述實(shí)時(shí)距離發(fā)送至處理器；所述處理器根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離與所述三個(gè)發(fā)送終端的坐標(biāo)求得所述采集終端的坐標(biāo)；所述處理器根據(jù)所述采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值。進(jìn)一步地，所述所述處理器根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離與所述三個(gè)發(fā)送終端的坐標(biāo)求得所述采集終端的坐標(biāo)，包括：處理器根據(jù)公式(d1-x0)2+d22+d32=L12d12+(d2-y0)2+(d3-z0)2=L22d12+(d2+y0)2+(d3-z0)2=L32---(1)]]>求得采集終端的坐標(biāo)，其中，(d1,d2,d3)為任一采集終端的坐標(biāo)，(x0,0,0)為第一發(fā)送終端的坐標(biāo)，(0,y0,z0)為第二發(fā)送終端的坐標(biāo)，(0,-y0,z0)為的第三發(fā)送終端的坐標(biāo)，所述L1，L2，L3為第一發(fā)送終端、第二發(fā)送終端以及第三發(fā)送終端到任一采集終端的距離。進(jìn)一步地，所述處理器根據(jù)所述采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值，包括：所述處理器根據(jù)第一發(fā)送終端、第一采集終端以及第二采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂鋼體的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)第三采集終端、第四采集終端以及第五采集終端的坐標(biāo)值確定船體支架的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)所述第一采集終端、所述第三采集終端的坐標(biāo)值確定一條系泊腿的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)所述第二采集終端、所述第四采集終端的坐標(biāo)值確定另一條系泊腿的姿態(tài)值。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了快速部署FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)，大大節(jié)省工程量。本監(jiān)測(cè)裝置相比于慣性姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，精度更高，穩(wěn)定性更強(qiáng)，并且監(jiān)測(cè)系統(tǒng)擴(kuò)展升級(jí)方便。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)送終端和采集終端結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)方法流程圖；圖4為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D；圖5為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)方法單點(diǎn)系泊系統(tǒng)數(shù)學(xué)抽象圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖1為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例系統(tǒng)，包括：用于向采集終端發(fā)送電磁波、超聲波的發(fā)送終端101、用于接收所述電磁波、所述超聲波并向處理器發(fā)送距離信號(hào)的采集終端102和處理器103；所述發(fā)送終端101包括：設(shè)置于單點(diǎn)平臺(tái)上的滾動(dòng)和俯仰關(guān)節(jié)處的第一發(fā)送終端104，設(shè)置于軟管吊臂上的第二發(fā)送終端105、第三發(fā)送終端106；所述采集終端102包括：設(shè)置于軟鋼臂和系泊腿的連接處的第一采集終端107和第二采集終端108，設(shè)置于所述系泊腿和系泊支架的連接處的第三采集終端109和第四采集終端110，設(shè)置于所述系泊支架上方衡梁的中點(diǎn)處的第五采集終端111；所述處理器用于根據(jù)接收所述采集終端發(fā)送的距離信號(hào)確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值。進(jìn)一步地，所述采集終端包括：超聲波傳感器模塊、無線傳輸模塊、單片機(jī)；所述超聲波傳感器模塊、無線傳輸模塊分別與單片機(jī)連接。如圖2所示，本實(shí)施例的采集終端還包括：與所述單片機(jī)連接的顯示模塊和串口通信模塊。其中電源模塊提供5V和3.3V電壓，串口模塊為RS232負(fù)責(zé)與工控機(jī)或其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，液晶顯示模塊負(fù)責(zé)顯示本裝置的各種狀態(tài)和采集數(shù)據(jù)信息，超聲波模塊負(fù)責(zé)發(fā)送或接收超聲波信息進(jìn)而完成距離測(cè)量。如圖4所示，本監(jiān)測(cè)系統(tǒng)組建傳感器網(wǎng)絡(luò)的流程如下，首先協(xié)調(diào)器上電創(chuàng)建一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，然后路由器和終端加入?yún)f(xié)調(diào)器創(chuàng)建的網(wǎng)絡(luò)。隨后終端節(jié)點(diǎn)或路由器接點(diǎn)負(fù)責(zé)采集數(shù)據(jù)信息，把采集好的距離信息進(jìn)行初步解算分析后發(fā)送給協(xié)調(diào)器由協(xié)調(diào)器進(jìn)行進(jìn)一步解算，然后把數(shù)據(jù)發(fā)送給電腦。各個(gè)裝置之間通過無線通信，超聲波傳感器模塊的作用是測(cè)量兩個(gè)模塊之間的距離，所述無線通信是基于zigbee協(xié)議，所述超聲波傳感器模塊測(cè)距的采用單端發(fā)射單端接收的方式。實(shí)現(xiàn)了在監(jiān)測(cè)過程中應(yīng)用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，避免的有線監(jiān)測(cè)的布線問題。具體來說，本系統(tǒng)的無線網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送終端和采集終端的最小系統(tǒng)上電后首先對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行初始化，然后發(fā)送終端每隔150MS組播一組電磁波信息，信息中包含此終端的相關(guān)身份標(biāo)示信息與接收方的處理方法，同時(shí)激活超聲波模塊發(fā)出一組超聲波信息。當(dāng)接收的采集終端收到電磁波信息后就開始計(jì)時(shí)，然后使超聲波模塊進(jìn)入等待接收狀態(tài)，當(dāng)接收到超聲波信號(hào)后停止計(jì)時(shí)，并對(duì)距離信息進(jìn)行解算，然后把解算好的距離信息和標(biāo)識(shí)信息可以轉(zhuǎn)發(fā)給路由裝置。路由器模塊負(fù)責(zé)把終端傳送過來的距離信息進(jìn)行整合然后轉(zhuǎn)發(fā)給協(xié)調(diào)器模塊。協(xié)調(diào)器模塊接收路由器或終端傳送過來的距離信息并對(duì)通過算法把距離信息轉(zhuǎn)化為各監(jiān)測(cè)位置的坐標(biāo)信息后通過RS232串口傳送給電腦端，同時(shí)可在液晶顯示屏上打印出相關(guān)距離信息。圖3為本發(fā)明FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)方法流程圖，如圖3所示，本實(shí)施例方法，包括：步驟101、三個(gè)發(fā)送終端分別向采集終端發(fā)送電磁波、超聲波，所述發(fā)送終端包括：設(shè)置于單點(diǎn)平臺(tái)上的滾動(dòng)和俯仰關(guān)節(jié)處的第一發(fā)送終端，設(shè)置于軟管吊臂上的第二、第三發(fā)送終端，所述采集終端包括：設(shè)置于軟鋼臂和系泊腿的連接處的第一和第二采集終端，設(shè)置于所述系泊腿和系泊支架的連接處的第三和第四采集終端，設(shè)置于所述系泊支架上方衡梁的中點(diǎn)處的第五采集終端；步驟102、所述采集終端接收所述電磁波、所述超聲波，并根據(jù)所述電磁波、所述超聲波確定與所述三個(gè)發(fā)送終端的實(shí)時(shí)距離；步驟103、所述采集終端將所述實(shí)時(shí)距離發(fā)送至處理器；步驟104、所述處理器根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離與所述三個(gè)發(fā)送終端的坐標(biāo)求得所述采集終端的坐標(biāo)；步驟105、所述處理器根據(jù)所述采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值。進(jìn)一步地，所述所述處理器根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離與所述三個(gè)發(fā)送終端的坐標(biāo)求得所述采集終端的坐標(biāo)，包括：處理器根據(jù)公式(d1-x0)2+d22+d32=L12d12+(d2-y0)2+(d3-z0)2=L22d12+(d2+y0)2+(d3-z0)2=L32---(1)]]>求得采集終端的坐標(biāo)，其中，(d1,d2,d3)為任一采集終端的坐標(biāo)，(x0,0,0)為第一發(fā)送終端的坐標(biāo)，(0,y0,z0)為第二發(fā)送終端的坐標(biāo)，(0,-y0,z0)為的第三發(fā)送終端的坐標(biāo)，所述L1，L2，L3為第一發(fā)送終端、第二發(fā)送終端以及第三發(fā)送終端到任一采集終端的距離。具體來說，關(guān)于單點(diǎn)系泊系統(tǒng)監(jiān)測(cè)裝置布點(diǎn)和姿態(tài)解算，可將單點(diǎn)系泊系統(tǒng)理想化為一個(gè)簡單的空間數(shù)學(xué)模型，如圖5所示，所示的三維空間坐標(biāo)系，取轉(zhuǎn)臺(tái)朝向?yàn)閤軸方向，垂直水平面的方向?yàn)閦軸方向，原點(diǎn)O和M1、M2構(gòu)成的平面垂直于水平面，且滿足A點(diǎn)位于x軸上。此時(shí)，設(shè)各點(diǎn)坐標(biāo)如下：M1(0,y0,z0)，M2(0,-y0,z0)，A(x0,0,0)，B(b1,b2,b3)，C(c1,c2,c3)，D(d1,d2,d3)，E(e1,e2,e3)，F(xiàn)(f1,f2,f3)。其中y0，z0，x0為常數(shù)，其余均為時(shí)變量。且由圖可知每個(gè)動(dòng)點(diǎn)x軸坐標(biāo)都為正數(shù)。圖中M1點(diǎn)、M2點(diǎn)和A點(diǎn)代表發(fā)送終端，分別為固定在單點(diǎn)平臺(tái)上的滾動(dòng)和俯仰關(guān)節(jié)處的第一發(fā)送終端，設(shè)置于軟管吊臂上的第二發(fā)送終端、第三發(fā)送終端，B點(diǎn)、C點(diǎn)、D點(diǎn)、E點(diǎn)和F點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，即待測(cè)點(diǎn)的采集終端。M1點(diǎn)和M2點(diǎn)固定在軟管吊臂上，為了簡化計(jì)算，M1和M2在同一水平面上，|AM1|＝|AM2|且M1M2連線方向與轉(zhuǎn)臺(tái)方向保持。B點(diǎn)和C點(diǎn)代表第一采集終端和第二采集終端，分別固定在軟鋼臂和系泊腿的連接處。D點(diǎn)和E點(diǎn)代表第三采集終端和第四采集終端，固定在系泊腿和系泊支架的連接處。H點(diǎn)代表第五采集終端，固定在系泊支架上方橫梁的中點(diǎn)處。由已定的單點(diǎn)系泊系統(tǒng)可知非時(shí)變常量|AB|、|AC|、|BD|、|CE|、|DF|和|EF|，|AM1|、|AM2|和|M1M2|也是非時(shí)變常量，并且可在傳感器固定后進(jìn)行測(cè)量。因此，只要通過測(cè)量和計(jì)算得到B點(diǎn)，C點(diǎn)坐標(biāo)，那么軟鋼臂，即平面ABC就可以唯一確定。同理得到B點(diǎn)和D點(diǎn)坐標(biāo)，那么系泊腿，即直線BD就可以唯一確定；得到C點(diǎn)和E點(diǎn)坐標(biāo)，那么系泊腿，即直線CE就可以唯一確定；得到D點(diǎn)、E點(diǎn)和F點(diǎn)坐標(biāo)，那么系泊支架的姿態(tài)就可以通過平面DEF而唯一確定。如此，整個(gè)系泊系統(tǒng)的姿態(tài)就可以監(jiān)測(cè)出來。以下通過兩種方案來完成各點(diǎn)坐標(biāo)的定位：方案一：以D點(diǎn)的定位為例。利用超聲波傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)距，測(cè)出|AD|、|M1D|和|M2D|的長度分別為L1，L2，L3，在約束條件d1>0的條件下，三棱錐D-AM1M2唯一確定，D點(diǎn)坐標(biāo)唯一確定。D點(diǎn)坐標(biāo)可由公式(1)計(jì)算確定。B點(diǎn)、C點(diǎn)、E點(diǎn)和F點(diǎn)可同理解算。本實(shí)施例中三元二次方程組采用matlab求解，對(duì)此不加以限定。方案二：從下往上對(duì)各點(diǎn)依次解算，解算順序?yàn)锽、C→D、E→F。在解算B點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)，由于|AB|已知，只需要用超聲波傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)距，測(cè)出|M1B|和|M2B|，就能完成對(duì)三棱錐B-AM1M2的全約束，B點(diǎn)坐標(biāo)唯一確定，坐標(biāo)計(jì)算參考方案一D點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方程。C點(diǎn)坐標(biāo)解算同B點(diǎn)。在已知B點(diǎn)坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，由于|BD|已知，只要測(cè)出|M1D|和|M2D|就能完成三棱錐D-BM1M2的全約束，D點(diǎn)坐標(biāo)在d3>b3條件約束下唯一確定，坐標(biāo)計(jì)算參考方案一D點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方程。E點(diǎn)坐標(biāo)解算同D點(diǎn)。在已知D點(diǎn)坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，由于|DF|已知，只要測(cè)出|M1F|和|M2F|就能完成三棱錐F-DM1M2的全約束，F(xiàn)點(diǎn)坐標(biāo)在f3>d3條件約束下唯一確定，坐標(biāo)計(jì)算參考方案一D點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方程。坐標(biāo)定位采取兩種方案復(fù)合的方法，將兩種方案解算的各點(diǎn)坐標(biāo)求加權(quán)平均，以提高測(cè)量精度，利于后續(xù)計(jì)算。進(jìn)一步地，所述處理器根據(jù)所述采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂單點(diǎn)系泊的姿態(tài)值，包括：所述處理器根據(jù)第一發(fā)送終端、第一采集終端以及第二采集終端的坐標(biāo)值確定軟鋼臂鋼體的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)第三采集終端、第四采集終端以及第五采集終端的坐標(biāo)值確定船體支架的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)所述第一采集終端、所述第三采集終端的坐標(biāo)值確定一條系泊腿的姿態(tài)值；所述處理器根據(jù)所述第二采集終端、所述第四采集終端的坐標(biāo)值確定另一條系泊腿的姿態(tài)值。具體來說，在解算出各點(diǎn)坐標(biāo)后，各點(diǎn)坐標(biāo)已知，軟鋼臂對(duì)應(yīng)的平面ABC的方程為：x-x0yzb1-x0b2b3c1-x0c2c3=0---(2)]]>船體支架對(duì)應(yīng)的平面DEF的方程為：x-d1y-d2z-d3e1-d1e2-d2e3-d3f1-d1f2-d2f3-d3=0---(3)]]>第一系泊腿對(duì)應(yīng)的直線BD的方程為：x-b1d1-b1=y-b2d2-b2=z-b3d3-b3---(4)]]>第二系泊腿對(duì)應(yīng)的直線CE的方程為：x-c1e1-c1=y-c2e2-c2=z-c3e3-c3---(5)]]>至此單點(diǎn)系泊系統(tǒng)監(jiān)測(cè)傳感器布點(diǎn)和姿態(tài)解算完成。舉例說明，以方案一為例，將發(fā)送終端M1，M2和A放置在合適的位置并建立前述坐標(biāo)系，假設(shè)坐標(biāo)為M1(0,3000,5000)，M2(0,-3000,5000)和A(1000,0,0)，在某一時(shí)刻通過采集終端B采集到的時(shí)間數(shù)據(jù)，計(jì)算距離|AB|＝34000，|M1B|＝32900，|M2B|＝37390，即x0＝1000，y0＝3000，z0＝5000，L1＝34000，L2＝32900，L3＝37390，將上述數(shù)值代入公式(1)計(jì)算B點(diǎn)坐標(biāo)(d1,d2,d3)，B點(diǎn)坐標(biāo)(21000,26270,-5000),同理可得其他采集終端坐標(biāo)如下：C(33557,8428,5000),D(20000,26000,6754),E(42050,16557,6000),F(31022,21280,10373)。根據(jù)各點(diǎn)坐標(biāo)，軟鋼臂對(duì)應(yīng)的平面ABC的方程為x-x0yzb1-x0b2b3c1-x0c2c3=0---(6)]]>x-1000yz2000026270-50003255784285000=0---(7)]]>173490000x-262785000y-686712390z-173490000000＝0船體支架對(duì)應(yīng)的平面DEF的方程為x-d1y-d2z-d3e1-d1e2-d2e3-d3f1-d1f2-d2f3-d3=0---(8)]]>x-20000y-26000z-675422050-9443-75411022-47203619=0---(9)]]>-37733097x-88109538y+4746z+3045477874000＝0第一系泊腿對(duì)應(yīng)的直線BD的方程為x-b1d1-b1=y-b2d2-b2=z-b3d3-b3---(10)]]>x-21000-1000=y-26270-270=z+500011754---(11)]]>第二系泊腿對(duì)應(yīng)的直線CE的方程為x-c1e1-c1=y-c2e2-c2=z-c3e3-c3---(12)]]>x-335578493=y-84288129=z-50001000---(13)]]>方案二只是在確定采集終端坐標(biāo)時(shí)方法不同，之前已有闡述，之后確定平面和直線方程完成姿態(tài)解算同方案一。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了快速部署FPSO軟鋼臂單點(diǎn)系泊姿態(tài)監(jiān)測(cè)，大大節(jié)省工程量。本監(jiān)測(cè)裝置相比于慣性姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，精度更高，穩(wěn)定性更強(qiáng)，并且監(jiān)測(cè)系統(tǒng)擴(kuò)展升級(jí)方便。最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3