技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于慣導(dǎo)技術(shù)，具體公開(kāi)一種基于慣導(dǎo)/DVL/USBL組合的慣導(dǎo)誤差估計(jì)方法，包括同步采集慣導(dǎo)的位置和速度、DVL的速度、USBL的位置等測(cè)試數(shù)據(jù)，并設(shè)計(jì)三個(gè)通過(guò)經(jīng)典Kalman濾波實(shí)現(xiàn)的濾波器的配合：采用子濾波器1實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)/DVL組合、采用子濾波器2實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)/USBL組合，采用主濾波器，獲得慣導(dǎo)誤差的高精度估計(jì)；從而實(shí)現(xiàn)了高環(huán)境適應(yīng)性，低位置累計(jì)誤差的慣導(dǎo)誤差估計(jì)方法。

技術(shù)研發(fā)人員：林翰;周東靈;徐興華;劉崇亮;扈光鋒;曲雪云;劉壘;李文耀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.01
技術(shù)公布日：2017.08.08