1.一種尋找抖動輪諧振頻率方法，其特征是，包括以下步驟：
第一步、上電初始后，主控處理器設定初始掃頻頻率；
第二步、主控處理器按設定掃頻頻率通過抖動驅(qū)動電路給抖動輪輸出PWM驅(qū)動信號；
第三步、經(jīng)過延時后，保證抖動輪充分響應后，使用AD采樣此時經(jīng)過調(diào)理放大及檢測正弦幅值電路處理的抖動反饋幅值信號；
第四步、由主控處理器判斷新采樣的抖動反饋幅值信號是否比前次最大值大，如比前次最大值大，即記錄新最大幅值及其對應驅(qū)動頻率，如前次最大值小，直接進入第五步；
第五步、判斷是否到掃頻終止頻率，如果否，則按步長增大或減小驅(qū)動頻率，并返回第二步；如果是，則進入第六步；
第六步、選擇記錄的最大幅值所對應的驅(qū)動頻率為抖動輪諧振頻率，并轉(zhuǎn)入后續(xù)的抖動閉環(huán)控制。