本發(fā)明涉及用于檢測(cè)汽車等移動(dòng)體的位置的位置檢測(cè)系統(tǒng)，尤其涉及移動(dòng)體向倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移入的情況下的位置檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，已知有使用了gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))的移動(dòng)體的位置檢測(cè)系統(tǒng)。通過(guò)使用gps，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的位置。作為這種位置檢測(cè)系統(tǒng)的移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900被專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)。圖8中示出了移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900的構(gòu)成。

移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900，是針對(duì)在試驗(yàn)場(chǎng)地902行駛的移動(dòng)體車輛(試驗(yàn)車輛)監(jiān)視其行駛狀態(tài)的車輛監(jiān)視系統(tǒng)。在圖8中，多臺(tái)試驗(yàn)車輛901(901－1，901－2，…)是進(jìn)行各種行駛試驗(yàn)由此進(jìn)行性能試驗(yàn)、耐久試驗(yàn)所用的自動(dòng)雙輪車。在場(chǎng)地外910設(shè)置基地站無(wú)線裝置903?；卣緹o(wú)線裝置903沿著場(chǎng)地外周以規(guī)定的間隔配置數(shù)個(gè)部位配置(在圖中為4個(gè))，通過(guò)無(wú)線lan(localareanetwork：局域網(wǎng))，與試驗(yàn)車輛901之間進(jìn)行無(wú)線通信。

基地站無(wú)線裝置903網(wǎng)絡(luò)連接于多個(gè)電子參考站908(908－1，908－2，…)，在電子參考站908中設(shè)置有g(shù)ps天線及gps接收機(jī)。各電子參考站908的接收數(shù)據(jù)通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行計(jì)算處理，而確定電子參考站908的準(zhǔn)確的設(shè)置位置。電子參考站908具有的gps接收機(jī)，從gps衛(wèi)星911取得gps觀測(cè)數(shù)據(jù)。

這樣構(gòu)成的移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900，能夠檢測(cè)在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)行駛的自動(dòng)雙輪車的跌倒、車輛從試驗(yàn)場(chǎng)地偏離等的異常，并且能夠確定自動(dòng)雙輪車的準(zhǔn)確的行駛位置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2006－101290公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900中，通過(guò)使用gps并設(shè)置多個(gè)基地站無(wú)線裝置903即固定站，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)在室外的試驗(yàn)場(chǎng)地行駛的移動(dòng)體的位置。然而，在將這樣的位置檢測(cè)系統(tǒng)采用于移動(dòng)體在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)這樣的位置檢測(cè)系統(tǒng)中的情況下，來(lái)自gps的電波被倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)造體遮蔽，因此無(wú)法采用如移動(dòng)體監(jiān)視系統(tǒng)900那樣的使用了gps的位置檢測(cè)系統(tǒng)。另外，當(dāng)在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)來(lái)自多個(gè)固定站的電波被大型卡車等其他的移動(dòng)體遮蔽那樣的情況下，無(wú)法使用多個(gè)固定站，因此無(wú)法準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的位置。

本發(fā)明是鑒于上述點(diǎn)而創(chuàng)出的，目的在于，提供在移動(dòng)體在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)的情況下，且僅能夠使用一個(gè)固定站那樣時(shí)，也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的位置的位置檢測(cè)系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

為了解決該課題，本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，具備：至少一個(gè)固定站；及電子標(biāo)簽，該電子標(biāo)簽具有：感測(cè)移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)的角速度而檢測(cè)行進(jìn)角度的角速度傳感器、感測(cè)上述移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)的加速度而檢測(cè)行進(jìn)方向的加速度傳感器及檢測(cè)上述移動(dòng)體與上述固定站之間的相隔距離的測(cè)距傳感器，基于上述行進(jìn)角度、上述行進(jìn)方向、上述相隔距離及上述移動(dòng)體的已確定了的前一個(gè)位置，檢測(cè)上述移動(dòng)體的當(dāng)前位置。

這樣構(gòu)成的位置檢測(cè)系統(tǒng)，不基于由加速度傳感器獲得的位置的信息，而基于行進(jìn)角度和行進(jìn)方向和相隔距離和移動(dòng)體的已確定的前一個(gè)位置，檢測(cè)當(dāng)前位置，所以在僅能夠使用一個(gè)固定站時(shí)，也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的當(dāng)前位置。

另外，在上述的構(gòu)成中，在將上述移動(dòng)體的前一個(gè)位置的坐標(biāo)設(shè)為(xp，yp)，將上述行進(jìn)角度設(shè)為θ，并將上述相隔距離設(shè)為l1時(shí)，根據(jù)基于上述加速度傳感器的感測(cè)結(jié)果計(jì)算出的行進(jìn)方向的信息來(lái)確定通過(guò)求解以下的數(shù)式能夠求出的上述當(dāng)前位置的坐標(biāo)的解(x1，y1)。

l1＾2＝x1＾2+y1＾2

y1－yp＝(x1－xp)＊t1(t1＝tanθ)

這樣構(gòu)成的位置檢測(cè)系統(tǒng)，根據(jù)行進(jìn)方向的信息來(lái)確定解，因此能夠容易地確定移動(dòng)體的當(dāng)前位置。

發(fā)明的效果

本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)，不基于由加速度傳感器獲得的位置的信息，而基于行進(jìn)角度和行進(jìn)方向和相隔距離和移動(dòng)體的已確定了的前一個(gè)位置，檢測(cè)當(dāng)前位置，所以在僅能夠使用一個(gè)固定站時(shí)，也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的當(dāng)前位置。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

圖2是表示電子標(biāo)簽的構(gòu)成的框圖。

圖3是表示固定站的構(gòu)成的框圖。

圖4是表示基于電子標(biāo)簽單體的位置檢測(cè)方法的示意圖。

圖5是表示基于電子標(biāo)簽和固定站的位置檢測(cè)方法的示意圖。

圖6是有關(guān)位置確定方法的示意圖。

圖7是有關(guān)位置確定方法的示意圖。

圖8是表示以往例涉及的位置檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

[實(shí)施方式]

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，在本說(shuō)明書(shū)中，只要沒(méi)特別否定，將各圖的+x側(cè)設(shè)為右側(cè)，將－x側(cè)設(shè)為左側(cè)，將+y側(cè)設(shè)為里側(cè)，將－y側(cè)設(shè)為跟前側(cè)進(jìn)行說(shuō)明。

首先，使用圖1對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)100的概略構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。另外，關(guān)于電子標(biāo)簽10的構(gòu)成及固定站20的構(gòu)成，使用圖2及圖3進(jìn)行說(shuō)明。

圖1是表示位置檢測(cè)系統(tǒng)100的概略的構(gòu)成的示意圖，是從上方觀察供移動(dòng)體51移入的倉(cāng)庫(kù)60時(shí)的示意圖。移動(dòng)體51是自家用車、卡車等車輛。

如圖1所示，在供移動(dòng)體51移入的倉(cāng)庫(kù)60內(nèi)構(gòu)成位置檢測(cè)系統(tǒng)100。倉(cāng)庫(kù)60的構(gòu)造是鋼筋混泥土，停車空間63為用混凝土包圍周圍。因此，為來(lái)自外部的電波被隔斷的狀態(tài)。其結(jié)果是，無(wú)法采用使用了gps的移動(dòng)體51的位置檢測(cè)方法。在倉(cāng)庫(kù)60中，在右側(cè)跟前處設(shè)置有入口門61，在左側(cè)跟前設(shè)置有出口門62，移動(dòng)體51從入口門61通過(guò)通道65向停車空間63移入。另外，能夠通過(guò)出口門62將移動(dòng)體51向倉(cāng)庫(kù)60的外部移出。另外，入口門61及出口門62也可以設(shè)置在上述的位置以外的位置。

在倉(cāng)庫(kù)60的停車空間63中，駛?cè)氚ㄐ枰＼囄恢霉芾淼囊苿?dòng)體51及其他的移動(dòng)體52的多個(gè)移動(dòng)體，但其停車位置并不是預(yù)先決定的。因此，需要管理的移動(dòng)體51及其他的移動(dòng)體52隨機(jī)停放。因此，需要事先把握應(yīng)當(dāng)管理的移動(dòng)體51在停車空間63內(nèi)的哪個(gè)位置停車。

在圖1中，為了易于理解，用斜線圖案示出了應(yīng)當(dāng)管理的移動(dòng)體51。應(yīng)當(dāng)管理的移動(dòng)體51上安裝有電子標(biāo)簽10。另外，以后，將移動(dòng)體51內(nèi)的電子標(biāo)簽10所存在的位置，作為移動(dòng)體51的位置來(lái)處理。另外，電子標(biāo)簽10也可以不安裝于移動(dòng)體51，而佩戴在駕駛移動(dòng)體51的駕駛員的身體上。

在圖1所示的倉(cāng)庫(kù)60的四角的墻壁的上部分別設(shè)置有固定站20。多個(gè)固定站20包括：在右側(cè)跟前處即入口門61的上部設(shè)置的第1固定站20－1、在右側(cè)深處設(shè)置的第2固定站20－2、在左側(cè)深處設(shè)置的第3固定站20－3、及在左側(cè)跟前即出口門62的上部設(shè)置的第4固定站20－4。第1固定站20－1、第2固定站20－2、第3固定站20－3及第4固定站20－4各自的內(nèi)部構(gòu)成，除了各自的id以外完全相同。

在本發(fā)明的實(shí)施方式中，將自家用車、卡車等車輛設(shè)想為移動(dòng)體51，但除此以外也可以是雙輪車、物流基地中的物品。圖2是表示電子標(biāo)簽10的構(gòu)成的框圖，圖3是表示固定站20的構(gòu)成的框圖。

電子標(biāo)簽10如圖2所示那樣，構(gòu)成為，具備：電子標(biāo)簽rf電路部11、電子標(biāo)簽控制部13、角速度傳感器15、加速度傳感器17及電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19。電子標(biāo)簽rf電路部11和角速度傳感器15和加速度傳感器17和電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19，分別與電子標(biāo)簽控制部13連接。在電子標(biāo)簽rf電路部11設(shè)置有測(cè)距傳感器11a和收發(fā)天線11b，并構(gòu)成為，能夠在與多個(gè)固定站20之間進(jìn)行通信并檢測(cè)與固定站20之間的相隔距離。

角速度傳感器15感測(cè)移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的角速度，加速度傳感器17感測(cè)移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的加速度。電子標(biāo)簽10構(gòu)成為，能夠基于這樣感測(cè)到的角速度和加速度來(lái)檢測(cè)移動(dòng)體51的位置。電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19中存儲(chǔ)有對(duì)各個(gè)移動(dòng)體51分別賦予的單獨(dú)的id。

多個(gè)固定站20即第1固定站20－1、第2固定站20－2、第3固定站20－3及第4固定站20－4分別如圖3所示那樣，構(gòu)成為具備固定站rf電路部21、固定站控制部23及固定站存儲(chǔ)器29。固定站rf電路部21和固定站存儲(chǔ)器29分別與固定站控制部23連接。固定站rf電路部21安裝有收發(fā)天線21a，固定站rf電路部21是為了檢測(cè)移動(dòng)體51與各個(gè)固定站20之間的相隔距離而設(shè)置的。固定站存儲(chǔ)器29中存儲(chǔ)有對(duì)多個(gè)固定站20分別賦予的單獨(dú)的id。另外，對(duì)各個(gè)移動(dòng)體51分別賦予的單獨(dú)的id也被存儲(chǔ)在固定站存儲(chǔ)器29中。

作為用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)體51的位置的方法，考慮如下兩個(gè)不同的檢測(cè)方法，即，根據(jù)由設(shè)置于電子標(biāo)簽10的角速度傳感器15檢測(cè)到的移動(dòng)體51的行進(jìn)角度和基于加速度傳感器17的感測(cè)結(jié)果而計(jì)算出的移動(dòng)體51的移動(dòng)距離來(lái)檢測(cè)第1到達(dá)位置p1的基于電子標(biāo)簽10單體的方法(參照?qǐng)D4)、及根據(jù)測(cè)距傳感器11a與多個(gè)固定站20之間的通信來(lái)檢測(cè)移動(dòng)體51的第2到達(dá)位置p2的方法(參照?qǐng)D5)這兩個(gè)不同的檢測(cè)方法。

首先，使用圖2及圖4，對(duì)通過(guò)電子標(biāo)簽10單體檢測(cè)第1到達(dá)位置p1的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖4是表示基于電子標(biāo)簽10單體的第1到達(dá)位置p1的位置檢測(cè)方法的示意圖。

如圖4所示，具有電子標(biāo)簽10的移動(dòng)體51，首先在設(shè)置于倉(cāng)庫(kù)60的入口門61通過(guò)。這里，將在入口門61通過(guò)時(shí)的移動(dòng)體51的位置作為基準(zhǔn)位置p0。移動(dòng)體5從基準(zhǔn)位置p0開(kāi)始，在倉(cāng)庫(kù)60內(nèi)移動(dòng)，一邊描畫(huà)移動(dòng)軌跡31一邊到達(dá)第1到達(dá)位置p1。

圖2所示的電子標(biāo)簽10內(nèi)的角速度傳感器15，每隔規(guī)定時(shí)間感測(cè)移動(dòng)軌跡31上的移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的角速度，對(duì)感測(cè)到的角速度進(jìn)行積分，由此檢測(cè)移動(dòng)體51在以基準(zhǔn)位置p0為出發(fā)點(diǎn)而移動(dòng)的各個(gè)位置處的行進(jìn)角度。另外，加速度傳感器17，每隔規(guī)定時(shí)間感測(cè)移動(dòng)軌跡31上的移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的加速度，對(duì)感測(cè)到的加速度進(jìn)行積分，由此求出速度。然后，對(duì)所求出的速度進(jìn)行積分，由此檢測(cè)移動(dòng)體51的從基準(zhǔn)位置p0起的移動(dòng)距離。

上述角速度的積分、加速度的積分及速度的積分，通過(guò)圖2所示的電子標(biāo)簽10內(nèi)的電子標(biāo)簽控制部13來(lái)進(jìn)行。另外，通過(guò)電子標(biāo)簽控制部13運(yùn)算所檢測(cè)到的移動(dòng)體51的行進(jìn)角度及移動(dòng)距離，檢測(cè)相對(duì)于基準(zhǔn)位置p0的第1到達(dá)位置p1。這樣，檢測(cè)第1到達(dá)位置p1。該第1到達(dá)位置p1，被存儲(chǔ)在圖2所示的電子標(biāo)簽10內(nèi)的電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19中。

接下來(lái)，使用圖2、圖3及圖5，對(duì)檢測(cè)第2到達(dá)位置p2的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示基于電子標(biāo)簽10與多個(gè)固定站20之間的通信的位置檢測(cè)方法的示意圖。另外，作為圖5所示的多個(gè)固定站20，使用距電子標(biāo)簽10比較近的第1固定站20－1、第2固定站20－2及第3固定站20－3。

圖2中所示的電子標(biāo)簽10的電子標(biāo)簽rf電路部11及圖3中所示的多個(gè)固定站20的固定站rf電路部21，分別具備能夠收發(fā)通信信號(hào)(rf信號(hào))的收發(fā)部。

如圖5所示，具有電子標(biāo)簽10的移動(dòng)體51，首先在設(shè)置于倉(cāng)庫(kù)60的入口門61通過(guò)，在倉(cāng)庫(kù)60內(nèi)移動(dòng)，并到達(dá)第2到達(dá)位置p2。此時(shí)，圖2所示的電子標(biāo)簽rf電路部11，經(jīng)由收發(fā)天線11b，以電子標(biāo)簽控制部13指示的定時(shí)，發(fā)送用于測(cè)量移動(dòng)體51與多個(gè)固定站20即第1固定站20－1、第2固定站20－2及第3固定站20－3各自之間的距離的測(cè)量用信號(hào)。

如前所述，對(duì)分別設(shè)置于移動(dòng)體51的電子標(biāo)簽10賦予了各自的id，電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19中預(yù)先存儲(chǔ)有該id。上述測(cè)量用信號(hào)在被賦予了該id的狀態(tài)下分別發(fā)送至多個(gè)固定站20。在多個(gè)固定站20的每個(gè)固定站20中，能夠?qū)λl(fā)送的測(cè)量用信號(hào)內(nèi)的id、和在固定站20內(nèi)的固定站存儲(chǔ)器29中所存儲(chǔ)的對(duì)各個(gè)移動(dòng)體51內(nèi)的電子標(biāo)簽10所賦予的id進(jìn)行比對(duì)，而確定移動(dòng)體51。

圖3所示的第1固定站20－1的固定站rf電路部21，通過(guò)收發(fā)天線21a接收從電子標(biāo)簽10的電子標(biāo)簽rf電路部11發(fā)送的測(cè)量用信號(hào)時(shí)，固定站控制部23測(cè)量接收到的測(cè)量用信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，并將該測(cè)量結(jié)果作為響應(yīng)信號(hào)經(jīng)由固定站rf電路部21及收發(fā)天線21a來(lái)發(fā)送。在圖2所示的電子標(biāo)簽10的電子標(biāo)簽rf電路部11經(jīng)由收發(fā)天線11b及測(cè)距傳感器11a接收到該響應(yīng)信號(hào)時(shí)，電子標(biāo)簽控制部13，基于通過(guò)第1固定站20－1的固定站rf電路部21檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算電子標(biāo)簽10與第1固定站20－1之間的距離r1(參照?qǐng)D5)。然后，將距離r1存儲(chǔ)于電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19。

關(guān)于第2固定站20－2及第3固定站20－3，也與第1固定站20－1的情況同樣地，計(jì)算電子標(biāo)簽10與第2固定站20－2之間的距離r2及電子標(biāo)簽10與第3固定站20－3之間的距離r3，并分別存儲(chǔ)于電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器19。

上述的電子標(biāo)簽10與第1固定站20－1之間的距離r1，如圖5所示那樣能夠用以第1固定站20－1為中心點(diǎn)的第1圓弧20－1a來(lái)表示。因此，電子標(biāo)簽10處于該第1圓弧20－1a上。另外，電子標(biāo)簽10與第2固定站20－2之間的距離r2，能夠用以第2固定站20－2為中心點(diǎn)的第2圓弧20－2a表示。因此，電子標(biāo)簽10處于該第2圓弧20－2a上。并且，電子標(biāo)簽10與第3固定站20－3之間的距離r3，能夠用以第3固定站20－3為中心點(diǎn)的第3圓弧20－3a表示。因此，電子標(biāo)簽10處于該第3圓弧20－3a上。

因此，電子標(biāo)簽10在倉(cāng)庫(kù)60內(nèi)的位置，為這些第1圓弧20－1a、第2圓弧20－2a及第3圓弧20－3a交叉的點(diǎn)，能夠檢測(cè)電子標(biāo)簽10的第2到達(dá)位置p2。

但是，如前所述，供移動(dòng)體51存放的倉(cāng)庫(kù)60的周圍，用混凝土的墻壁覆蓋。因此，從前述的電子標(biāo)簽rf電路部11發(fā)送的測(cè)量用信號(hào)及從固定站rf電路部21發(fā)送的響應(yīng)信號(hào)，在倉(cāng)庫(kù)60的天花板、地面及四方所存在的混凝土的墻壁進(jìn)行反射，因此容易產(chǎn)生多路徑。其結(jié)果是，上述檢測(cè)到的第2到達(dá)位置p2，受到多路徑的影響，因此未必能說(shuō)表示了準(zhǔn)確的位置。

另外，如前所述，為了檢測(cè)第1到達(dá)位置p1，感測(cè)移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的角速度及加速度，并對(duì)感測(cè)到的角速度及加速度進(jìn)行積分，由此檢測(cè)出移動(dòng)體51的行進(jìn)角度及移動(dòng)距離。一般而言，在對(duì)角速度或加速度進(jìn)行積分時(shí)，積分值會(huì)產(chǎn)生不小的誤差，每當(dāng)進(jìn)行積分，該誤差會(huì)疊加。因此，上述檢測(cè)到的第1到達(dá)位置p1，未必能說(shuō)表示了準(zhǔn)確的位置。

因此，考慮通過(guò)將檢測(cè)第1到達(dá)位置p1的方法與檢測(cè)第2到達(dá)位置p2的方法組合來(lái)準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體51的當(dāng)前位置的方法。但是，當(dāng)在需要停車位置管理的移動(dòng)體51的周圍停放了大型的卡車等移動(dòng)體52的情況下，來(lái)自多個(gè)固定站20的電波被這些移動(dòng)體52遮蔽，也會(huì)發(fā)生僅能夠使用一個(gè)固定站20的情況。在這樣的情況下，無(wú)法使用圖5中所示的檢測(cè)第2到達(dá)位置p2的方法。

通過(guò)本發(fā)明，即使在僅能夠使用一個(gè)固定站20的情況下也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz。關(guān)于本發(fā)明的移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz的檢測(cè)方法，使用圖6及圖7進(jìn)行說(shuō)明。圖6及圖7是有關(guān)本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

在本發(fā)明的實(shí)施方式中，在需要檢測(cè)當(dāng)前位置pz的移動(dòng)體51的周圍3個(gè)方向存在大型卡車等的其他的移動(dòng)體52，因此圖1中所示的多個(gè)固定站20內(nèi)的、第2固定站20－2和第3固定站20－3和第4固定站20－4變得無(wú)法使用，僅能夠使用第1固定站20－1。另外，本發(fā)明也能夠應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)60的規(guī)模小等因此固定站20僅有第1固定站20－1的情況。

如圖6所示，具有電子標(biāo)簽10的移動(dòng)體51，首先在設(shè)置于倉(cāng)庫(kù)60的入口門61通過(guò)。這里，將在入口門61通過(guò)時(shí)的移動(dòng)體51的位置作為基準(zhǔn)位置p0。在基準(zhǔn)位置p0的上方安裝有第1固定站20－1。移動(dòng)體51從基準(zhǔn)位置p0開(kāi)始，在倉(cāng)庫(kù)60內(nèi)移動(dòng)，一邊描畫(huà)出移動(dòng)軌跡31一邊到達(dá)當(dāng)前位置pz(坐標(biāo)(x1，y1))。另外，移動(dòng)體51在即將到達(dá)當(dāng)前位置pz之前，在前一個(gè)位置pp(坐標(biāo)(xp，yp))通過(guò)。

在本發(fā)明的實(shí)施方式中，通過(guò)圖2中所示的加速度傳感器17，每隔規(guī)定時(shí)間，感測(cè)移動(dòng)軌跡31上的移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的加速度，對(duì)感測(cè)到的加速度進(jìn)行積分，由此求出速度。并且，對(duì)所求出的速度進(jìn)行積分，由此求出移動(dòng)距離。另外，通過(guò)角速度傳感器15，每隔規(guī)定時(shí)間，感測(cè)移動(dòng)軌跡31上的移動(dòng)體51的移動(dòng)時(shí)的角速度，對(duì)感測(cè)到的角速度進(jìn)行積分，由此檢測(cè)行進(jìn)角度θ。行進(jìn)角度θ是當(dāng)前位置pz處的移動(dòng)體51的行進(jìn)方向d1相對(duì)于x軸方向的角度。根據(jù)上述所檢測(cè)到的移動(dòng)距離和行進(jìn)角度θ，計(jì)算出移動(dòng)體51的暫時(shí)的當(dāng)前位置。根據(jù)該計(jì)算出的當(dāng)前位置，能夠確定移動(dòng)體51的行進(jìn)方向d1。另外，該暫時(shí)的當(dāng)前位置的檢測(cè)方法，與前述的第1到達(dá)位置p1的檢測(cè)方法是相同的。另外，該暫時(shí)的當(dāng)前位置，是對(duì)通過(guò)加速度傳感器17感測(cè)到的加速度進(jìn)行2次積分獲得的，因此不一定準(zhǔn)確。在本發(fā)明中，作為移動(dòng)體51的位置檢測(cè)所用的信息，不使用該計(jì)算出的暫時(shí)的當(dāng)前位置，而僅使用根據(jù)該暫時(shí)的當(dāng)前位置而確定出的行進(jìn)方向d1。

接下來(lái)，通過(guò)圖2中所示的電子標(biāo)簽rf電路部11內(nèi)的測(cè)距傳感器11a，檢測(cè)圖6中所示的移動(dòng)體51與第1固定站20－1之間的相隔距離l1。另外，關(guān)于相隔距離l1的檢測(cè)方法，與用前述的第2到達(dá)位置p2的檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明的、電子標(biāo)簽10與第1固定站20－1之間的距離r1的檢測(cè)方法(參照?qǐng)D5)相同，因此將其說(shuō)明省略。

在本發(fā)明中，基于上述的行進(jìn)角度θ、行進(jìn)方向d1、相隔距離l1及移動(dòng)體51的已確定的前一個(gè)位置pp，檢測(cè)移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz(x1，y1)。

如圖6所示，移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz即(x1，y1)，能夠根據(jù)以下的數(shù)式求出。

l1＾2＝x1＾2+y1＾2

y1―yp＝(x1－xp)＊t1(t1＝tanθ)

這里，(xp，yp)表示移動(dòng)體51的前一個(gè)位置pp。

在求解了上述的數(shù)式的情況下，移動(dòng)體51的x軸―y軸上的坐標(biāo)，作為解，除了求出了(x1，y1)以外，還求出了圖7中用雙點(diǎn)劃線表示的(x1’，y1’)。另外，在圖7中，設(shè)想在第1固定站20-1的右側(cè)(+x方向)也有停車空間63。

通過(guò)上述的數(shù)式求出的當(dāng)前位置的解中的(x1’，y1’)處的虛擬的移動(dòng)體51’的行進(jìn)方向d1’，如圖7所示，朝向x－y坐標(biāo)的大致+x方向。但是，可知，移動(dòng)體51的行進(jìn)方向d1如圖6所示那樣，朝向x－y坐標(biāo)的大致－x方向。因此，可知，當(dāng)前位置的解中的(x1’，y1’)是不正確的。這樣，根據(jù)移動(dòng)體51的行進(jìn)方向d1，能夠容易地判定出pz(x1，y1)作為當(dāng)前位置是正確的。

如前所述，通過(guò)上述加速度傳感器17所獲得的位置檢測(cè)結(jié)果，僅使用于移動(dòng)體51的行進(jìn)方向d1的檢測(cè)中，該位置信息本身沒(méi)有被使用于移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz的確定中。因此，能夠避免由加速度的積分及速度的積分產(chǎn)生的誤差。其結(jié)果是，能夠進(jìn)行更準(zhǔn)確的當(dāng)前位置pz的確定。

另外，在上述說(shuō)明中，前一個(gè)位置pp即坐標(biāo)(xp，yp)，設(shè)為已經(jīng)確定，但坐標(biāo)(xp，yp)能夠使用本發(fā)明的位置檢測(cè)方法和基準(zhǔn)位置p0來(lái)事先求出。具體而言，作為最初的前一個(gè)位置pp，使用基準(zhǔn)位置p0(0，0)，應(yīng)用本發(fā)明的位置檢測(cè)方法，求出最初的當(dāng)前位置。并且，將該當(dāng)前位置作為下一個(gè)當(dāng)前位置所用的前一個(gè)位置pp。通過(guò)反復(fù)該方法，能夠求出用于檢測(cè)實(shí)際的當(dāng)前位置pz(x1，y1)的、實(shí)際的前一個(gè)位置pp(xp，yp)。

這樣，位置檢測(cè)系統(tǒng)100，不基于通過(guò)加速度傳感器17獲得的位置的信息，而基于行進(jìn)角度θ、行進(jìn)方向d1、相隔距離l1及移動(dòng)體51的已確定了的前一個(gè)位置pp，檢測(cè)當(dāng)前位置pz，所以在僅能夠使用一個(gè)固定站20時(shí)也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz。

另外，根據(jù)行進(jìn)方向d1的信息來(lái)確定解，因此能夠容易地確定移動(dòng)體51的當(dāng)前位置pz。

如以上說(shuō)明那樣，本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)，不基于由加速度傳感器獲得的位置的信息，而基于行進(jìn)角度和行進(jìn)方向和相隔距離和移動(dòng)體的已確定了的前一個(gè)位置，檢測(cè)當(dāng)前位置，所以在僅能夠使用一個(gè)固定站時(shí)，也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)移動(dòng)體的當(dāng)前位置。

本發(fā)明不限定于上述的實(shí)施方式的記載，能夠以發(fā)揮其效果的形態(tài)適當(dāng)變更后實(shí)施。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

10：電子標(biāo)簽

11：電子標(biāo)簽rf電路部

11a：測(cè)距傳感器

11b：收發(fā)天線

13：電子標(biāo)簽控制部

15：角速度傳感器

17：加速度傳感器

19：電子標(biāo)簽存儲(chǔ)器

20：固定站

20－1：第1固定站

20－2：第2固定站

20－3：第3固定站

20－4：第4固定站

21：固定站rf電路部

21a：收發(fā)天線

23：固定站控制部

29：固定站存儲(chǔ)器

31：移動(dòng)軌跡

51：移動(dòng)體

52：移動(dòng)體

60：倉(cāng)庫(kù)

61：入口門

100：位置檢測(cè)系統(tǒng)

p0：基準(zhǔn)位置

pz：當(dāng)前位置

pp：前一個(gè)位置

l1：相隔距離