導(dǎo)航儀的實時性較高的道路主輔路的匹配方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及的導(dǎo)航儀的實時性較高的道路主輔路的匹配方法包括若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀就當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上。
【專利說明】導(dǎo)航儀的實時性較高的道路主輔路的匹配方法
[0001]本申請是分案申請，母案申請的申請?zhí)?201210173021.4，名稱:導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法，申請日:2012-05-30。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及導(dǎo)航儀的工作方法的【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是一種導(dǎo)航儀根據(jù)道路車線對道路主輔路的匹配方法。

【背景技術(shù)】
[0003]現(xiàn)有的城市干道往往存在主、輔路，比如北京的二環(huán)三環(huán)和四環(huán)，環(huán)路封閉的只允許機(jī)動車這樣的，是主路；主路一般包括:聞架道路、聞速公路等。輔路就是封閉區(qū)外的，緊挨主路，與其他岔路相連接。
[0004]在利用GPS導(dǎo)航儀進(jìn)行道路匹配和導(dǎo)航的過程中，一方面由于GPS信號往往存在一些誤差或干擾，導(dǎo)致現(xiàn)有的導(dǎo)航儀往往無法區(qū)分相鄰且平行的主輔路，導(dǎo)致不能準(zhǔn)確匹配作為其載體的車輛(俗稱:當(dāng)前車輛)所在的道路，進(jìn)而影響了導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和實時性(即:現(xiàn)有的導(dǎo)航儀無法實時準(zhǔn)確判斷當(dāng)前車輛是否在主路上、無法判斷當(dāng)前車輛是否已離開主路并進(jìn)入作為待轉(zhuǎn)向的輔路上)。
[0005]現(xiàn)有的配置有導(dǎo)航儀的車輛，往往在該車輛的后端設(shè)有與所述導(dǎo)航儀相連的攝像頭，以通過導(dǎo)航儀的顯示屏顯示拍攝得的影像，其主要用于確保倒車安全或?qū)崿F(xiàn)自動倒車等功能。
[0006]如何將所述攝像頭和導(dǎo)航儀組合，以解決導(dǎo)航路徑上的主、輔路的匹配問題，是本領(lǐng)域未曾涉及的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種實時性和準(zhǔn)確性較高的導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法。
[0008]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法包括:若當(dāng)前車輛在一主路上，且在當(dāng)前車輛前方的2Km內(nèi)存在一通向該主路右側(cè)的輔路的出口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述主路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述出口時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述輔路上；若所述行車道線未發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述主路上。
[0009]作為優(yōu)選的方案，若所述行車道線發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)的角度大于5°，則判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路；以進(jìn)一步準(zhǔn)確判斷當(dāng)前車輛是否變道并進(jìn)入所述輔路。
[0010]具體實施時，所述CPU獲得所述主路上的行車道圖像后，先提取出該圖像中的鄰近車輛右側(cè)的右行車道線，然后在圖像中分析該右行車道線的右側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；反之，則判斷當(dāng)前車輛不在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)。
[0011]另一種導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法，其包括:若當(dāng)前車輛在一主路上，且在當(dāng)前車輛前方的2Km內(nèi)存在一通向該主路右側(cè)的輔路的出口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述主路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述出口時，所述CPU實時通過一傳感器檢測當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向燈撥桿是否向右發(fā)生撥動；若測得所述轉(zhuǎn)向燈撥桿發(fā)生向右撥動，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述輔路上；若所述轉(zhuǎn)向燈撥桿未發(fā)生向右撥動，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述主路上。
[0012]第三種導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法，其特征在于包括:若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀就當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上；若所述行車道線未發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述輔路上。
[0013]進(jìn)一步，所述CPU獲得所述輔路上的行車道圖像后，先提取出該圖像中的鄰近車輛左側(cè)的左行車道線，然后在圖像中分析該左行車道線的左側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；反之，則判斷當(dāng)前車輛不在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)。
[0014]第四種導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法，其包括:若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口時，所述CPU實時通過一傳感器檢測當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向燈撥桿是否向左發(fā)生撥動；若測得所述轉(zhuǎn)向燈撥桿發(fā)生向左撥動，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上；若所述轉(zhuǎn)向燈撥桿未發(fā)生向左撥動，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述輔路上。
[0015]本發(fā)明具有的技術(shù)效果:本發(fā)明的導(dǎo)航儀的道路匹配方法，主要通過設(shè)于車輛后端的攝像頭判斷當(dāng)前車輛所在的行車道，然后通過行車道線在所拍攝的圖像或視頻中的角度變化，來判斷車輛是否在主路的出入口處發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，進(jìn)而判斷當(dāng)前車輛是否進(jìn)入或離開主路。作為另一種方案，采用檢測轉(zhuǎn)向燈撥桿的動作，來判斷車輛是否在主路的出入口處發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)向，進(jìn)而判斷當(dāng)前車輛是否進(jìn)入或離開主路。這些方法具有步驟簡單、可靠性較高的特點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中圖1是本發(fā)明的導(dǎo)航儀的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明:
實施例1
如圖1，本實施例的導(dǎo)航儀包括:CPU、與該CPU相連的觸摸顯示屏、與該CPU相連的GPS單元、與該CPU相連的程序數(shù)據(jù)庫、與該CPU相連的攝像頭、以及與該CPU相連的地圖數(shù)據(jù)庫。地圖數(shù)據(jù)庫中存儲有道路路徑信息，道路路徑信息包括各路段的屬性，該屬性包括相應(yīng)的路段是否為主路或輔路，以及主、輔路之間是否相鄰等信息。
[0018]上述導(dǎo)航儀的工作方法包括:
若當(dāng)前車輛在一主路上，且在當(dāng)前車輛前方的2Km內(nèi)存在一通向該主路右側(cè)的輔路的出口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述主路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述出口(一般為距離該出口 50m內(nèi))時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述輔路上；若所述行車道線未發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述主路上。
[0019]為進(jìn)一步提高判斷的正確性，若所述行車道線發(fā)生順時針偏轉(zhuǎn)的角度大于5°，則判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路。
[0020]所述CPU獲得所述主路上的行車道圖像后，為提高判斷的正確性和便捷性，可以先判斷在所述行車道圖像中分析該右行車道線的右側(cè)是否存在道路護(hù)欄或植物；若存在道路護(hù)欄或植物，則判斷當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)。若不存在道路護(hù)欄或植物，則先提取出該圖像中的鄰近車輛右側(cè)的右行車道線，然后在所述圖像中分析該右行車道線的右側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；反之，則判斷當(dāng)前車輛不在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)。
[0021]在判斷鄰近當(dāng)前車輛右側(cè)的右行車道線的右側(cè)是否存在道路護(hù)欄或植物時，通過顏色，或采用與預(yù)存在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的道路護(hù)欄或植物的多種模型比較的方式，來判斷。
[0022]實施例2
在實施例1的基礎(chǔ)上，本實施例的導(dǎo)航儀還包括:與該CPU相連的轉(zhuǎn)向燈撥桿傳感器，轉(zhuǎn)向燈撥桿傳感器采用與所述CPU相連的磁感應(yīng)開關(guān)或撥動開關(guān)，用于檢測當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向燈撥桿是否在零位、左轉(zhuǎn)向位或右轉(zhuǎn)向位。
[0023]在實施例1的基礎(chǔ)上，本實施例的導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法存在如下變型:
本實施例的導(dǎo)航儀的工作方法包括:若當(dāng)前車輛在一主路上，且在當(dāng)前車輛前方的2Km內(nèi)存在一通向該主路右側(cè)的輔路的出口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述主路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述主路的最右側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述出口(一般為距離該出口 50m內(nèi))時，所述CPU實時通過所述轉(zhuǎn)向燈撥桿傳感器檢測當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向燈撥桿是否向右發(fā)生撥動；若測得所述轉(zhuǎn)向燈撥桿發(fā)生向右撥動，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述輔路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述輔路上；若所述轉(zhuǎn)向燈撥桿未發(fā)生向右撥動，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述主路上。
[0024]實施例3
本實施例的導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法包括:若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口(一般為距離該出口 30至40m內(nèi))時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀就當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上；若所述行車道線未發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述輔路上。
[0025]若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)的角度大于5°，則判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路。
[0026]為提高判斷的正確性和便捷性，所述CPU獲得所述輔路上的行車道圖像后，先在所述行車道圖像中分析鄰近當(dāng)前車輛左側(cè)的左行車道線的左側(cè)是否存在道路護(hù)欄或植物；若存在道路護(hù)欄或植物，則判斷:當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)。若不存在道路護(hù)欄或植物，則先提取出該圖像中的鄰近車輛左側(cè)的左行車道線，然后在圖像中分析該左行車道線的左側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；反之，則判斷當(dāng)前車輛不在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)。
[0027]在判斷鄰近當(dāng)前車輛左側(cè)的左行車道線的左側(cè)是否存在道路護(hù)欄或植物時，通過顏色，或采用與道路護(hù)欄或植物的模型比較的方式，來判斷。
[0028]實施例4
本實施例的導(dǎo)航儀的道路主輔路的匹配方法，其包括:若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口時，所述CPU實時通過一轉(zhuǎn)向燈撥桿傳感器檢測當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向燈撥桿是否向左發(fā)生撥動；若測得所述轉(zhuǎn)向燈撥桿發(fā)生向左撥動，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀將當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上；若所述轉(zhuǎn)向燈撥桿未發(fā)生向左撥動，則判斷當(dāng)前車輛仍在所述輔路上。
[0029]所述攝像頭設(shè)于當(dāng)前車輛后方中央處，所述CPU獲得所述行車道圖像后，在圖像中分析是否存在一對行車道線分別在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)；若存在一對行車道線分別在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，則判斷當(dāng)前車輛在一行車道內(nèi)；反之，則判斷當(dāng)前車輛在一對相鄰的行車道的中央。
[0030]顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種導(dǎo)航儀實時性較高的道路主輔路的匹配方法，導(dǎo)航儀包括:CPU、與該CPU相連的觸摸顯示屏、與該CPU相連的GPS單元、與該CPU相連的程序數(shù)據(jù)庫、與該CPU相連的攝像頭、以及與該CPU相連的地圖數(shù)據(jù)庫；其特征在于包括: 若當(dāng)前車輛在一輔路上，且存在一主路與該輔路相鄰，同時在當(dāng)前車輛前方的1.5Km內(nèi)存在一通向該輔路左側(cè)的主路的入口，則導(dǎo)航儀的CPU通過設(shè)于當(dāng)前車輛后方的攝像頭實時獲取所述輔路上的行車道圖像，以判斷當(dāng)前車輛是否在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)； 若當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)，則在即將到達(dá)所述入口時，實時判斷所述圖像中的行車道線是否發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)，則CPU判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路；導(dǎo)航儀就當(dāng)前行駛路徑匹配至所述主路上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的匹配方法，其特征在于:若所述行車道線發(fā)生逆時針偏轉(zhuǎn)的角度大于5°，則判斷當(dāng)前車輛進(jìn)入所述主路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的匹配方法，其特征在于:所述CPU獲得所述輔路上的行車道圖像后，先提取出該圖像中的鄰近車輛左側(cè)的左行車道線，然后在圖像中分析該左行車道線的左側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的匹配方法，其特征在于:所述CPU獲得所述輔路上的行車道圖像后，先在所述行車道圖像中分析鄰近當(dāng)前車輛左側(cè)的左行車道線的左側(cè)是否存在道路護(hù)欄或植物；若存在道路護(hù)欄或植物，則判斷:當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)；若不存在道路護(hù)欄或植物，則先提取出該圖像中的鄰近車輛左側(cè)的左行車道線，然后在圖像中分析該左行車道線的左側(cè)后方是否存在另一條行車道線；若不存在另一條行車道線，則判斷當(dāng)前車輛在所述輔路的最左側(cè)的行車道內(nèi)。
【文檔編號】G01C21/30GK104296761SQ201410551782
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2012年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月30日
【發(fā)明者】秦春達(dá) 申請人:常州市新科汽車電子有限公司