一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，該算法包括以下步驟：通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)；采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；將獲取的被測物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。本發(fā)明的有益效果為：解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評價精度、長時間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測量精度等人工控制。
【專利說明】一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及測繪的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及到一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法。

【背景技術(shù)】
[0002]車載激光掃描系統(tǒng)由于受GPS信號、POS系統(tǒng)漂移、LIDAR系統(tǒng)測距精度、行車穩(wěn)定性等因素影響，使得解算出來的點(diǎn)云坐標(biāo)含有較大誤差，無法滿足測繪任務(wù)的成果要求。
[0003]針對相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，以解決上述問題。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明提供了一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，該引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法包括以下步驟:
[0007]通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)；
[0008]采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0009]將獲取的被測物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0010]求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；
[0011]判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。
[0012]優(yōu)選的，所述設(shè)定的坐標(biāo)系為項(xiàng)目生產(chǎn)指定坐標(biāo)系統(tǒng)或國家統(tǒng)一坐標(biāo)系。
[0013]優(yōu)選的，所述通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)具體為:通過激光掃描儀掃描被測物的數(shù)據(jù)。
[0014]本發(fā)明的有益效果為:解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評價精度、長時間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測量精度等人工控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0018]如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，該算法包括以下步驟:
[0019]通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)；
[0020]采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0021]將獲取的被測物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0022]求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；
[0023]判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。
[0024]在上述算法中，通過設(shè)置一些控制點(diǎn)，從而能夠在解算采集的被測物形成點(diǎn)云時，能夠形成一些參考點(diǎn)，從而使解算出的點(diǎn)云能夠更加準(zhǔn)確的符合被測物的實(shí)體的尺寸及位置，從而能夠解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評價精度、長時間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測量精度等人工控制。
[0025]其中的，所述設(shè)定的坐標(biāo)系為項(xiàng)目生產(chǎn)指定坐標(biāo)系統(tǒng)或國家統(tǒng)一坐標(biāo)系。從而使得測繪出的鉛垂面具有通用性，可以轉(zhuǎn)化到其他的設(shè)備上。
[0026]具體的，所述通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)具體為:通過激光掃描儀掃描被測物的數(shù)據(jù)。
[0027]為了方面對本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面結(jié)合附圖1對其詳細(xì)進(jìn)行說明。
[0028]步驟1:通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)；
[0029]具體的，通過激光掃描儀掃描被測物的數(shù)據(jù)。從而能夠準(zhǔn)確的獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)；
[0030]步驟2:采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0031]具體的，該控制點(diǎn)可以布設(shè)專門對中桿，也可以利用明顯、外露、棱角明顯的外墻角或者可以準(zhǔn)確采集到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的交通標(biāo)志。
[0032]步驟3:將獲取的被測物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)；
[0033]具體的，通過車載掃描裝置的數(shù)據(jù)處理獲取控制點(diǎn)標(biāo)志的數(shù)據(jù)。
[0034]步驟4:求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值；
[0035]步驟5:判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。
[0036]通過上述描述可以看出，在上述算法中，通過設(shè)置一些控制點(diǎn)，從而能夠在解算采集的被測物形成點(diǎn)云時，能夠形成一些參考點(diǎn)，從而使解算出的點(diǎn)云能夠更加準(zhǔn)確的符合被測物的實(shí)體的尺寸及位置，從而能夠解決由于使用掃描數(shù)據(jù)直接解算缺乏檢核、無法評價精度、長時間掃描作業(yè)POS漂移帶來定位精度降低的問題；移植傳統(tǒng)測量平差理論，進(jìn)行點(diǎn)云平差，成果可靠，參數(shù)合理，精度可以隨控制點(diǎn)的密度、分布、測量精度等人工控制。
[0037]以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，其特征在于，包括以下步驟: 通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)； 采集設(shè)置的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)； 將獲取的被測物的掃描數(shù)據(jù)解算至設(shè)定的坐標(biāo)系的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并在解算時，將解算的點(diǎn)映射到采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)； 求取解算的點(diǎn)與采集的控制點(diǎn)的數(shù)據(jù)的偏差值； 判斷偏差值是否滿足設(shè)定要求，若滿足則輸出該解算的點(diǎn)，若不滿足則重新解算點(diǎn)云。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，其特征在于，所述設(shè)定的坐標(biāo)系為項(xiàng)目生產(chǎn)指定坐標(biāo)系統(tǒng)或國家統(tǒng)一坐標(biāo)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的引入控制點(diǎn)提高車載激光掃描數(shù)據(jù)的算法，其特征在于，所述通過車載激光掃描裝置獲取被測物的掃描數(shù)據(jù)具體為:通過激光掃描儀掃描被測物的數(shù)據(jù)。
【文檔編號】G01B11/00GK104251665SQ201410561674
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】馬浩, 左建章, 關(guān)艷玲, 楊鐵利, 魏占營, 王留召 申請人:北京四維遠(yuǎn)見信息技術(shù)有限公司